msd_ros2

development for msd version ROS2

やること

• 自動運転
  • LiDAR
  • 障害物回避
• 画像認識
• トンネル内自動走行

Dependency

• Ubuntu 20.04.6 LTS
• ROS2 Foxy Fitzroy

Devices

• Jetson Nano B01

LiDAR

• rplidar a1
• rplidar s1
• HOKUYO URM-40LC-EW

Directories

msd_ros2_mk1 : オリエンタルモータ

msd_ros2_mk2 : 椿本モータ

Install

ROS2 ワークスペースのためのディレクトリを作成．ros2_wsがすでにある場合はこの手順は不要．

mkdir -p ros2_ws/src && cd ros2_ws/src

リポジトリのダウンロード

git clone https://github.com/tomoswifty/msd_ros2.git

ROS2のインストール．ROS2をインストールしてあれば不要．

cd ~/ros2_ws/src/msd_ros2/msd_ros2_installer/
./ros2_foxy-desktop_installer.sh

依存パッケージのインストール

センサーのパッケージのインストール

Usage