当前版本为V1.6.3, 2024-5-31
设置referee_node/config/settings.yaml里的配置项，然后编译、启动节点：
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 launch referee_node referee_node.launch.py裁判系统通过串口发送的数据会被封装成消息发布到对应话题上，反之可以通过请求/rm2_referee/tx服务向裁判系统发送数据。
| 话题名 | 消息类型 | 说明 |
|---|---|---|
| /rm2_referee/air_support_data | rm2_referee_msgs/msg/AirSupportData | 空中机器人状态 |
| /rm2_referee/buff | rm2_referee_msgs/msg/Buff | 机器人增益信息 |
| /rm2_referee/dart_client_cmd | rm2_referee_msgs/msg/DartClientCmd | 飞镖信息 1 |
| /rm2_referee/dart_info | rm2_referee_msgs/msg/DartInfo | 飞镖信息 2 |
| /rm2_referee/event_data | rm2_referee_msgs/msg/EventData | 比赛信息 1 |
| /rm2_referee/ext_supply_projectile_action | rm2_referee_msgs/msg/ExtSupplyProjectileAction | 弹丸相关信息 |
| /rm2_referee/game_result | rm2_referee_msgs/msg/GameResult | 比赛结果 |
| /rm2_referee/game_robot_hp | rm2_referee_msgs/msg/GameRobotHP | 双方机器人血量 |
| /rm2_referee/game_status | rm2_referee_msgs/msg/GameStatus | 比赛信息 2 |
| /rm2_referee/ground_robot_position | rm2_referee_msgs/msg/GroundRobotPosition | 我方地面机器人位置 |
| /rm2_referee/hurt_data | rm2_referee_msgs/msg/HurtData | 扣血信息 |
| /rm2_referee/power_heat_data | rm2_referee_msgs/msg/PowerHeatData | 功率和枪口热量信息 |
| /rm2_referee/projectile_allowance | rm2_referee_msgs/msg/ProjectileAllowance | 允许发弹量和剩余金币 |
| /rm2_referee/radar_info | rm2_referee_msgs/msg/RadarInfo | 雷达双倍易伤相关信息 |
| /rm2_referee/radar_mark_data | rm2_referee_msgs/msg/RadarMarkData | 对方机器人被标记进度 |
| /rm2_referee/referee_warning | rm2_referee_msgs/msg/RefereeWarning | 判罚信息 |
| /rm2_referee/rfid_status | rm2_referee_msgs/msg/RFIDStatus | RFID 检测信息 |
| /rm2_referee/robot_pos | rm2_referee_msgs/msg/RobotPos | 本机器人的位置和朝向 |
| /rm2_referee/robot_status | rm2_referee_msgs/msg/RobotStatus | 本机器人状态 |
| /rm2_referee/sentry_info | rm2_referee_msgs/msg/SentryInfo | 哨兵兑换信息 |
| /rm2_referee/shoot_data | rm2_referee_msgs/msg/ShootData | 弹丸信息 |
| /rm2_referee/map_command | rm2_referee_msgs/msg/MapCommand | 选手端小地图交互数据 |
| 话题名 | 消息类型 | 说明 |
|---|---|---|
| /rm2_referee/custom_robot_data | rm2_referee_msgs/msg/CustomRobotData | 自定义控制器与机器人交互数据 |
| /rm2_referee/remote_control | rm2_referee_msgs/msg/RemoteControl | 图传链路键鼠遥控数据 |
| 服务名 | 服务类型 | 说明 |
|---|---|---|
| /rm2_referee/tx | rm2_referee_msgs/srv/Tx | 向裁判系统串口发送数据 |