完整例程及驱动见hipnuc/products

ROS串口例程

本文档介绍如何在ROS下来读取HI226/HI229的数据，并提供了c++语言例程代码，通过执行ROS命令，运行相应的节点，就可以看到打印到终端上的信息。

• 测试环境：Ubuntu16.04

• ROS版本：ROS Kinetic Kame

• 测试设备：HI226 HI229

1. 安装USB-UART驱动

Ubuntu 系统自带CP210x的驱动，默认不需要安装串口驱动。将调试版连接到电脑上时，会自动识别设备。识别成功后，会在dev目录下出现一个对应的设备:ttyUSBx

检查USB-UART设备是否被Ubantu识别：

1. 打开终端，输入ls /dev,先查看已经存在的串口设备。
2. 查看是否已经存在 ttyUSBx 这个设备文件，便于确认对应的端口号。x表示USB设备号，由于Ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号是不固定的，需要确定设备的设备号。
3. 接下来插入USB线，连接调试板，然后再次执行ls /dev。 dev目录下多了一个设备, 如图：

ttyUSB0 文件就是调试版在ubuntu系统中生成的设备(后面的数字是不固定的，有可能为 ttyUSB1 或 ttyUSB2)

5. 打开USB设备的可执行权限：

   $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

2. 安装ROS serial软件包

本例程依赖ROS提供的serial包实现串口通信.

1. 首先执行如下命令，下载安装serial软件包：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-serial

2. 然后输入roscd serial命令，进入serial下载位置，如果安装成功，就会出现如下信息：

$:/opt/ros/kinetic/share/serial

​ 3.如果出现装不上，可以到本文档的最后查看本人遇到的问题和解决方式。

3. 编译serial_imu_ws工作空间

1. 打开终端进入/examples/ROS/serial_imu_ws 目录

2. 执行catkin_make命令，编译成功后出现完成度100%的信息。

4. 修改串口波特率和设备号

1. 在Ubuntu环境中，支持的波特率为115200, 460800, 921600。本例程使用的默认波特率是115200，默认打开的串口名称是/dev/ttyUSB0。

2. 如果您需要更高的输出频率，请编辑serial_imu.cpp文件，修改serial_imu.cpp文件中的宏定义，改为其他波特率。

#define IMU_SERIAL ("/dev/ttyUSB0")
#define BAUD       (115200)

注意修改后需要回到serial_imu_ws目录下，重新执行catkin_make命令

5. 显示数据

本例程提供了三种查看数据方式：

1. 显示所有的数据信息，便于查看数据。
2. 打印ROS标准imu_msg 数据
3. rviz工具实现可视化
4. 3D显示

5.1：输出IMU原始数据

1.打开另一个终端，执行：

$ roslaunch serial_imu imu_msg.launch imu_package:=0x91

2. 如果执行失败，提示找不到相应的launch文件，则需要配置环境，在当前终端执行：

$source <serial_imu_ws_dir>/devel/setup.bash

3. 执行成功后，就可以看到所有的信息：

     Devie ID:     0
    Run times: 0 days  3:26:10:468
  Frame Rate:   100Hz
       Acc(G):   0.933    0.317    0.248
   Gyr(deg/s):   -0.02     0.30    -0.00
      Mag(uT):    0.00     0.00     0.00
   Eul(R P Y):   52.01   -66.63   -60.77
Quat(W X Y Z):   0.770    0.066   -0.611   -0.172

5.2：输出ROS标准 Imu.msg

1. 在windows系统下进行配置模块，使能四元数输出。
2. 使用Window下 Uranus上位机进行配置：先把模块连接到PC机上。然后使用Uranus工具进行 连接对应的com口，点击 工具 ---> 配置模块，在协议配置区域，可以选择老协议中单独勾选 加速度 、角速度 、 四元数 ，或者是选择新协议的 IMU数据集合 。勾选好之后，点击 写入配置 ，接收区最后显示 ok ，说明配置成功。在关闭配置窗口上，看一下数据显示区域，最后确认一下，加速度、角速度、四元数是否正确输出。执行roslaunch imu_launch imu_msg.launch命令。执行成功后，就可以看到ROS定义的IMU话题消息：

header: 
  seq: 595
  stamp: 
    secs: 1595829903
    nsecs: 680423746
  frame_id: "base_link"
orientation: 
  x: 0.0663746222854
  y: -0.611194491386
  z: -0.17232863605
  w: 0.769635260105
orientation_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
angular_velocity: 
  x: 0.0851199477911
  y: 0.0470183677971
  z: 0.00235567195341
angular_velocity_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
linear_acceleration: 
  x: 0.93323135376
  y: 0.317857563496
  z: 0.247811317444
linear_acceleration_covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

5.3：rviz可视化

​ 1、同上节，使能模块四元数输出

​ 2、打开终端，执行roslaunch imu_launch imu_rviz.launch命令，执行成功后，rviz工具被打开。

​ 3、先点击左下角的Add标签，然后在弹出窗口中，选择 By display type标签，查找rviz_imu_plugin；找到之后，选择它下面的imu标签，点击OK, 这时，我们可以看到rviz的左侧的展示窗口中已经成功添加上了Imu的标签。在FixedFrame中填入base_link 。topic中添加 /IMU_data。这时，可以看到坐标系随传感器改变而改变。

5.4：3D显示

​ 1、使能模块的四元数输出

​ 2、打开终端，执行roslaunch imu_launch imu_display_3D.launch命令，执行成功后，会出现3D图形显示

​

6. FAQ

​ 1.如果是第一次装ROS serial包，有很大的可能会失败，因为本人在装的时候，遇到了这个问题，这里把解决方法提供出来，节约大家的时间。

当在终端执行sudo apt-get install ros-kinetic-serial这条命令的时候，有可能会提示你

为了提供素材，serial故意输错的。

本人的解决办法是：

$cd /etc/apt/sources.list.d
$sudo vi ros-latest.list

打开这个文件之后，一般这个文件中只有一个可用的源，就是指没有被注释的，现在把它注释掉，在它的开头输入__#__即可注释。

然后另起一行输入： deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main

然后保存，关闭文件。打开终端，执行sudo apt-get update,然后执行sduo apt-get install ros-kinetic-serial.