Install hokuyo

installation

apt-get install libsdl1.2-dev libboost-all-dev liburg0-dev urg-utils

Compilation

Il exite un Makefile tout fait dans le dossier, sinon on peut compiler comme suit: g++ source.cpp urg-config --cflags sdl-config --cflags urg-config --libs sdl-config --libs pkg-config jsoncpp --cflags --libs -lc -lpthread -lzmq

Remarque:

pkg-config jsoncpp --cflags --libs -lc -lpthread -lzmq pour les libraries de zerobot. Donc il faut egalement installer libzmq et jsoncpp. Reportez vous vers la wiki de zerobot pour l'instruction.

Plus d'info / analyse du code de l'hokuyo

Le code est en C++, il communique par cin/cout, grace a zerobot, le programme communique directement avec le serveur sans passer par une couche python. Par contre, il est toujours possibles d'afficher les donners sur cout, ce qui permet de visualiser les donners en python. (viz.py)

Le driver récupère les données de l'hokuyo puis les interprète pour les exprimer en coordonnées utilisables par le robot et pour avoir au maximum 4 points (robots). Pour cela on enlève les points qui ont la plus grande distance au bord (à définir)