カメラライントレースとSLAM&Navigationの説明を追加 (#38)

Co-authored-by: Shota Aoki <[email protected]>

docs/raspimouse/ros/samples.md

@@ -160,6 +160,15 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
 
 <iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/oPm0sW2V_tY" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
 
+## カメラによるライントレース {: #camera-line-follower}
+
+=== "ROS 2"
+    実行手順は[ROS 2サンプル集のcamera_line_follower](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples#camera_line_follower){target=_blank rel=noopener}
+    を参照してください。
+    PCから操縦する場合はネットワークと環境変数を設定してください。
+
+<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/Rxa1UBMUgq4" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture" allowfullscreen></iframe>
+
 ## LiDARでSLAM {: #slam}
 
 === "ROS"

docs/raspimouse/simulator/install.md

@@ -68,9 +68,16 @@ Raspberry Pi Mouse Simulator（[rt-net/raspimouse_sim](https://github.com/rt-net
 
     ```sh
     git clone -b humble-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples.git
+    git clone -b humble-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2.git
     rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse*
     ```
 
+    キーボードで操作するためのパッケージをインストール
+
+    ```sh
+    git clone -b dashing https://github.com/ros2/teleop_twist_keyboard.git
+    ```
+
     パッケージをビルド
 
     ```sh

docs/raspimouse/simulator/samples.md

@@ -67,3 +67,99 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     ```
 
     ![](https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_sim_object_tracking.gif)
+
+## RGBカメラによるライントレース {: #camera_line_follower}
+
+=== "ROS 2"
+    次のコマンドを実行します。
+
+    シミュレータの起動
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_line_follower_field.launch.py use_rgb_camera:=true camera_downward:=true
+    ```
+
+    カメラライントレースを実行
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_ros2_examples camera_line_follower.launch.py mouse:=false use_camera_node:=false
+    ```
+
+    走行開始
+
+    ```sh
+    ros2 topic pub --once /switches raspimouse_msgs/msg/Switches "{switch0: false, switch1: false, switch2: true}"
+    ```
+
+    走行停止
+
+    ```sh
+    ros2 topic pub --once /switches raspimouse_msgs/msg/Switches "{switch0: true, switch1: false, switch2: false}"
+    ```
+
+    カメラライントレースにおけるパラメータは[こちら](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples?tab=readme-ov-file#parameters)を参照してください。
+
+    ![](https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_sim_camerafollower_short.gif)
+
+## SLAM {: #slam}
+
+=== "ROS 2"
+    次のコマンドを実行します。
+
+    シミュレータの起動
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=urg
+    ```
+
+    `lidar`は`urg`、`lds`、`rplidar`のいずれかを指定してください。
+
+    キーボードで操作
+
+    ```sh
+    ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
+    ```
+
+    SLAMを実行
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_slam pc_slam.launch.py
+    ```
+
+    Raspberry Pi Mouseを走らせて地図を作成
+
+    ![](https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_sim_slam.png)
+
+    作成した地図を保存
+
+    ```sh
+    ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/MAP_NAME
+    ```
+
+    `MAP_NAME`は任意の名前を指定できます。
+
+    ![](https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_sim_slam_short.gif)
+
+## Navigation {: #navigation}
+
+=== "ROS 2"
+    次のコマンドを実行します。
+
+    シミュレータの起動
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_lakehouse.launch.py lidar:=urg
+    ```
+
+    `lidar`は`urg`、`lds`、`rplidar`のいずれかを指定してください。
+
+    Navigationを実行
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map:=$HOME/MAP_NAME.yaml
+    ```
+
+    引数`map`にはSLAMで作成した地図ファイルのパスを指定してください。
+
+    ![](https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_sim_navigation_short.gif)
+