9/26 ROS 2チュートリアル追加

YusukeKato · Sep 22, 2024 · 3e615c0 · 3e615c0
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diff --git a/images/2024/20240926_1.png b/images/2024/20240926_1.png
diff --git a/images/2024/20240926_1.png.jpg b/images/2024/20240926_1.png.jpg
diff --git a/images/2024/20240926_2.png b/images/2024/20240926_2.png
diff --git a/images/2024/20240926_2.png.jpg b/images/2024/20240926_2.png.jpg
diff --git a/markdown/2024/0926.md b/markdown/2024/0926.md
@@ -0,0 +1,106 @@
+# メタデータ
+- title=ROS 2 Jazzy公式チュートリアル01: ROS 2 Jazzyのインストールから動作確認まで
+- description=ROS 2 Jazzy公式チュートリアル01としてROS 2 JazzyのインストールからTurtlesimの動作確認まで行います。
+- date=2024年9月26日（木）
+- update=2024年9月26日（木）
+- math=false
+- tag=ros2
+
+## はじめに
+### はじめに
+ROS 2 Jazzyの公式ドキュメントに沿ってインストール作業から`turtlesim`の動作確認まで行います。
+開発環境としてUbuntu 24.04 LTSがインストールされたPCを用意しています。
+公式ドキュメントは下記のリンクからアクセスできます。
+
+https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials.html
+
+ROS 2 Jazzy公式チュートリアル
+
+### 過去の記事
+ROS 2 Humbleの記事は下記のリンクからアクセスできます。
+
+https://yusukekato.jp/html/0910.html
+
+ROS 2 Humble公式チュートリアル 01: 環境構築からturtlesim まで
+
+### 用意するもの
+- Ubuntu 24.04 LTSがインストールされたPC
+
+## ROS 2 Jazzyのインストール
+まずはROS 2 Jazzyをインストールします。
+有志の方（Tiryohさん）のインストールスクリプトを使うと簡単にインストールできるので、
+ありがたく使用させていただきます。
+
+インストールスクリプトをダウンロード（clone）します。
+
+```sh
+sudo apt install git
+git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
+```
+
+インストールスクリプトを実行します。
+
+```sh
+cd ros2_setup_scripts_ubuntu
+./ros2-jazzy-desktop-main.sh 
+```
+
+インストールが完了したらsourceコマンドでROS 2 Jazzyの設定を読み込みます。
+この設定を読み込む作業はターミナルを起動するたびに必要となります。
+
+```sh
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash 
+```
+
+下記のように`~/.bashrc`に書き込んでおくと毎回sourceコマンドを実行しなくて済むので便利です。
+
+```sh
+echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
+```
+
+以上でインストールは完了です。
+
+## turtlesimで動作確認
+ROS 2 Jazzyの動作確認を行います。
+動作確認には定番ツールの`turtlesim`を使用します。
+
+`turtlesim`をインストールします（すでにインストール済みの場合もあります）。
+
+```sh
+sudo apt update
+sudo apt install ros-jazzy-turtlesim
+```
+
+次のコマンドで`turtlesim`を起動します。
+
+```sh
+ros2 run turtlesim turtlesim_node
+```
+
+下図のように青いウインドウに亀が表示されていたら成功です。
+
+![](../../images/2024/20240926_1.png)
+
+turtlesim
+
+次のコマンドでキーボード入力で亀を操作します。
+
+```sh
+ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
+```
+
+矢印キーで亀を移動できます。
+Fキーまわりのキー（RやG、V、Dなど）を押すと亀が回転します。
+
+![](../../images/2024/20240926_2.png)
+
+turtlesimを動かした様子
+
+以上でROS 2 Jazzyの動作確認は完了です。
+
+## おわりに
+ROS 2 Jazzyのインストールから動作確認まで行いました。
+ここまでの作業は、これまでのROS 2とは特に変わりはないと思います。
+公式チュートリアルがかなり充実していて素晴らしいです。
+余裕があれば公式チュートリアルの続きを進めていこうと思いますので引き続きよろしくお願いいたします。
+それでは、また。