Feature ros2

rt-net · Feb 10, 2023 · 0e51481 · 0e51481
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diff --git a/docs/raspicat/ros/install.md b/docs/raspicat/ros/install.md
@@ -1,105 +1,183 @@
 ---
-title: ROSのインストール
+title: ROS / ROS 2のインストール
 robot: Raspberry Pi Cat
 ---
 
-# ROSのインストール
+# ROS / ROS 2のインストール
 
-このページでは、以下の2つのデバイスへのROSのインストール方法を説明します。
+このページでは、以下の2つのデバイスへのROS / ROS 2のインストール方法を説明します。
 
 * Ubuntuインストール済みのノートパソコン等のPC
 * Ubuntuインストール済みのRaspberry Pi
 
 なお、ROSをすでにインストール済みの場合はこのページの手順は不要です。
 
 ## 使用機材 {: #requirements}
-
-* セットアップ済みRaspberry Pi Cat本体
-    * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberry-pi-cat/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
-    * Raspberry PiにOS（**Ubuntu Server 18.04**）がインストール済みであること
-        * Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません。
-    * **デバイスドライバ**がインストール済みであること
-        * [デバイスドライバのインストール手順](../driver/install.md)を参照してください
-* USB Type-Bケーブル（Raspberry Pi Catに同梱されています）
-* ノートパソコン等のPC
-    * OS（**Ubuntu Desktop 18.04**）がインストール済みであること
+=== "ROS"
+    * セットアップ済みRaspberry Pi Cat本体
+        * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberry-pi-cat/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
+        * Raspberry PiにOS（**Ubuntu Server 18.04**）がインストール済みであること
+            * Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません。
+        * **デバイスドライバ**がインストール済みであること
+            * [デバイスドライバのインストール手順](../driver/install.md)を参照してください
+    * USB Type-Bケーブル（Raspberry Pi Catに同梱されています）
+    * ノートパソコン等のPC
+        * OS（**Ubuntu Desktop 18.04**）がインストール済みであること
+
+=== "ROS 2"
+    * セットアップ済みRaspberry Pi Cat本体
+        * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberry-pi-cat/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
+        * Raspberry PiにOS（**Ubuntu Server 22.04**）がインストール済みであること
+            * Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません。
+        * **デバイスドライバ**がインストール済みであること
+            * [デバイスドライバのインストール手順](../driver/install.md)を参照してください
+    * USB Type-Bケーブル（Raspberry Pi Catに同梱されています）
+    * ノートパソコン等のPC
+        * OS（**Ubuntu Desktop 22.04**）がインストール済みであること
 
 ## 事前準備 {: #preparation}
 
 [デバイスドライバのインストール](../driver/install.md)の[Raspberry Piへのログイン](../driver/install.md#raspberry-pi-login)に沿ってRaspberry Piへログインします。
 
-## ROSのインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合） {: #official-document}
+## ROS / ROS 2のインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合） {: #official-document}
 
+=== "ROS"
+    [https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu](https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu){target=_blank rel=noopener}
+    を参考に、**ROS Melodic**をインストールします。
 
-[https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu](https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu){target=_blank rel=noopener}
-を参考に、**ROS Melodic**をインストールします。
+=== "ROS 2"
+    [https://docs.ros.org/humble/Installation/Ubuntu](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html){target=_blank rel=noopener}
+    を参考に、**ROS 2 Humble**をインストールします。
 
 GUIを使用する場合は**Desktop-Full**を、 使用しない場合は**ROS-Base**パッケージをインストールします。
 
-## ROSのインストール（インストールスクリプトを使う場合） {: #install-script}
-
-### ノートパソコン等のPC
-
-非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROSをインストールできます。
-
-このROSインストールスクリプトは`curl`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
-
-```sh
-$ sudo apt install -y curl
-```
-
-以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。  
-環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
-
-```sh
-$ bash -c "$(curl -SsfL u.ty0.jp/ros-melodic-desktop)"
-```
-
-スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
-
-```txt
-Success installing ROS melodic
-Run 'source ~/.bashrc'
+## ROS / ROS 2のインストール（インストールスクリプトを使う場合） {: #install-script}
 
-If any error occurs, please refer to the following URL.
-https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/
-```
+非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROS / ROS 2をインストールできます。
 
-以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
+### ノートパソコン等のPC
 
-```sh
-$ source ~/.bashrc
-```
+=== "ROS"
+
+    このROSインストールスクリプトは`curl`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
+
+    ```sh
+    $ sudo apt install -y curl
+    ```
+
+    以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。  
+    環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
+
+    ```sh
+    $ bash -c "$(curl -SsfL u.ty0.jp/ros-melodic-desktop)"
+    ```
+
+    スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
+
+    ```txt
+    Success installing ROS melodic
+    Run 'source ~/.bashrc'
+
+    If any error occurs, please refer to the following URL.
+    https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/
+    ```
+
+    以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
+
+    ```sh
+    $ source ~/.bashrc
+    ```
+
+=== "ROS 2"
+
+    このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
+
+    ```sh
+    $ sudo apt install -y curl git
+    ```
+
+    以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。  
+    環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
+
+    ```sh
+    $ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
+    $ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
+    $ ./ros2-humble-desktop-main.sh
+    ```
+
+    スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
+
+    ```txt
+    Success installing ROS humble
+    Run 'source ~/.bashrc'
+    ```
+
+    以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
+
+    ```sh
+    $ source ~/.bashrc
+    ```
 
 ### Raspberry Pi
 
-非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROSをインストールできます。
-
-このROSインストールスクリプトは`curl`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
-
-```sh
-$ sudo apt install -y curl
-```
-
-以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。  
-環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
-
-```sh
-$ bash -c "$(curl -SsfL u.ty0.jp/ros-melodic-ros-base)"
-```
-
-スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
-
-```txt
-Success installing ROS melodic
-Run 'source ~/.bashrc'
-
-If any error occurs, please refer to the following URL.
-https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/
-```
-
-以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
-
-```sh
-$ source ~/.bashrc
-```
+=== "ROS"
+
+    このROSインストールスクリプトは`curl`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
+
+    ```sh
+    $ sudo apt install -y curl
+    ```
+
+    以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。  
+    環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
+
+    ```sh
+    $ bash -c "$(curl -SsfL u.ty0.jp/ros-melodic-ros-base)"
+    ```
+
+    スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
+
+    ```txt
+    Success installing ROS melodic
+    Run 'source ~/.bashrc'
+
+    If any error occurs, please refer to the following URL.
+    https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/
+    ```
+
+    以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
+
+    ```sh
+    $ source ~/.bashrc
+    ```
+
+
+=== "ROS 2"
+
+    このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
+
+    ```sh
+    $ sudo apt install -y curl git
+    ```
+
+    以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。  
+    環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
+
+    ```sh
+    $ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
+    $ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
+    $ ./ros2-humble-ros-base-main.sh
+    ```
+
+    スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
+
+    ```txt
+    Success installing ROS humble
+    Run 'source ~/.bashrc'
+    ```
+
+    以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
+
+    ```sh
+    $ source ~/.bashrc
+    ```