테스트 방법

의존성

• 레퍼지토리의 canDynamix 폴더 안에 있는 패키지들

  $ cp -r (다운로드경로)/canDynamix/canDynamix/* ~/catkin_ws/src
  ex) cp -r ~/workspace/source/oroca/canDynamix/canDynamix/* ~/catkin_ws/src/
  

• ROS serial

  $ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-arduino 
  

• Turtlebot3

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
  $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
  $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
  $ cm
  

• Turtlebot3 의 의존성 패키지

  $ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation
  

• 패키지 빌드

  $ cm
  

ROSserial 테스트

• 아두이노와 USB로 연결
• 연결된 USB 권한 변경

  $ sudo chmod a+rw /dev/(USB파일명)
  ex) sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
  

• roscore 실행

  $ roscore
  

• rosserial 실행

  $ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/(USB파일명) _baud:=115200
  ex) rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200
  

  

rviz로 시각화

• urdf 런처 실행

  $ roslaunch candynamix_description candynamix_urdf.launch
  

• robot node 실행

  $ rosrun candynamix_core candynamix_core_node
  

• rviz 실행

  $ rviz
  

• rviz 설정 - Displays 박스
  • 박스 하단의 [Add] 버튼 클릭
    • RobotModel 및 Range 추가
  • 박스의 [Global Options] - [Fixed Frame]에서 'odom'선택
  • 박스의 [Range] - [Topic]에서 '/canDynamix/sonic_range'선택

키보드로 모터 조작

• 터틀봇3 teleop key 런처 실행

  $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  

• 출력된 설명을 보며 조작해보기