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README-quest3-drone.md

File metadata and controls

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はじめに

本ドキュメントでは、箱庭ドローンシミュレータ(v2.7.0)をARアプリと連携するための方法を説明します。

なお、QUEST3アプリの作成手順については、こちらを参照ください。

アーキテクチャ

全体アーキテクチャ下図の通りです。

image

QUEST3には、箱庭ドローンシミュレータの位置情報を同期して表示するアプリがあります。

このアプリは、起動直後はAR座標の原点を調整するモード(ドローン位置調整アプリ)に入り待機します。

このタイミングで、箱庭用PCから、箱庭ドローン位置調整スクリプト(xr_origin_tuning.py)を実行し、PS4コントローラで原点調整をします。

位置調整完了後、⚪︎ボタンを押下すると、QUEST3アプリは、ドローン位置同期アプリに処理を遷移させ、箱庭ドローンシミュレータ(ARアプリ連携用)と通信しながら、AR空間にドローンを表示させます。

設定ファイル

QUEST3と箱庭用PCは互いにUDP通信するため、設定ファイルにて、IPアドレスを指定しておく必要があります。

設定ファイルは、hakoniwa-unity-drone-model/plugin/plugin-srcs 直下に、xr_config.jsonとして配置します。

書式は以下の通り。

{
    "server_url": "192.168.12.11:54002",
    "client_url": "192.168.12.2:54001",
    "position": [
        0.5,
        0.5,
        0
    ],
    "rotation": [
        0,
        -109.0,
        0
    ]
}
  • server_url: QUEST3のURLです。
  • client_url: 箱庭用PCのURLです。
  • position: 初期位置です。(x, y, z) の並び順で、Unity座標系です。単位はm(メートル)です。
  • rotation: 初期角度です。(x, y, z) の並び順で、Unity座標系です。単位はdegree(度)です。

箱庭ドローン位置調整スクリプト

箱庭ドローン位置調整スクリプトの実行方法は以下の通りです。

python utils/xr_origin_tuning.py --input joystick ./plugin/plugin-srcs/xr_config.json <QUEST3のIPアドレス>:38528

hakoniwa-unity-drone-model直下で実行してください。

箱庭ドローンシミュレータ(ARアプリ連携用)

箱庭ドローンシミュレータ(ARアプリ連携用)の構成は、hakoniwa-px4sim/hakoniwa/drone-app.bashUnityで構成されています。

hakoniwa-px4sim/hakoniwa/drone-app.bashについては、そのまま同じ方法で利用できます。

Unityについては、以下のUnityシーンを利用ください。

  • Hakoniwa-Demo(Quest3-Demoと対応)
  • Hakoniwa (Quest3と対応)

()内のものは、QUEST3向けのアプリケーションとの対応関係を示しています。

操作手順

以下の資料を参照ください。

https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/K4VVJD-hakoniwa-drone-ar-op