此项目是基于飞特舵机ST3032制作的二维云台的驱动程序。
该项目包含了Linux主机（如Jetson nano）以及Tiva、STM32的驱动程序。
克隆本项目
git clone https://github.com/Pansamic/FeeTech_2D_Gimbal
需要注意，初次使用该电机时，所有的电机的ID都是1，因此对总线发串口信息的时候，两个电机均会对ID为1的指令进行响应，而不会响应其他ID的指令。这并不是我们期望的情况。因此，需要将驱动板连接上位机来更改电机ID。
将二位云台末端的电机（控制上下的电机）插入驱动板并将驱动板上的microUSB插口连接windows电脑，如下图所示。
打开本项目根目录下的FD.exe，如下图。选择波特率为1000000，打开串口。
点击搜索，程序开始搜索驱动板上连接的电机。
首先在左下角框中选择这个电机，然后点击顶上的编程栏，选择电机ID，右下角修改ID为2并保存。
打开本项目根目录的FD.exe，按照上述步骤搜索舵机，点击软件顶部导航栏的编程栏，找到第6项“波特率”，将值修改为4，4对应115200。这是因为有些单片机波特率到不了1000000。
将两个舵机组装成云台，注意ID为1的舵机在底部，ID为2的舵机在上面。
在调试界面，拖动滑块，将底部的1号舵机调到正对左边，记录下此时的位置值。打开编程界面，将第31项修改为这个位置值。
同样地，将底部2号舵机向前调，记录位置值并写入舵机。
将两个电机都插到驱动板上，如果是linux主机，可以用USB线连接，如果是单片机，可以通过驱动板的排针连接单片机的UART，切记：单片机的Tx接驱动板的Tx，单片机的Rx接驱动板的Rx。
在示例程序中，二维云台会摆头，如果在云台上加上激光笔，可以看到激光笔画圆。
git clone https://github.com/Pansamic/FeeTech_2D_Gimbal
cd FeeTech_2D_Gimbal/linux
mkdir build && cd build
cmake ..
make
#'/dev/ttyUSB0'替换成实际连接电机驱动板的串口设备
sudo ./gimbal_demo