update

src/app/AttitudeTask.cc

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 #include "cmsis_os.h"
-#include "spi.h"
 #include "AttitudeTask.h"
 
-#include "irobotec.hpp"
-#include "irobotec/modules/algorithm/mahony_ahrs.h"
-
-using irobot_ec::device::BMI088;
-using irobot_ec::modules::algorithm::MahonyAhrs;
-
-// 注意！！：不要在全局作用域中创建传感器对象，因为这样会导致对象的构造函数在main函数之前调用，而HAL库此时还未初始化
-// 如果需要全局访问，可以将对象指针声明为全局变量，然后在任务函数中new一个对象绑定到指针上
-// 像这样：
-BMI088 *bmi088;
-// void task() {
-//   bmi088 = new BMI088(...);
-// }
-
 void AttitudeTask(void const *unused) {
-  // 对于BMI088，这个传感器由两个SPI设备组成，一个是加速度计，一个是陀螺仪
-  // 使用时分别传入SPI总线指针、加速度计的CS引脚和陀螺仪的CS引脚
-  bmi088 = new BMI088(hspi1, CS1_ACCEL_GPIO_Port, CS1_ACCEL_Pin, CS1_GYRO_GPIO_Port, CS1_GYRO_Pin);
-  // IST8310是一个I2C设备，传入I2C总线指针和RESET引脚
-  //   IST8310 ist8310(hi2c3, GPIOG, GPIO_PIN_6);
-  // 创建Mahony姿态解算器对象，传入采样率
-  MahonyAhrs mahony(1000.0f);
-
   for (;;) {
     osDelay(1);
-
-    // 更新传感器数据
-    bmi088->Update();
-    // ist8310.Update();
-
-    // // 更新姿态解算器
-    // mahony.Update(bmi088.gyro_x(), bmi088.gyro_y(), bmi088.gyro_z(),
-    //               bmi088.accel_x(), bmi088.accel_y(), bmi088.accel_z(),
-    //               ist8310.mag_x(), ist8310.mag_y(), ist8310.mag_z());
-    // 更新姿态解算器(禁用磁力计)
-    mahony.UpdateImu(bmi088->gyro_x(), bmi088->gyro_y(), bmi088->gyro_z(), bmi088->accel_x(), bmi088->accel_y(),
-                     bmi088->accel_z());
-
-    // 获取姿态数据(欧拉角，弧度)
-    mahony.euler_pitch();
-    mahony.euler_roll();
-    mahony.euler_yaw();
-    // 或者获取四元数
-    mahony.quat_w();
-    mahony.quat_x();
-    mahony.quat_y();
-    mahony.quat_z();
   }
 }