Planificación de movimientos

Introducción

• MoveIt! es una librería de manipulación y planificación de movimientos que permite realizar tareas que requieran resolver cinemática inversa y directa, además de planificación de trayectorias.

• La librería tiene un diseño modular y extensible, por lo que cada componente se puede reemplazar con facilidad, e incluye chequeo de colisiones y restricciones de movimiento fácilmente agregables.

• Además, todo está integrado con ROS.

Principio de funcionamiento

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  • Detalles sobre la implementación de MoveIt! en nuestro proyecto son disponibles con el ROS Graph en la sección ROS Graphs de este wiki (especialmente los nodos relacionados con /move_group).

• Usamos el Trajectory Execution Manager para ejecutar la trayectorias generadas por MoveIt! (enviando un goal, y verificando la ejecución con el result)

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Cómo...

Lanzar el nodo

Los nodos relacionados con la planificación de movimientos y MoveIt! se ejecutan automáticamente al lanzamiento de la demo.

Si por algunas pruebas, necesita lanzar lo manualmente, en un terminal ejecuta:

• roslaunch dual_ur3_moveit_config multiple_ur3_moveit_planning_execution.launch sim_VREP:=true

Visualización en tiempo real

Para obtener una visualización en tiempo real con MoveIt!, ejecuta el comando siguiente en un nuevo Terminal:

• roslaunch dual_ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

Mejorar la planificación simultanea

• Las próximas versiones de ROS (ROS2 y ROS-I) permitirán gestionar la planificación simultanea de manera nativa, sin juntar todo en el mismo archivo .URDF como hecho en nuestro proyecto.

Referencias

• Sitio oficial de MoveIt! : https://moveit.ros.org/
• Informaciones ROS2: https://index.ros.org/doc/ros2/
• Informaciones ROS-I: https://rosindustrial.org/