Add 3D model

3Dモデルのchoreonoidへの追加（下書き）

VRMLファイル(****.wrl)の作成

• Creoなりなんなりで作る
• Blenderでimportで読み込み
• BlenderでVRMLでエクスポート(メニューになければUser peferrenceのAddonタブからVRMLを有効に)

HRP_VRML(***_hrp.wrl)の作成

※****.wrlが１つのファイルで構成されていること前提

• 適当にbook_blue_hrp.wrlとかをコピペしてきて[新ファイル名]_hrp.wrlに変更。
• その後テキストエディタで開いて
• ↓みたいな部分の"book_blue"の部分を全部"[新しいファイル名]"に変更

DEF book_blue Humanoid {
    humanoidBody [
        DEF root Joint {
            jointType "free"
            translation 0.0 0.0 0.0
            rotation 0 0 1 0
            children [
                DEF BODY Segment {
	                mass 0.2
	                momentsOfInertia [1 0 0 0 1 0 0 0 1]
                    children [
		                Inline {
                            url "book_blue.wrl"
		                }
                    ]
                }
            ]
        }
    ]
    joints [
        USE root
    ]
    segments [
        USE BODY
    ]
    name "book_blue"
    version "1.1"
}

• 色を変えたいときは****.wrlの以下の部分を編集、(好みの色のオブジェクトからコピペ)

          appearance Appearance {
            material DEF MA_Material_003 Material {
              diffuseColor 0.94902 0.94902 0.94902
              ambientIntensity 0.0666667
              specularColor 0.0004008 0.0004008 0.0004008
              emissiveColor  0.0 0.0 0.0
              shininess 0.2011719
              transparency 0.0
            }
          }

install

sudo apt-get install blender
blender

setting (wrl)

File > User Preferences > Addons > Categories > Import-Export >

• Import-Export: VRML2 (Virtual Reality Modeling Language) (Export)
• Import-Export: Web3D X3D/VRML2 format (Import)

Scene setting

• Units(右上の５つ並んだアイコンの真ん中を選択したら出る) > Metric, Degrees

モデルデータの位置は ~/catkin_ws/src/ros_tms/tms_rp/tms_rp_rostms_plugin/model

furniture, object, room, sensor, etc

***.wrl(Blenderで開く) / ***_hrp.wrl(Choreonoidで開く)

Importでモデルを開く

Dimensionsをメモ

５を押すことで透視投影(Perspective)と平行投影(Orthographic)が入れ替わる

Blender > push 5 to set User Ortho and shift + 1 button 1 Set Origin

• Type > Geometry to Origin
• Center > Bounds Center

Locationをメモ(x->-x,y->z,z->y)した後0に変更

• x=90, z=180

Exportで保存

cd ~/choreonoid
bin/choreonoid

floor928, wall928

Open > OpenHRP Model File