Robot_engineering_design

로봇종합설계

설계 목표

1차

• 지정된 경로를 따라 로봇을 직접 조종하여 이동하고, 경로내에 위치한 장애물을 최종 장소에 운반하여 지정된 위치에 이송.

2차

• 로봇을 직접 조종하지 않으며 정해진 경로를 이탈하지 않고 주행하되 무작위로 주어진 장애물을 회피하여 목표지점에 도달.

Hardware

1차 목표시 하드웨어 형상

2차 목표시 하드웨어 형상

Software

Arduino

• 카메라, 초음파 센서 를 통하여 판단한 로봇의 제어 정보를 Myrio에 전달.

Myrio

• 전달 받은 제어 정보에 따라 제어하며, 로봇 모터의 엔코더 정보를 받아와, PID제어 구현 및 모터제어.
• FPGA 프로그램으로 PWM, 4체배 형식의 ENCODER Counter 구성.

작동 알고리즘

• 카메라를 통하여 얻은 이미지 정보를 이용하여 라인 트레킹하여 움직임.
• 초음파 센서를 통하여 장애물 탐지시 장애물 회피 동작 수행.