ROS 2 Jazzyへの対応 (#13)

* Update "slam_node" to utilize LifecycleNode in accordance with changes made in "slam_toolbox". * collision_monitorを仮で設定 * "bt_navigator"で"plugin_lib_names"がデフォルトで選ばれるようになり、残しておくと複数定義でエラーとなるため削除。充電ドックを設定しないといけないためダミーの値を設定 * "docking_server"を最低限の構成に変更した [補足]コストマップは読み込めるがナビゲーションできない状態 * 速度について`Twist`から`TwistStamped`に統一するための設定"enable_stamped_cmd_vel: True"を記述 * "collisiton_monitor"の"use_sim_time"を"True"にしてシミュレーション上でのNavigationが動作することを確認した。 * "default_nav_to_pose_bt_xml"と"default_nav_through_poses_bt_xml"について指定方法の記述を追加（しかし、デフォルトを指定されるようにコメントアウト） * 実験的に"use_sim_time"を"True"で実験をした変更のコミット。 [補足]"controller_server"では"True"にするとNavigationが開始されない。 * "use_sim_time"を起動コマンドから与えるように変更した [補足]シミュレータ上での動作のみを確認した * パラメータファイルでの構成要素を最低限にした * Update README for Jazzy * Fix reference links * Add branch links * Update CI for Jazzy * Move .ci.rosinstall file * Fix typo in README * Add .ci.rosinstall settings for dependent packages * Adapted format for ROS 2 Jazzy * Add authors * Removed "-devel" in branch name * Set the default for "use_sim_time" to "False" and corrected the specification method in the README * Fixed MAP path
rt-net · Nov 28, 2024 · 0357d49 · 0357d49
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diff --git a/.ci.rosinstall b/.ci.rosinstall
diff --git a/.github/workflows/.ci.rosinstall b/.github/workflows/.ci.rosinstall
@@ -0,0 +1,12 @@
+- git:
+    uri: https://github.com/rt-net/raspimouse2.git
+    local-name: raspimouse2
+    version: jazzy
+- git:
+    uri: https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver.git
+    local-name: rt_usb_9axisimu_driver
+    version: jazzy
+- git:
+    uri: https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples.git
+    local-name: raspimouse_ros2_examples
+    version: jazzy
diff --git a/.github/workflows/industrial_ci.yaml b/.github/workflows/industrial_ci.yaml
@@ -13,16 +13,20 @@ on:
     - cron: "0 2 * * 0" # Weekly on Sundays at 02:00
 
 env:
-  UPSTREAM_WORKSPACE: .ci.rosinstall
+  UPSTREAM_WORKSPACE: .github/workflows/.ci.rosinstall
 
 jobs:
   industrial_ci:
     strategy:
+      fail-fast: false
       matrix:
-        env:
-          - { ROS_DISTRO: humble, ROS_REPO: ros }
+        ROS_DISTRO: [jazzy]
+        ROS_REPO: [main]
+
     runs-on: ubuntu-latest
     steps:
-      - uses: actions/checkout@v3
+      - uses: actions/checkout@v4
       - uses: "ros-industrial/industrial_ci@master"
-        env: ${{ matrix.env }}
+        env:
+          ROS_DISTRO: ${{matrix.ROS_DISTRO}}
+          ROS_REPO: ${{matrix.ROS_REPO}}
diff --git a/README.md b/README.md
@@ -1,13 +1,13 @@
 # raspimouse_slam_navigation
-Raspberry Pi MouseでSLAMが行える`raspimouse_slam`パッケージとナビゲーションが行える`raspimouse_navigation`パッケージです。  
+Raspberry Pi MouseでSLAMが行える`raspimouse_slam`パッケージとナビゲーションが行える`raspimouse_navigation`パッケージです。
 
 <img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/navigation_ros2_setting_goalpose.gif width=500 />
 
-その他のRaspberry Pi MouseのROS 2サンプル集は[rt-net/raspimouse_ros2_examples](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples)で紹介しています。  
+その他のRaspberry Pi MouseのROS 2サンプル集は[rt-net/raspimouse_ros2_examples](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples)で紹介しています。
 
-現在、以下のROS 2のディストリビューションに対応しております。  
- - Foxy ([foxy-devel](https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2/tree/foxy-devel))
- - Humble ([humble-devel](https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2/tree/humble-devel))
+現在、以下のROS 2のディストリビューションに対応しております。
+ - Humble ([humble](https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2/tree/humble))
+ - Jazzy ([jazzy](https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2/tree/jazzy)) (This branch)
 
 ---
 # Table of Contents
@@ -21,26 +21,26 @@ Raspberry Pi MouseでSLAMが行える`raspimouse_slam`パッケージとナビ
 
 <a name="Requirements"></a>
 ## Requirements
-Raspberry Pi MouseとRemote PCを用意しましょう。  
-Raspberry Pi Mouseにはデバイスドライバをインストールしている必要があります。こちらの[RT Software Turtorials](https://rt-net.github.io/tutorials/raspimouse/driver/install.html)をご参照ください。  
+Raspberry Pi MouseとRemote PCを用意しましょう。
+Raspberry Pi Mouseにはデバイスドライバをインストールしている必要があります。こちらの[RT Software Turtorials](https://rt-net.github.io/tutorials/raspimouse/driver/install.html)をご参照ください。
 
-以下のリストは、必要なソフトや対応しているセンサなどの一覧を示します。  
+以下のリストは、必要なソフトや対応しているセンサなどの一覧を示します。
 
  - [Raspberry Pi Mouse V3](https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/)
    - Raspberry Pi - Raspberry Pi 4 Model B
      - Raspberry Pi 3 では動作確認していません
-   - Linux OS - Ubuntu 22.04
+   - Linux OS - Ubuntu 24.04
    - Device Driver - [rt-net/RaspberryPiMouse](https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse)
-   - ROS - [Humble Hawksbill](https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html)
+   - ROS - [Jazzy Jalisco](https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation.html)
    - オプションパーツ
      - [Raspberry Pi4用コネクタ](https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=3776)
      - [マルチLiDARマウント](https://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&cPath=1299_1395&products_id=3867)
 
  - Remote PC
-   - Linux OS - Ubuntu 22.04
-   - ROS - Humble Hawksbill
+   - Linux OS - Ubuntu 24.04
+   - ROS - Jazzy Jalisco
 
-また、本パッケージは以下の機材に対応しています。  
+また、本パッケージは以下の機材に対応しています。
  - ゲームパッド: [raspimouse_ros2_examplesのREADME参照](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples#requirements-1)
  - レーザ即域センサ
    - [RPLIDAR A1](https://www.slamtec.com/en/Lidar/A1)
@@ -54,9 +54,9 @@ Raspberry Pi Mouseにはデバイスドライバをインストールしてい
 ```sh
 cd ~/ros2_ws/src
 # Clone the ROS packages
-git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples
-git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_description
-git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2
+git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples
+git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/raspimouse_description
+git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2
 # Install dependencies
 rosdep install -y -i --from-paths . --ignore-src
 
@@ -71,8 +71,8 @@ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
 ```sh
 cd ~/ros2_ws/src
 # Clone the ROS packages
-git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_description
-git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2
+git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/raspimouse_description
+git clone -b $ROS_DISTRO https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2
 # Install dependencies
 rosdep install -y -i --from-paths . --ignore-src
 
@@ -84,7 +84,7 @@ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
 
 <a name="QuickStart"></a>
 ## QuickStart
-無事インストールが完了したら、以下の一連のコマンドを実行しましょう。SLAMで地図生成を行い、その地図を利用してRaspberry Pi Mouseを自律移動させます。それぞれの詳しい動かし方などについては[SLAM](#slam)、[ナビゲーション](#navigation)を参照してください。  
+無事インストールが完了したら、以下の一連のコマンドを実行しましょう。SLAMで地図生成を行い、その地図を利用してRaspberry Pi Mouseを自律移動させます。それぞれの詳しい動かし方などについては[SLAM](#slam)、[ナビゲーション](#navigation)を参照してください。
 ここでは例として、ゲームパッドのLogicool F710とレーザ測域センサのRPLIDAR A1を使用しています。
 
 ### SLAM
@@ -95,25 +95,25 @@ ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=rplidar joyconfig:=f7
 ## PC側で以下のコマンドを実行
 ros2 launch raspimouse_slam pc_slam.launch.py
 ## 地図ができたら引き続きPC側で実行
-## 新しい端末を開いて次のコマンドを実行しましょう 
+## 新しい端末を開いて次のコマンドを実行しましょう
 ## MAP_NAMEを地図ファイルの名前に置き換えましょう
 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/MAP_NAME
 ```
-地図の保存が行えたら、各種ノードを終了して次に進んでください。  
+地図の保存が行えたら、各種ノードを終了して次に進んでください。
 
 ### Navigation
 ```sh
 ## ロボット側で以下のコマンドを実行
 ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=rplidar
 ## PC側で以下のコマンドを実行
-ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map:=/path/to/MAP_NAME.yaml
+ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map:=$HOME/MAP_NAME.yaml
 ```
 コマンド実行後にRVizが起動します。RViz上で初期位置や目標位置・姿勢を与えるとRaspberry Pi Mouseが動きます。
 
 <a name="SLAM"></a>
 ## raspimouse_slam
 [slam_toolboxパッケージ](https://github.com/SteveMacenski/slam_toolbox)
-を使用してSLAM（自己位置推定と地図生成）を行うパッケージです。  
+を使用してSLAM（自己位置推定と地図生成）を行うパッケージです。
 <img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/slam_toolbox_ros2_with_raspimouse_model.png width=500 />
 
 ここでは、ゲームパッドとしてLogicool Wireless Gamepad F710を使用しています。
@@ -122,8 +122,8 @@ ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map:=/path/to/MAP_NAME
 <img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/slam_toolbox_ros2.gif width=500 />
 
 ### Usage
-Raspberry Pi Mouse上で、次のコマンドを実行します。LiDARを起動し、ゲームパッドでRaspberry Pi Mouseを制御することができます。  
-ゲームパッドの操作方法については、[raspimouse_ros2_examplesの"joystick_control"](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples#joystick_control)を参照してください。  
+Raspberry Pi Mouse上で、次のコマンドを実行します。LiDARを起動し、ゲームパッドでRaspberry Pi Mouseを制御することができます。
+ゲームパッドの操作方法については、[raspimouse_ros2_examplesの"joystick_control"](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples#joystick_control)を参照してください。
 ```sh
 # RPLIDAR A1の場合
 ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=rplidar lidar_port:=/dev/ttyUSB0 joyconfig:=f710
@@ -133,30 +133,30 @@ ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=lds lidar_port:=/dev/
 ros2 launch raspimouse_slam robot_bringup.launch.py lidar:=urg lidar_port:=/dev/ttyACM0 joyconfig:=f710
 ```
 
-Remote PC上で次のコマンドを実行して、SLAMを開始します。 RVizが立ち上がり、Raspberry Pi Mouseを動かすと地図が構築されていく様子が見られます。  
+Remote PC上で次のコマンドを実行して、SLAMを開始します。 RVizが立ち上がり、Raspberry Pi Mouseを動かすと地図が構築されていく様子が見られます。
 
-Raspberry Pi MouseとRemote PCが通信するため、同じネットワーク上で同じ`ROS_DOMAIN_ID`を指定する必要があります。詳しい設定方法についてはこちらの[RT Software Tutorials](https://rt-net.github.io/tutorials/raspimouse/ros/samples.html#raspberry-pipcros)のROS 2タブを開いてご参照ください。  
+Raspberry Pi MouseとRemote PCが通信するため、同じネットワーク上で同じ`ROS_DOMAIN_ID`を指定する必要があります。詳しい設定方法についてはこちらの[RT Software Tutorials](https://rt-net.github.io/tutorials/raspimouse/ros/samples.html#raspberry-pipcros)のROS 2タブを開いてご参照ください。
 ```sh
 ros2 launch raspimouse_slam pc_slam.launch.py
 ```
 
-構築した地図をファイルへ保存するために、Remote PC 上で次のコマンドを実行します。 
+構築した地図をファイルへ保存するために、Remote PC 上で次のコマンドを実行します。
 ```sh
 ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/MAP_NAME
 ```
 
-コマンドを実行すると`MAP_NAME.pgm`と`MAP_NAME.yaml`の2つのファイルが生成されます。  
+コマンドを実行すると`MAP_NAME.pgm`と`MAP_NAME.yaml`の2つのファイルが生成されます。
 
 <a name="Navigation"></a>
 ## raspimouse_navigation
 [Navigation2パッケージ](https://github.com/ros-planning/navigation2)
 を使用してRaspberry Pi Mouseを自律移動させるパッケージです。
 <img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/navigation_ros2_with_raspimouse_model.png width=500 />
 
-また、Raspberry Pi MouseとRemote PCが同じネットワーク上で同じ`ROS_DOMAIN_ID`を指定している必要があります。  
+また、Raspberry Pi MouseとRemote PCが同じネットワーク上で同じ`ROS_DOMAIN_ID`を指定している必要があります。
 
 ### Usage
-まずはRaspberry Pi Mouse上で、次のコマンドを実行します。Raspberry Pi MouseのモータとLiDARを起動するためのノードを起動しています。  
+まずはRaspberry Pi Mouse上で、次のコマンドを実行します。Raspberry Pi MouseのモータとLiDARを起動するためのノードを起動しています。
 ```sh
 # RPLIDAR A1の場合
 ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=rplidar
@@ -166,35 +166,35 @@ ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=lds
 ros2 launch raspimouse_navigation robot_navigation.launch.py lidar:=urg lidar_port:=/dev/ttyACM0
 ```
 
-Remote PC上で、次のコマンドを実行します。自己位置推定と経路生成用のノードを起動し、RVizを立ち上げます。  
-引数のmapパラメータには、SLAMで生成した地図（.yamlファイル）を指定してください。  
+Remote PC上で、次のコマンドを実行します。自己位置推定と経路生成用のノードを起動し、RVizを立ち上げます。
+引数のmapパラメータには、SLAMで生成した地図（.yamlファイル）を指定してください。
 ```sh
-ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map:=/path/to/MAP_FILE.yaml
+ros2 launch raspimouse_navigation pc_navigation.launch.py map:=$HOME/MAP_NAME.yaml
 ```
 
 無事RVizが起動したら、まずは初期位置・姿勢を合わせます。RVizの画面上部の*2D Pose Estimate*をクリックしましょう。
 地図上でRaspberry Pi Mouseが存在すべき尤もらしい位置をクリックし、**そのままホールド**します。
-ホールドしながらカーソルを動かし、表示されている矢印の向きをRaspberry Pi Mouseの尤もらしい向きに合わせてからボタンを離します。  
+ホールドしながらカーソルを動かし、表示されている矢印の向きをRaspberry Pi Mouseの尤もらしい向きに合わせてからボタンを離します。
 <img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/navigation_ros2_setting_initialpose.gif width=500 />
 
-初期位置・姿勢の指示が完了したら、次は目標位置・姿勢を指示します。RVizの画面上部の*Navigation2 Goal*をクリックしましょう。地図上で、初期位置・姿勢を合わせた時と同様に、地図上をクリックして目標位置を、ホールドしたままカーソルを動かして目標姿勢を指示しましょう。すると、Raspberry Pi Mouseが自律移動を開始します。    
+初期位置・姿勢の指示が完了したら、次は目標位置・姿勢を指示します。RVizの画面上部の*Navigation2 Goal*をクリックしましょう。地図上で、初期位置・姿勢を合わせた時と同様に、地図上をクリックして目標位置を、ホールドしたままカーソルを動かして目標姿勢を指示しましょう。すると、Raspberry Pi Mouseが自律移動を開始します。
 <img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/navigation_ros2_setting_goalpose.gif width=500 />
 
 ### Stopping the robot
 下記画像のようなナビゲーション用のパネルがRViz左下に表示されます。
-Cancelボタンを押すと自律移動が中断されます。  
+Cancelボタンを押すと自律移動が中断されます。
 <img src=https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/navigation_ros2_rviz_panel.png width=300 />
 
-Raspberry Pi Mouseを停止させる別の方法として、モータへの電源供給を止める方法もあります。  
-安全に気をつけながらRaspberry Pi Mouseに搭載されたスイッチを操作してモータ用電源をOFFにしましょう。 
+Raspberry Pi Mouseを停止させる別の方法として、モータへの電源供給を止める方法もあります。
+安全に気をつけながらRaspberry Pi Mouseに搭載されたスイッチを操作してモータ用電源をOFFにしましょう。
 
-また、次のコマンドを実行すると、ソフトウェア側からモータ電源をON / OFFできます。  
+また、次のコマンドを実行すると、ソフトウェア側からモータ電源をON / OFFできます。
 ```sh
 # モータ電源をOFFにする
 ros2 service call /motor_power std_srvs/srv/SetBool data:\ false
 # モータ電源をONにする
 ros2 service call /motor_power std_srvs/srv/SetBool data:\ true
-```  
+```
 
 
 <a name="License"></a>

diff --git a/raspimouse_navigation/README.md b/raspimouse_navigation/README.md
@@ -1,6 +1,6 @@
 # raspimouse_navigation
 
-パラメータについては以下を参照すること。  
-- [Navigation2：初めてのロボットセットアップガイド](https://navigation.ros.org/setup_guides/index.html#setup-guides)
-- [Navigation2：パラメータチューニング方法](https://navigation.ros.org/tuning/index.html)
-- [Navigation2：パラメータ一覧](https://navigation.ros.org/configuration/index.html)
+パラメータについては以下を参照すること。
+- [Navigation2：初めてのロボットセットアップガイド](https://docs.nav2.org/setup_guides/index.html)
+- [Navigation2：パラメータチューニング方法](https://docs.nav2.org/tuning/index.html)
+- [Navigation2：パラメータ一覧](https://docs.nav2.org/configuration/index.html)