How to run ROS nodes on multiple PCs from one launch file

How to run ROS nodes on multiple PCs from one launch file

1つのlaunchファイルから複数のPC(ロボット)のノードをremoteで立ち上げる方法

使用するホスト名とIPアドレスの確認(例)

ホスト名	IPアドレス
SERVER (roscore)	192.168.1.2
ROBOT	192.168.1.11

それぞれのPCで普通にノードを立ち上げ、通信がきちんとできることを確かめてから始めてください。

ネットワークの設定

• roslaunchを行うPCで/etc/hostsを編集

以下のように追記します

127.0.0.1	localhost
#127.0.1.1	SERVER

192.168.1.2 SERVER
192.168.1.11 ROBOT

• roslaunchを行うPCで~/.bashrcに以下を追記

export ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN=1

• roslaunchを行うPCにおいて、~/.ssh/known_hostsの記録を消去した上で、

ssh user@ROBOT -oHostKeyAlgorithms='ssh-rsa'

と手でログインし、RSAアルゴリズムを使うよう指定しておく

必要なファイルの作成

• /home/user/env.bashというスクリプトをROBOTのホームディレクトリに作成

#!/bin/bash

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.11
exec "$@"

このスクリプトからlaunchファイルから呼びだされ、

source ~/.bashrc

と同じ働きをします。 ROS_MASTER_URIはroslaunchを行ったPCのものがコピーされるので、それだと困る人はここで指定してください。
また、このスクリプトに実行権限を付与することを忘れずに。

• launchファイルの編集

以下のようにmachineタグを付け加えるのと、nodeタグに起動したいmachineを書いておきます。

<machine name="ROBOT" address="ROBOT" env-loader="/home/user/env.bash" user="user" password="password"/>

<node machine="ROBOT" pkg="hoge" type="foo" name="piyo"/> 

References

• ROS講座21 複数のPCでROS接続2
• 【ROS】一つのlaunchファイルで複数のロボット・PCを動かす

基本的に上2つのリンクの内容ですが、微妙に言ってることが違ったりしてハマったのでまとめました。