In deze repo vind je enkele praktische benodigdheden, zoals de rosbags die camerabeelden uit de AI Hub bevatten.
Deze README wordt, samen met de andere bestanden in de repo, nog aangevuld wanneer daar nood aan is.
We gebruiken een DLink IP camera (dcs-4602ev) om beelden te maken van het schaakbord. Deze kan je in de AI Hub rechtstreeks aanspreken voor live beelden. Doordat we veel op afstand moeten werken, hebben we ook rosbags voorzien, wat eigenlijk opnames zijn van ROS topics. Deze opnames kunnen dan lokaal afgespeeld worden om in dit geval de camera beelden te simuleren in dezelfde ROS omgeving.
Om remote te kunnen werken met de IP camera, hebben we rosbags voorzien. (zie folder rosbags) Dit kan je zien als een soort recording van één of meerdere ROS topics en de berichten die er over verstuurd worden. Deze kan je opnieuw afspelen en zo dus 'simuleren'. Op die manier kan je dan in je applicatie naar de opgenomen data luisteren op de bijhorende ROS topics, alsof dat het live beeld is. Dit kan je dan reeds in je applicatie proberen te tonen, zodat jullie nadien enkel de koppeling eventueel wat moeten aanpassen.
We geven jullie hieronder de info die jullie normaal nodig hebben, maar een andere tutorial kunnen jullie hier vinden.
Stap 1 als je met ROS gaat werken: roscore uitvoeren in een terminal venster.
De rosbag kan je daarna afspelen door in een terminal naar de folder te navigeren waar het rosbag bestand is opgeslagen. Daarna kan je met rosbag play <naam van het rosbag bestand> de opgenomen topics weer laten afspelen. Je kan de recording eventueel laten loopen, door de -l flag toe te voegen. Denk er wel aan dat dat mogelijk rare neveneffecten kan hebben in jullie applicatie. (beeld springt van spel in progress naar startpositie in eerste frame van opname)
rosbag play (-l) 2021-03-04-12-07-54_fools-mate.bag
Let op: roscore moet ook opstaan voordat je dit doet.
Na het opstarten van de recording, kan je normaal gezien de opgenomen topic zien. Na rostopic list zou je dus het volgende moeten zien:
sam@sam:~$ rostopic list /clock /chesscam/compressed /rosout /rosout_agg
De topic /chesscam/compressed is dezelfde die jullie zullen opvragen aan de 'live' camera, dus hiermee kunnen jullie voorlopig aan de slag om dit te integreren in de applicatie en computer vision algoritmen uit te proberen.
De camera kan aangesproken worden via ROS als je volgende stappen onderneemt:
- Clone de RODIPCa github repo
- Verbind met het netwerk
AI Hub Devices(wachtwoord te verkrijgen via Sam & Sam) - Start
roscore - Run het RODIPCa script
connect.pymet de gewenste parameters (adres en login camera te verkrijgen via Sam & Sam)
Nadien zou met bv. rostopic list een nieuwe topic zichtbaar moeten zijn (eventueel met de gespecifieerde naam in de parameters) waarop je kan subscriben om de camerabeelden binnen te halen.
Wanneer we terug on campus mogen werken, wordt dit nog verder gespecifieerd.
Wanneer bepaalde scenario's ontbreken om te testen, kan aan Sam & Sam gevraagd worden om wat nieuwe op te nemen. Deze kunnen dan als aanvulling toegevoegd worden aan de rosbags folder.