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rt-net · Oct 16, 2024 · 71d1f8e · 71d1f8e
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diff --git a/sciurus17_examples/README.md b/sciurus17_examples/README.md
@@ -211,7 +211,8 @@ ros2 launch sciurus17_examples chest_camera_tracking.launch.py
 点群から物体を検出して掴むコード例です。
 
 検出された物体位置はtfのフレームとして配信されます。
-tfの`frame_id`は検出された順に`target_0`、`target_1`、`target_2`…に設定されます。掴む対象は`target_0`に設定されています。
+tfの`frame_id`は検出された順に`target_0`、`target_1`、`target_2`…に設定されます。
+掴む対象はSciurus17前方の0.3 mの範囲にある`target_0`に設定されています。
 物体検出には[Point Cloud Library](https://pointclouds.org/)を使用しています。
 
 次のコマンドを実行します

diff --git a/sciurus17_examples/src/point_cloud_detection.cpp b/sciurus17_examples/src/point_cloud_detection.cpp
@@ -130,7 +130,7 @@ class PointCloudSubscriber : public rclcpp::Node
 
   bool preprocessing(std::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>> & cloud)
   {
-    // X軸方向0.08~0.3m以外の点群を削除
+    // X軸方向0.08~0.5m以外の点群を削除
     pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGB> pass;
     pass.setInputCloud(cloud);
     pass.setFilterFieldName("x");