mypkg

ROS2の課題及び練習リポジトリ このリポジトリにはROS2を用いて数字をカウントするプログラムとランダムな手を受信しじゃんけんを行うことができるプログラムが含まれます。

リポジトリ内のファイル詳細

talker.py

• 数字をカウントしてトピック/countupを通じて送信するパブリッシャノード
  • トピック/countupのメッセージの型は16ビットの符号付き整数の配列

listener.py

• /countupからメッセージをもらって表示するサブスクライバノード

talk_listen.launch.py

• talkerとlistenerの二つのノードを同時に起動するもの

janken_publisher.py

• 3種類のじゃんけん動きをトピック/janken_pubを通じてランダムに送信し続けるパブリッシャノード
  • トピック/janken_pubのメッセージの型はstr型の半角英数字

janken_subscriber.py

• /janken_pubからじゃんけんの手を受け取って記録し標準入力に使用者が手を入力したものと勝敗判定を行うノード

実行方法(talker-listener)

端末1$ ros2 run mypkg talker
端末2$ ros2 run mypkg listener
[INFO] [1703836466.532205845] [listener]: Listen: 0
[INFO] [1703836467.039620010] [listener]: Listen: 1
[INFO] [1703836467.537382352] [listener]: Listen: 2
[INFO] [1703836468.036067184] [listener]: Listen: 3
[INFO] [1703836468.533279278] [listener]: Listen: 4
[INFO] [1703836469.031189114] [listener]: Listen: 5
[INFO] [1703836469.528300177] [listener]: Listen: 6
[INFO] [1703836470.025618536] [listener]: Listen: 7

実行すると以上のように出力される. 終了するときはCtrl+Cを押してください

または

$ ros2 launch mypkg talk_listen.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shoinyoshida/.ros/log/2023-12-29-16-58-38-404317-MeisterC-29289
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [talker-1]: process started with pid [29291]
[INFO] [listener-2]: process started with pid [29293]
[listener-2] [INFO] [1703836719.211164940] [listener]: Listen: 0
[listener-2] [INFO] [1703836719.703729567] [listener]: Listen: 1
[listener-2] [INFO] [1703836720.203602809] [listener]: Listen: 2
[listener-2] [INFO] [1703836720.704242384] [listener]: Listen: 3
[listener-2] [INFO] [1703836721.204415568] [listener]: Listen: 4
[listener-2] [INFO] [1703836721.703649442] [listener]: Listen: 5
[listener-2] [INFO] [1703836722.204310074] [listener]: Listen: 6

終了するときはCtrl+Cを押してください

実行方法(janken_pubrisher-janken_subscriber)

じゃんけんゲーム 二つのノードを起動すると以下のように表示されます。

端末1$ ros2 run mypkg janken_publisher
端末2$ ros2 run mypkg janken_subscriber
Waiting....
Enter your move (rock, paper, scissors):

Enter your move (rock, paper, scissors):が表示されたらrock, paper, scissorsのどれかを入力してください。間違えて入力された場合再び相手から手が受信され入力できるようになります。

Waiting....
Recieved
Enter your move (rock, paper, scissors):rock
You win!

終了するときはCtrl+Cを押してください

必須ソフト

• python

テスト環境

• ubuntu 20.04
• ROS2foxy

ライセンス

• このソフトウェアパッケージは, 3条項BSDライセンスの下, 再頒布および使用が許可されます．
• このパッケージのコードの一部は, 下記のスライド（CC-BY-SA 4.0 by Ryuichi Ueda）のものを, 本人の許可を得て自身の著作としたものです．
  • ryuichiueda/my_slides/robosys_2022/lesson8
  • ryuichiueda/my_slides/robosys_2022/lesson9
  • ryuichiueda/my_slides/robosys_2022/lesson10
  • ryuichiueda/my_slides/robosys_2022/lesson11
• © 2024 Sho Yoshida