tms_rc_pioneer

ARIA

(Pioneer他、MobileRobots社製ロボット用ライブラリ) 最新版はダウンロードできます

http://robots.mobilerobots.com/wiki/ARIA

libaria_2.8.1+ubuntu12+gcc4.6_amd64.deb

gemini\CITY\nagata\Pioneerフォルダにもあります。

ARCOS

(Pioneer他、MobileRobots社製ロボット用ファームウェア) ダウンロードできません 添付ファイルを利用してください

ARCOScfでパラメータ変更が可能（キャリブレーション用） Ticks/mm →　直進に対するパラメータ RevCount →　回転に対するパラメータ

起動コマンド：

sudo chmod a+wr /dev/ttyUSB1
rosrun tms_rc_pioneer test1_move -robotPort /dev/ttyUSB1

-robotPort(又は-rp)で出力先のシリアルを指定する必要があります 勿論、Ubuntuで認識できないUSB-SerialPort変換アダプタは利用できません。

作成済のサービス

• pmove[/pmove(pmove.srv)]

ロボットに前進・後退・回転の命令を与える。 それが終了するまでサービスが返ってこない仕様となっている。

uint32 command  前進/後退なら1、回転なら2
float32 pdist   command=1のときの距離値(mm)
float32 pangle  command=2のときの相対回転角(degree)
---
uint32 success
string message

• psetodom[/psetodom(ppose.srv)]

ロボット内部のオドメトリ値を変更する。

float32 px   部屋座標系のx(mm)
float32 py   部屋座標系のy(mm)
float32 pth  部屋座標系のtheta(degree)
---
uint32 success
string message