Mikrorobot

Setup

Installer ros jade

http://wiki.ros.org/jade/Installation/Ubuntu

Etter at ROS er installert, installer robotsimulatoren Gazebo.

sudo apt-get install gazebo5
sudo apt-get install -y libgazebo5-dev

Sjekk at Gazebo virker ved å kjøre det fra terminalen.

Installer pakker vi bruker:

sudo apt-get install ros-jade-usb-cam
sudo apt-get install ros-jade-rosserial
sudo apt-get install ros-jade-navigation
sudo apt-get install ros-jade-joy
sudo apt-get install ros-jade-teleop-twist-joy
sudo apt-get install ros-jade-robot-pose-ekf
sudo apt-get install ros-jade-gmapping
sudo apt-get install ros-jade-amcl
sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs
sudo apt-get install ros-jade-ros-control
sudo apt-get install ros-jade-ros-controllers

Sett opp et directory for ROS:

cd ~
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace

Fork repoet

Gå til https://github.com/ifimikro/mikrorobot, og trykk på fork knappen :)

Clone mikrorobot:

git clone https://github.com/<ditt brukernavn>/mikrorobot ~/catkin_ws/src/mikrorobot
cd ~/catkin_ws
catkin_make
rospack profile

Kjør

rospack profile | grep catkin 

Dersom den produserer tekst, så er alt ok. Dersom den ikke produserer tekst, sjekk at du har sourca setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun mikror<tab>

Dette bør autocomplete til mikrorobot

Last ned ROS Node Automator:

git clone https://github.com/ymli81/RosNodeAutomator ~/RNA/RosNodeAutomator

Ps:

Det kan være en ide å automatisk source setup.bash til din init fil ( i dette tilfellet .bashrc). eg

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> .bashrc