本ドキュメントでは、箱庭ドローンシミュレータ(v2.7.0)をARアプリと連携するための方法を説明します。
なお、QUEST3アプリの作成手順については、こちらを参照ください。
全体アーキテクチャ下図の通りです。
QUEST3には、箱庭ドローンシミュレータの位置情報を同期して表示するアプリがあります。
このアプリは、起動直後はAR座標の原点を調整するモード(ドローン位置調整アプリ)に入り待機します。
このタイミングで、箱庭用PCから、箱庭ドローン位置調整スクリプト(xr_origin_tuning.py)を実行し、PS4コントローラで原点調整をします。
位置調整完了後、⚪︎ボタンを押下すると、QUEST3アプリは、ドローン位置同期アプリに処理を遷移させ、箱庭ドローンシミュレータ(ARアプリ連携用)と通信しながら、AR空間にドローンを表示させます。
QUEST3と箱庭用PCは互いにUDP通信するため、設定ファイルにて、IPアドレスを指定しておく必要があります。
設定ファイルは、hakoniwa-unity-drone-model/plugin/plugin-srcs
直下に、xr_config.json
として配置します。
書式は以下の通り。
{
"server_url": "192.168.12.11:54002",
"client_url": "192.168.12.2:54001",
"position": [
0.5,
0.5,
0
],
"rotation": [
0,
-109.0,
0
]
}
- server_url: QUEST3のURLです。
- client_url: 箱庭用PCのURLです。
- position: 初期位置です。
(x, y, z)
の並び順で、Unity座標系です。単位はm(メートル)
です。 - rotation: 初期角度です。
(x, y, z)
の並び順で、Unity座標系です。単位はdegree(度)
です。
箱庭ドローン位置調整スクリプトの実行方法は以下の通りです。
python utils/xr_origin_tuning.py --input joystick ./plugin/plugin-srcs/xr_config.json <QUEST3のIPアドレス>:38528
hakoniwa-unity-drone-model
直下で実行してください。
箱庭ドローンシミュレータ(ARアプリ連携用)の構成は、hakoniwa-px4sim/hakoniwa/drone-app.bash
とUnity
で構成されています。
hakoniwa-px4sim/hakoniwa/drone-app.bash
については、そのまま同じ方法で利用できます。
Unity
については、以下のUnityシーンを利用ください。
- Hakoniwa-Demo(Quest3-Demoと対応)
- Hakoniwa (Quest3と対応)
()
内のものは、QUEST3向けのアプリケーションとの対応関係を示しています。
以下の資料を参照ください。
https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/K4VVJD-hakoniwa-drone-ar-op