本标定程序主要包括

1. 鱼眼镜头的标定；
2. 针孔模型的标定；
3. 提供初值的鱼眼镜头的标定；
4. 提供初值的针孔镜头的标定；

标定板：OpenCV提供的4*11格，圆心间距根据不同标定板设定。

图片文件夹下，存放一个imagePath.txt，里面为每张图片的路径：例如

1. ../data/test_data/20190903/L/ 3.png
2. ../data/test_data/20190903/L/ 4.png
3. ../data/test_data/20190903/L/ 5.png
4. ../data/test_data/20190903/L/ 6.png

鱼眼模型的解读：一分钟详解鱼眼镜头标定基本原理及实现

如果在立体标定后，还需要立体校正，则可以参考如下代码：

#ifdef fisheye_calib

//step-1:left cam calib
calibCoreAlgorithm camLeft;
camLeft._camera._cameraL=true;
camLeft._configPath="../config/config.yaml";

camLeft.doSingleCalibrateFishEye();

//step-2:right cam calib
calibCoreAlgorithm camRight;
camRight._configPath=camLeft._configPath;
camRight._camera._cameraR=true;

camRight.doSingleCalibrateFishEye();

std::cout<<"begin to stereocalib ..."<<endl;
//stereoCalib
RT stero_RT;
if(!calibCoreAlgorithm::StereoCalibFishEye(camLeft,camRight,stero_RT))
{
    return  false;
}

//rectifyImgs
cv::Mat Rl,Rr,Pl,Pr,Q;
cv::fisheye::stereoRectify(camLeft._fishEyeCamPara._cameraMatrix,camLeft._fishEyeCamPara._DistortCoeff,
        camRight._fishEyeCamPara._cameraMatrix,camRight._fishEyeCamPara._DistortCoeff,
        camLeft._calibrationData._imageSize,stero_RT._R,stero_RT._T,Rl,Rr,Pl,Pr,Q,0,camLeft._calibrationData._imageSize,0,1.0);



//based on the R,P calculated above to calculate mapx,mapy
cv::Mat mapLx,mapLy,mapRx,mapRy;
cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(camLeft._fishEyeCamPara._cameraMatrix,camLeft._fishEyeCamPara._DistortCoeff,
                        Rl,Pl, camLeft._calibrationData._imageSize,CV_32FC1,mapLx,mapLy);
cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(camRight._fishEyeCamPara._cameraMatrix,camRight._fishEyeCamPara._DistortCoeff,
                        Rr,Pr, camRight._calibrationData._imageSize,CV_32FC1,mapRx,mapRy);

//use the map to rectifyImg
cv::namedWindow("rectifyImgL",0);
cv::namedWindow("rectifyImgR",0);
cv::Mat rectifyImgL,rectifyImgR;
for (int k = 0; k <camLeft._src_imageVec.size(); ++k)
{
    cv::Mat imgL=camLeft._src_imageVec[k];
    cv::Mat imgR=camRight._src_imageVec[k];
    remap(imgL,rectifyImgL,mapLx,mapLy,cv::INTER_LINEAR);
    remap(imgR,rectifyImgR,mapRx,mapRy,cv::INTER_LINEAR);
    imshow("rectifyImgL",rectifyImgL);
    imshow("rectifyImgR",rectifyImgR);
    waitKey(6000);
}

#endif

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