需要安装OSQP,OSQP-Eigen,不难,可自行找博客安装。
编译mpc_tracking 这个功能包报错找不到什么包可以先编译fastplanner,然后再编译其他的,当然没编译过fastplanner的需要去安装点东西,具体可以去fastplannergithub仓库去看去安装一下。
功能:
启动仿真环境,会出现一个带雷达的小车。
启动:
roslaunch omni_gazebo gazebo.launch
功能:
把雷达系的点云转到odom系下,传给fastplanner的建图包。
启动:
rosrun lidar2world lidar2world_node
功能:
跟踪fastplanner生成的局部轨迹
启动:
rosrun mpc_tracking mpc_tracking_node
功能:
实时建立小车前方摄像头可视范围内的障碍物地图,实时地生成避障轨迹,是一个位置环境的局部规划器。
详情请见:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner
- 运行算法:
roslaunch plan_manage 16_lidar.launch
- 运行rviz可视化:
roslaunch plan_manage rviz.launch