Modificación del modelo

Introducción

• El modelo se declara directamente en V-REP.
• Para que la planificación del movimiento funciona bien con ROS y MoveIt!, se necesita también generar y mantenerse al día un archivo URDF del entrono y de los robots.

Cómo...

Modificar el modelo en V-REP

• Sólo usa las herramientas gráficas de V-REP para modificar el modelo, añadir elementos, etc.

Mantener al día el archivo URDF

• Las modificaciones deben ser coherentes con el modelo URDF, usado por ROS y MoveIt! para la generación de trayectorias, el feedback y la buena visualización de las acciónes en RViz.

• El archivo relevante para cuyas modificaciones es:

  • vrep_ros_control/urdf/multiple_ur.xacro
    • Permite usar varios robots en el mismo tiempo en una escena de planificación de MoveIt!
    • Se define la posición de los robots en el mundo de ROS (world_joint)

Modificar la escena de planificación de MoveIt!

• Los archivos relevantes para cuyas modificaciones son:

  • dual_ur3_motionPlanning_sync_ActionGoal_v2.py (manipulación conjunta)

    • En la función planning_setup() se define la mesa, los obstáculos (caja)

  • dual_ur3_getObject_sync_ActionGoal_v2.py (grasping pieza)

    • En la función planning_setup() se define la mesa, los obstáculos (caja)