jazzy対応（MoveitConfigsBuilder） #78

mizonon · 2024-08-08T06:04:01Z

What does this implement/fix?

MoveitConfigsBuilderについてのJazzy対応です。

Does this close any currently open issues?

How has this been tested?

crane_prus_exampleのdemo.launchとサンプルプログラムを使って、humble環境と同じように動作するか確認しました。

Any other comments?

誤ってhumble_develブランチから本作業ブランチを切っていたため、改めてmasterブランチから作業ブランチを作成し、複数あったコミットを一つに集約した上でこちらのブランチにコピーし、PR作成しております。

Checklists

I have read the CONTRIBUTING guidelines.
- If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

* MoveitCofigsBuilderを使ってmoveit_configの枠を作る * planning_plugins, requesr_adaptorsの設定をompl_planning.yamlの先頭で行う * ompl_planning.yamlにstart_state_max_bounds_errorの設定を追加 * 7/19ここまで * MoveitConfigsBuilderを使うに伴った、yamlファイルの指定の項目追加 * 一通りMoveItConfigsBuilderに対応 * MoveIt Setup Assistantを使って設定ファイルを生成 * urdfの指定を追加 * crane_plus_configのrun_move_group.launchを呼ぶ * Unable to parse SRDFのエラーが解決できない * demo.launchが起動できるようになった * 余計なコメントアウト部分削除 * 余計なコメントアウト削除 * rviz上でMottionPlanningができるようになった * 余計なコメントアウト削除

Kuwamai

動作確認は行っていないのですが、コードの構成等についてコメントしました。ご確認お願いします。

.gitignore

.docker/README.md

crane_plus_examples/launch/demo.launch.py

crane_plus_moveit_config/config/joint_limits.yaml

crane_plus_moveit_config/package.xml

crane_plus_moveit_config/launch/run_move_group.launch.py

crane_plus_moveit_config/launch/run_move_group.rviz

Kuwamai · 2024-08-14T11:04:00Z

CIに関してはSciurus17と同様に、こちらのenv内のhumbleをjazzyに変更お願いします
https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/e96d86a6d0f9097b55ea9a1461aa38f510cde478/.github/workflows/industrial_ci.yml#L20

Kuwamai

主にSciurus17との共通化についてコメントしました。
まだ動作確認は行っていません。

.gitignore

crane_plus_examples/launch/demo.launch.py

crane_plus_moveit_config/config/ompl_planning.yaml

crane_plus_moveit_config/package.xml

crane_plus_moveit_config/launch/run_move_group.launch.py

mizonon · 2024-11-27T11:03:33Z

Gazebo Harmonicへの対応を行いましたので、追加レビューをお願いいたします。

* カメラ追加 * use_sim_timeオプション追加 * カメラの画角調整 * 色検出サンプルの色しきい値調整 * 把持位置調整 * 現バージョンのデフォルト設定を反映 * ArUcoマーカ付きの立方体を追加 * ワールド、launchファイル追加 * use_cameraの有効化 * use_cameraを引数で切り替えられるように変更 * カメラスタンドのURDF修正

mizonon · 2024-12-05T09:33:44Z

以下の2点について対応しました

MoveitConfigsBuilderで設定を行った上でrvizの設定ファイル名を追加のパラメータとして設定する
-> MoveitConfigsBuilderを使用してMoveItの設定を行いつつ、rvizの設定ファイルをlaunchファイルに渡すような処理を実装しました。
Cameraモデル追加に伴うGazeboのign->gz対応
-> masterブランチから取り込んだGazeboのCameraモデル追加対応について、Jazzyで使用できるように、ign->gzの対応を行いました。

Kuwamai

コメントしました。ご確認お願いします。
コンフリクトが発生しておりマージできないため、まずはコンフリクトの解消から進めていただきたいです。

crane_plus_examples/launch/demo.launch.py

crane_plus_gazebo/launch/crane_plus_with_table.launch.py

crane_plus_moveit_config/launch/run_move_group.launch.py

Kuwamai

@mizonon
こちらの変更でrviz_configが切り替えられそうです。

crane_plus_examples/launch/demo.launch.py

crane_plus_moveit_config/launch/run_move_group.launch.py

mizonon · 2024-12-13T06:01:52Z

コンフリクト解消の対応を行いました。
申し訳ないのですが、CIエラーの対応はお願いいたします

Kuwamai · 2024-12-20T06:09:13Z

demo.launch.py実行時に警告が出ています。原因はわかりませんが一旦記録として残します。

WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf
WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf
WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf
WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf
WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf
WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf

こちら.seetup_assistantがinstallされていないためでした。

install(FILES .setup_assistant DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

Kuwamai

LGTMです。

mizonon requested a review from Kuwamai August 8, 2024 06:04

mizonon added 3 commits August 9, 2024 11:48

不要なコメント削除

1374d50

不要ファイルのignore

6b10a74

crane_plus_moveit_config/launchの中の不要ファイル削除

89bdf8b

Kuwamai requested changes Aug 14, 2024

View reviewed changes

mizonon added 15 commits August 15, 2024 10:16

default_***_scaling_factorを0.1->1.0に変更

96186f6

setup assistantによる書換わりを元の書き方に修正

e3898ed

exampleのdemo.lauch修正

553e522

run_move_group.rviz削除

384f2b4

sensors_3d.yaml削除

7147e27

solverを元に戻す

de86b8d

.gitignore変更

0314d62

setup_assistant関連のファイル追加

185c6bd

ciのjazzy対応

2e01610

run_move_froup.lauch.pyの整理

4ba5ed8

不要な権限変更

92f9340

不要な権限変更

b6e6962

不要なscript削除

bde95e1

kinematicの設定修正

9013d35

ソルバーをKDLに戻す

82a96db

Kuwamai requested changes Sep 13, 2024

View reviewed changes

Kuwamai added the Type: Feature New Feature label Sep 17, 2024

Kuwamai assigned mizonon Sep 17, 2024

mizonon added 2 commits September 19, 2024 15:21

warehouse_ros_mongoをcrane_plus_moveit_configのpackage.xmlに含めない

91add60

レビュー結果反映

1c3b113

mizonon commented Oct 4, 2024

View reviewed changes

crane_plus_moveit_config/launch/run_move_group.launch.py Show resolved Hide resolved

mizonon force-pushed the support_jazzy branch from 891d6bf to 1c3b113 Compare October 21, 2024 02:50

README.md(jazzy対応＆バイナリインストール方法追加）

b227184

mizonon added 5 commits November 26, 2024 18:14

gz_sim対応(crane_plus_gazeboパッケージ)

d0fa64a

gz_sim対応(crane_plus_descriptionパッケージ)

9359f4d

Ignitionを使用するかのパラメタuse_ignition削除

af8dbaa

test_use_gazeboをGazebo Harmonicに対応

a0e8330

3D SceneのGUIをGazebo Harmonicに対応

3fdea40

mizonon and others added 6 commits November 29, 2024 19:10

MoveitConfigsBuilderを使いつつ、rvizの設定ファイルを適切に設定する要修正

30b83f4

MoveitConfigsBuilderを使いつつ、rvizの設定ファイルを適切に設定する修正

89749f5

GazeboのCameraモデル対応したコードのign->gz対応

bd9e24d

CI対応

aa875bf

CI対応

9ec7323

Kuwamai requested changes Dec 11, 2024

View reviewed changes

mizonon added 2 commits December 12, 2024 11:17

rviz_configの名称統一

f216eff

spawn_gripper_contolollerの記述を他のコントローラの記述と合わせる

cad9fff

Kuwamai requested changes Dec 12, 2024

View reviewed changes

crane_plus_examples/launch/demo.launch.py Outdated Show resolved Hide resolved

crane_plus_moveit_config/launch/run_move_group.launch.py Outdated Show resolved Hide resolved

mizonon and others added 2 commits December 12, 2024 15:22

rviz_configの切替えの仕方を修正

3fcac14

Merge branch 'master' into support_jazzy

f1a109e

Kuwamai added 3 commits December 20, 2024 14:17

スタイル修正

d744e91

declare_rviz_config追加

9010b44

configファイルのパス設定を修正

e43fd76

Kuwamai added 3 commits December 20, 2024 15:34

gazebo表記をgzに統一

d58ec1a

スタイル修正

e0d05fd

gui.config修正

17a3da5

Kuwamai approved these changes Dec 20, 2024

View reviewed changes

Kuwamai merged commit 478e9a3 into master Dec 20, 2024
2 checks passed

Kuwamai deleted the support_jazzy branch December 20, 2024 07:15

Provide feedback

Saved searches

Use saved searches to filter your results more quickly

jazzy対応（MoveitConfigsBuilder） #78

jazzy対応（MoveitConfigsBuilder） #78

mizonon commented Aug 8, 2024

Kuwamai left a comment

Kuwamai commented Aug 14, 2024

Kuwamai left a comment

mizonon commented Nov 27, 2024

mizonon commented Dec 5, 2024

Kuwamai left a comment

Kuwamai left a comment

mizonon commented Dec 13, 2024

Kuwamai commented Dec 20, 2024 •

edited

Loading

Kuwamai left a comment

jazzy対応（MoveitConfigsBuilder） #78

jazzy対応（MoveitConfigsBuilder） #78

Conversation

mizonon commented Aug 8, 2024

What does this implement/fix?

Does this close any currently open issues?

How has this been tested?

Any other comments?

Checklists

Kuwamai left a comment

Choose a reason for hiding this comment

Kuwamai commented Aug 14, 2024

Kuwamai left a comment

Choose a reason for hiding this comment

mizonon commented Nov 27, 2024

mizonon commented Dec 5, 2024

Kuwamai left a comment

Choose a reason for hiding this comment

Kuwamai left a comment

Choose a reason for hiding this comment

mizonon commented Dec 13, 2024

Kuwamai commented Dec 20, 2024 • edited Loading

Kuwamai left a comment

Choose a reason for hiding this comment

Kuwamai commented Dec 20, 2024 •

edited

Loading