라즈베리파이

Ubuntu MATE 설치

라즈베리파이에서 ROS를 사용하기 위해서는 OS를 설치해야 하는데, 라즈비안이 아닌 우분투 MATE를 추천한다고 합니다.
패키지나 커널 등 다양한 이슈와 관련해서 MATE에서 사용하는 것이 좋다고 합니다.

ROS2.0이 릴리즈 된 시점에서, Multi OS지원이 되어 Windows에서도 사용 가능하지만, 라즈베리파이에는 리눅스를 설치하므로, Ubuntu MATE로 진행하겠습니다.

이미지 다운로드 및 SD카드에 설치

• 여기에서 raspberry pi 버전을 다운 (Ubuntu MATE 16.04 LTS)
• Making a microSDHC 문서를 참조하여 microSD 카드에 이미지 쓰기
• tip : GUI기반 설치의 경우, Etcher를 추천함 (멀티 OS 지원, Windows/Linux/Mac)

원격 접속을 위한 SSH 설정

Since Ubuntu MATE 16.04.2 the OpenSSH server is disabled by default. If you want to enable SSH you can use raspi-config to created a file call ssh in to /boot paritition and reboot. When you enable SSH via either method explained above sshguard will also be enabled.

초기 설정이 기본값으로 진행되어 있는 라즈비안과는 달리, System Configuration을 진행해야하는 MATE는 headless로 ssh를 설정할 수 없음. 따라서, 입/출력 장치를 연결해서 초기 설정을 진행해 주어야 ssh설정이든 뭐든 가능함. ssh 설정과 관련해서는 기존의 raspi-config를 통해 가능하며, 관련 내용은 이 링크에서 방법2를 참조.

WiFi 설정

wifi 관련해서는 여러 방법이 있지만, priority(우선순위 및 여러 AP등록) 설정까지 고려해서 아래 링크의 방법을 추천.

• Setup your Raspberry Pi 2/3 with Raspbian headless (without cables)
• WIFI Priority

원격 데스크탑 연결 (GUI)

Windows의 경우, xrdp와 [원격 데스크탑 연결] 기본 어플리케이션을 사용.

• Enabling Remote Desktop Access with xrdp on a Raspberry Pi

ROS 설치

• Ubuntu MATE 16.04 LTS를 기준으로, ROS Kinetic을 설치.
• 설치 가이드