Interfaz gráfica

Introducción

• El desarrollo de una estrategia de control para controlar efectivamente las funciones de la simulación fue unos de los requisitos necesarios.
• Así tenemos una interfaz disponible en cualquier navegador web, eficaz y simple de comprensión, con iconos que representan las funciones principales de la simulación (demostración, manipulaciones, parar, reiniciar).

Ilustración

Principio de funcionamiento

• Basicamente, funciona sobre el principio de publisher/subscriber a la base de ROS.
• Subscribe a un nodo request_action.py que manda la información de la acción a ejecutar, que genera el pulso sobre el botón de la interfaz.
• Todos los detalles son comentados en el código.

Cómo...

Lanzar el nodo

• Los nodos de la interfaz se ejecutan automáticamente al lanzamiento de la demo.

• Si por algunas pruebas, necesita lanzar lo manualmente, en un terminal ejecuta:

  • roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

• Luego, en un nuevo Terminal, ejecuta:

  • roscd cooperative_demo && ./launch_webapp.sh

Mejorar la interfaz

• Necesita editar los códigos en la carpeta simulation_webapp/src (códigos basados en VueJS, HTML y JavaScript)

Referencias

• Documentación de roslibjs: http://wiki.ros.org/roslibjs
• Interfaz de ROS con VueJS: https://www.youtube.com/watch?v=-QcnCr1Ek4s