Внимание! Библиотеки написаны ютубером-ардуинщиком, возможна высокая концентрация костылей и стандартных подходов. Но всё работает замечательно!
- minimLibs
- GyverButton
- GyverEncoder
- GyverUART
- GyverTimer012
- directADC
- directTimers
- GyverPWM
- GyverWDT
- ServoSmooth
- GyverFilters
- GyverTimer
- GyverHacks
- GyverMotor
- GyverRGB
- GyverTM1637
- GyverPID
- GyverRelay
- GyverRTOS
minimLibs v1.0 СКАЧАТЬ
minimLibs это набор классов, являющихся облегчёнными и упрощёнными версиями библиотек, на данный момент таких как:
- GyverButton
- GyverEncoder
- GyverTimer
- Термистор
Созданы для работы со скетчами, требовательными к памяти. НЕ НУЖНО ПОМЕЩАТЬ ИХ В ПАПКУ С БИБЛИОТЕКАМИ! Примеры из minimLibs живут отдельной жизнью в сврих папках, им не нужны библиотеки. Смотрите примеры!
GyverButton v2.12 СКАЧАТЬ
Библиотека для многофункциональной отработки нажатия кнопок с Arduino. Возможности:
- Работа с нормально замкнутыми и нормально разомкнутыми кнопками
- Работа с подключением PULL_UP и PULL_DOWN
- Опрос кнопки с программным антидребезгом контактов
- Настраиваемое время антидребезга
- Отработка нажатия, удерживания, отпускания, клика по кнопке
- Настраиваемый таймаут удержания
- Отработка одиночного, двойного и тройного нажатия (вынесено отдельно)
- Отработка любого количества нажатий кнопки (функция возвращает количество нажатий)
- Настраиваемый таймаут повторного нажатия/удержания
- Функция изменения значения переменной с заданным шагом и заданным интервалом по времени
- Возможность опрашивать не кнопку, а напрямую давать величину (все возможности библиотеки для матричных и резистивных клавиатур)
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
GButton(uint8_t pin);
// класс кнопки, принимает пин
GButton(uint8_t PIN, boolean type, boolean dir);
// класс кнопки, принимает PIN пин, тип type (HIGH_PULL / LOW_PULL) и направление dir (NORM_OPEN / NORM_CLOSE)
// HIGH_PULL - кнопка подключена к GND, пин подтянут к VCC, pinMode - INPUT_PULLUP (по умолчанию)
// LOW_PULL - кнопка подключена к VCC, пин подтянут к GND, pinMode - INPUT
// NORM_OPEN - кнопка по умолчанию разомкнута
// NORM_CLOSE - кнопка по умолчанию замкнута
void setDebounce(uint16_t debounce); // установка времени антидребезга (по умолчанию 80 мс)
void setTimeout(uint16_t timeout); // установка таймаута удержания (по умолчанию 500 мс)
void setClickTimeout(uint16_t timeout); // установка таймаута между нажатиями (по умолчанию 300 мс)
void setStepTimeout(uint16_t step_timeout); // установка таймаута между инкрементами (по умолчанию 400 мс)
void setType(boolean type); // установка типа кнопки (HIGH_PULL - подтянута к питанию, LOW_PULL - к gnd)
void setDirection(boolean dir); // установка направления (разомкнута/замкнута по умолчанию - NORM_OPEN, NORM_CLOSE)
void setTickMode(boolean tickMode); // (MANUAL / AUTO) ручной или автоматический опрос кнопки функцией tick()
// MANUAL - нужно вызывать функцию tick() вручную
// AUTO - tick() входит во все остальные функции и опрашивается сама
void tick(); // опрос кнопки
void tick(boolean state); // опрос внешнего значения (0 нажато, 1 не нажато) (для матричных, резистивных клавиатур и джойстиков)
boolean isPress(); // возвращает true при нажатии на кнопку. Сбрасывается после вызова
boolean isRelease(); // возвращает true при отпускании кнопки. Сбрасывается после вызова
boolean isClick(); // возвращает true при клике. Сбрасывается после вызова
boolean isHolded(); // возвращает true при удержании дольше timeout. Сбрасывается после вызова
boolean isHold(); // возвращает true при нажатой кнопке, не сбрасывается
boolean state(); // возвращает состояние кнопки
boolean isSingle(); // возвращает true при одиночном клике. Сбрасывается после вызова
boolean isDouble(); // возвращает true при двойном клике. Сбрасывается после вызова
boolean isTriple(); // возвращает true при тройном клике. Сбрасывается после вызова
boolean hasClicks(); // проверка на наличие кликов. Сбрасывается после вызова
uint8_t getClicks(); // вернуть количество кликов
boolean isStep(); // возвращает true по таймеру setStepTimeout, смотри примерGyverEncoder v3.3 СКАЧАТЬ
Библиотека для отработки энкодера с Arduino. Возможности:
- Отработка поворота с антидребезгом
- Отработка нажатия кнопки с антидребезгом
- Отработка нажатия и удержания кнопки
- Отработка "нажатого поворота"
- Отработка "быстрого поворота"
- Работа с двумя типами экнодеров
- Версия 3+ более оптимальная
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
Encoder(uint8_t, uint8_t, uint8_t);
// CLK, DT, SW
Encoder(uint8_t, uint8_t, uint8_t, boolean);
// CLK, DT, SW, тип (TYPE1 / TYPE2): TYPE1 одношаговый, TYPE2 двухшаговый. Если ваш энкодер работает странно, смените тип
void tick(); // опрос энкодера, нужно вызывать постоянно или в прерывании
void setType(boolean type); // TYPE1 / TYPE2 - тип энкодера TYPE1 одношаговый, TYPE2 двухшаговый. Если ваш энкодер работает странно, смените тип
void setTickMode(boolean tickMode); // MANUAL / AUTO - ручной или автоматический опрос энкодера функцией tick(). (по умолчанию ручной)
void setDirection(boolean direction); // NORM / REVERSE - направление вращения энкодера
void setFastTimeout(int timeout); // установка таймаута быстрого поворота
boolean isTurn(); // возвращает true при любом повороте, сама сбрасывается в false
boolean isRight(); // возвращает true при повороте направо, сама сбрасывается в false
boolean isLeft(); // возвращает true при повороте налево, сама сбрасывается в false
boolean isRightH(); // возвращает true при удержании кнопки и повороте направо, сама сбрасывается в false
boolean isLeftH(); // возвращает true при удержании кнопки и повороте налево, сама сбрасывается в false
boolean isFastR(); // возвращает true при быстром повороте
boolean isFastL(); // возвращает true при быстром повороте
boolean isPress(); // возвращает true при нажатии кнопки, сама сбрасывается в false
boolean isRelease(); // возвращает true при отпускании кнопки, сама сбрасывается в false
boolean isClick(); // возвращает true при нажатии и отпускании кнопки, сама сбрасывается в false
boolean isHolded(); // возвращает true при удержании кнопки, сама сбрасывается в false
boolean isHold(); // возвращает true при удержании кнопки, НЕ СБРАСЫВАЕТСЯGyverUART v1.0 СКАЧАТЬ
Лёгкая библиотека для работы с последовательным портом. Практически полный аналог стандартного Serial, но гораздо легче. Данная библиотека вшита в моё ядро GyverCore, при его использовании дополнительно библиотеку подключать не нужно!
| Функция | Arduino | GyverUART | Разница, байт |
|---|---|---|---|
| Serial.begin | 1028 | 166 | 862 |
| print long | 1094 | 326 | 768 |
| print string | 2100 | 1484 | 616 |
| print float | 2021 | 446 | 1575 |
| parseInt | 1030 | 214 | 816 |
| readString | 2334 | 1594 | 740 |
| parseFloat | 1070 | 246 | 824 |
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
- uartBegin() - запустить соединение по последовательному порту со скоростью 9600
- uartBegin(baudrate) - запустить соединение по последовательному порту со скоростью baudrate
- uartEnd() - выключить сериал
- uartPeek() - вернуть крайний байт из буфера, не убирая его оттуда
- uartClear() - очистить буфер
- uartRead() - вернуть крайний байт из буфера, убрав его оттуда
- uartWrite(val) - запись в порт
- uartPrint(val) - печать в порт (числа, строки, char array)
- uartPrintln(val) - печать в порт с переводом строки
- uartAvailable() - возвразает true, если в буфере что-то есть
- uartSetTimeout(val) - установить таймаут для функций парсинга (по умолчанию 100 мс)
- uartParseInt() - принять целочисленное число
- uartReadString() - принять строку
- uartParseFloat() - принять число float
- uartParsePacket(dataArray) - принять пакет вида $50 60 70; в массив dataArray (смотри пример)
GyverTimer012 v1.0 СКАЧАТЬ
Лёгкая библиотека для управления всеми тремя таймерами ATmega328
- Генерация прерываний по таймерам 0/1/2
- Настройка частоты или периода прерываний
- Остановка, сброс и продолжение счёта
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
// N - номер таймера (0, 1 или 2)
void timerN_ISR(void (*isr)()); // подключить прерывание
void timerN_setPeriod(uint32_t time); // установить период (мкс)
void timerN_setFrequency(uint32_t hz); // установить частоту (Гц)
void timerN_start(void); // запустить
void timerN_stop(void); // остановить
void timerN_resume(void); // продолжить
void timerN_restart(void); // перезапуститьdirectADC v1.0 СКАЧАТЬ
Библиотека для расширенного (ручного) управления АЦП и компаратором ATmega328
- Функции библиотеки позволяют получить доступ ко всем возможностям и режимам работы с АЦП и компаратором
- Ничего не урезано и не упрощено, доступен весь описанный в даташите функционал
- Смотрите примеры
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
void setAnalogMux(ADC_modes mux); // Аналоговый вход (ADC_A0-ADC_A7)/ термодатчик (ADC_SENSOR)/ 1.1V (ADC_1V1)/ ADC_GND (default: ADC_A0)
void ADC_enable(void); // Включить АЦП
void ADC_disable(void); // Выключить АЦП (default)
void ADC_setPrescaler(byte prescl); // Выбрать делитель частоты АЦП (2, 4, 8, 16, 32, 64, 128) // (default: 2)
void ADC_setReference(ADC_modes ref); // Выбрать источник опорного напряжения АЦП (ADC_1V1, ADC_AREF, ADC_VCC) // (default: ADC_AREF)
void ADC_autoTriggerEnable(ADC_modes trig); // Включить автозапуск АЦП и выбрать событие (FREE_RUN, ANALOG_COMP, ADC_INT0, TIMER0_COMPA, TIMER0_OVF, TIMER1_COMPB, TIMER1_OVF)
void ADC_autoTriggerDisable(void); // Выключить автозапуск АЦП // (default)
void ADC_attachInterrupt(void (*isr)()); // Включить прерывание готовности АЦП и выбрать функцию, которая будет при этом выполняться
void ADC_detachInterrupt(void); // Выключить прерывание готовности АЦП // (default)
void ADC_startConvert(void); // Ручной запуск преобразования
unsigned int ADC_read(void); // Прочитать значение регистров АЦП (Вызов до окончания преобразования вернет неверный результат)
boolean ADC_available(void); // Проверить готовность преобразования АЦП
unsigned int ADC_readWhenAvailable(void); // Дождаться окончания текущего преобразования и вернуть результат
void ACOMP_attachInterrupt(void (*isr)(), ADC_modes source); // Включить прерывание компаратора и выбрать при каком событии оно будет вызвано (FALLING_TRIGGER, RISING_TRIGGER, CHANGE_TRIGGER)
void ACOMP_detachInterrupt(void); // Выключить прерывание компаратора // (default)
void ACOMP_enable(void); // Включить компаратор // (default: Включен)
void ACOMP_disable(void); // Принудительно выключить компаратор
boolean ACOMP_read(void); // Прочитать значение на выходе компаратора
void ACOMP_setPositiveInput(ADC_modes in); // Настроить куда подкл +Вход компаратора (ADC_1V1, ADC_AIN0) (default: ADC_AIN0 - pin 6)
void ACOMP_setNegativeInput(ADC_modes in); // Настроить куда подкл -Вход компаратора (ADC_AIN1, ANALOG_MUX) (default: ADC_AIN1 - pin 7)directTimers v1.0 СКАЧАТЬ
Библиотека для расширенного (ручного) управления таймерами ATmega328
- Функции библиотеки позволяют получить доступ ко всем возможностям и режимам работы с таймерами/счётчиками + прерывания watchdog
- Ничего не урезано и не упрощено, доступен весь описанный в даташите функционал
- Смотрите примеры
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
// n - номер таймера (0, 1 или 2)
void TIMERn_COMPA_attachInterrupt(void (*isr)());
void TIMERn_COMPB_attachInterrupt(void (*isr)());
void TIMERn_COMPA_detachInterrupt(void);
void TIMERn_COMPB_detachInterrupt(void);
void TIMERn_setClock(byte clk);
void TIMERn_setMode(byte mode);
void TIMERn_COMPA_mode(byte mode);
void TIMERn_COMPB_mode(byte mode);
byte TIMERn_getCounter(void);
void TIMERn_setCounter(byte value);
void TIMERn_COMPA_setValue(byte value);
void TIMERn_COMPB_setValue(byte value);
// прерывания watchdog
void WDT_attachInterrupt(void (*isr)(),int prescaler);
void WDT_detachInterrupt(void);GyverPWM v1.1 СКАЧАТЬ
Библиотека для расширенной генерации ШИМ на Arduino UNO/NANO/MINI (ATmega328p)
- Генерация ШИМ любой частоты от 250 Гц до 200 кГц на пинах D3, D5, D9 и D10
- Изменение разрядности ШИМ (пины D3 и D5: 4-8 бит, пины D9 и D10: 4-16 бит) с максимальной частотой (пример: 4 бита - 1 МГц ШИМ) на пинах D3, D5, D9 и D10. Или 12 бит ШИМ на частоте 4 кГЦ (пины 9 и 10)
- Несколько функций для фиксированных частот 16/20 кГц (на пинах D3 и D5 8 бит, на пинах D9 и D10 - 10 бит)
- Генерация меандра на пине D9 с частотой от 2 Гц до 8 МГц с максимальной точностью
- Несколько частот на выбор (30 Гц - 62 кГц) для генерации ШИМ стандартной analogWrite на всех ШИМ пинах (D3, D5, D6, D9, D10, D11)
- Изменение режима работы ШИМ (Fast/Correct PWM)
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
// ============== Функции для расширенной генерации ШИМ сигнала ==============
// Данные функции убирают один ШИМ выход у 8-ми битных таймеров, оставляя нам ШИМ пины D3, D5, D9 и D10 на ATmega328
void PWM_frequency(byte pin, long freq, boolean correct);
/* PWM_freqency(пин, частота, режим) - запустить ШИМ с выбранной частотой
- Пины: D3 (таймер 2), D5 (таймер 0 - сломает millis/delay), D9 и D10 (таймер 1)
- Режим: 0 (FAST_PWM), 1 (CORRECT_PWM)
- Частота: 250-200'000 Гц для всех таймеров
- Для изменения заполнения используй PWM_set
- Разрядность в этом режиме приведена к 8 битам, на деле шаги изменения разные!
*/
void PWM_resolution(byte pin, byte res, boolean correct);
/* PWM_resolution(пин, разрядность, режим) - запустить ШИМ с выбранной разрядностью
- Пины: D3 (таймер 2), D5 (таймер 0 - сломает millis/delay), D9 и D10 (таймер 1)
- Режим: 0 (FAST_PWM), 1 (CORRECT_PWM)
- Разрешение: D3 (4-8 бит), D5 (4-8 бит), D9 и D10 (4-16 бит)
- Частота в этом режиме выбирается автоматически максимальная согласно возможностям таймера (см. таблицу)
- Для изменения заполнения используй PWM_set
- Пределы заполнения для разной разрядности указаны в таблице
*/
void PWM_set(byte pin, unsigned int duty);
/* PWM_set(пин, заполнение) - изменить заполнение на выбранном пине
- Пин: D3, D5, D6, D9, D10, D11
- Заполнение: зависит от разрешения и режима (см. таблицу)
- При использовании PWM_frequency разрядность составляет 8 бит (0-255)
- При использовании PWM_resolution макс. значение заполнения равно (2^разрядность - 1), также смотри таблицу
*/
void PWM_detach(byte pin); // отключает ШИМ на выбранном пине (позволяет использовать digital Read/Write)
void PWM_attach(byte pin); // подключает ШИМ на выбранном пине (с последними настройками)
void PWM_default(byte pin); // сброс настроек соответствующего пину таймера на "стандартные" для Arduino
void PWM_16KHZ_D3(byte duty);
/* Запуск ШИМ с частотой 16 кГц на пине D3
- Отменяет настройки PWM_frequency/PWM_resolution
- Разрядность приведена к 8 битам (заполнение 0-255)
- Заполнение меняет сама (не нужно вызывать PWM_set) */
void PWM_20KHZ_D3(byte duty);
/* Запуск ШИМ с частотой 20 кГц на пине D3
- Отменяет настройки PWM_frequency/PWM_resolution
- Разрядность приведена к 8 битам (заполнение 0-255)
- Заполнение меняет сама (не нужно вызывать PWM_set) */
void PWM_16KHZ_D5(byte duty);
/* Запуск ШИМ с частотой 16 кГц на пине D5
- Отменяет настройки PWM_frequency/PWM_resolution
- Разрядность приведена к 8 битам (заполнение 0-255)
- Заполнение меняет сама (не нужно вызывать PWM_set) */
void PWM_20KHZ_D5(byte duty);
/* Запуск ШИМ с частотой 20 кГц на пине D5
- Отменяет настройки PWM_frequency/PWM_resolution
- Разрядность приведена к 8 битам (заполнение 0-255)
- Заполнение меняет сама (не нужно вызывать PWM_set) */
void PWM_16KHZ_D9(int duty);
/* Запуск ШИМ с частотой 16 кГц (15.6 кГц) на пине D9
- Отменяет настройки PWM_frequency/PWM_resolution
- Разрядность ровно 10 бит (заполнение 0-1023)
- Заполнение меняет сама (не нужно вызывать PWM_set) */
void PWM_20KHZ_D9(int duty);
/* Запуск ШИМ с частотой 20 кГц на пине D9
- Отменяет настройки PWM_frequency/PWM_resolution
- Разрядность приведена к 10 битам (заполнение 0-1023)
- Заполнение меняет сама (не нужно вызывать PWM_set) */
void PWM_16KHZ_D10(int duty);
/* Запуск ШИМ с частотой 16 кГц (15.6 кГц) на пине D10
- Отменяет настройки PWM_frequency/PWM_resolution
- Разрядность ровно 10 бит (заполнение 0-1023)
- Заполнение меняет сама (не нужно вызывать PWM_set) */
void PWM_20KHZ_D10(int duty);
/* Запуск ШИМ с частотой 20 кГц на пине D10
- Отменяет настройки PWM_frequency/PWM_resolution
- Разрядность приведена к 10 битам (заполнение 0-1023)
- Заполнение меняет сама (не нужно вызывать PWM_set) */
/*
============= Таблица №1 частот для расширенной генерации ШИМ (PWM_resolution) =============
_________________________________________________________________________________________________________________________
|Разрядность, бит |4 |5 |6 |7 |8 |9 |10 |11 |12 |13 |14 |15 |16 |
|___________________|_______|_______|_______|_______|______|________|________|_______|_______|_______|______|______|______|
|Макс. значение duty|15 |31 |63 |127 |255 |511 |1023 |2047 |4095 |8191 |16383 |32767 |65535 |
|___________________|_______|_______|_______|_______|______|________|________|_______|_______|_______|______|______|______|
|Fast | Пины 3, 5 |1 МГц |516 кГц|254 кГц|126 кГц|63 кГц|- |- |- |- |- |- |- |- |
|PWM | 9, 10 |1 МГц |516 кГц|254 кГц|126 кГц|63 кГц|31.2 кГц|15.6 кГц|7.8 кГц|3.9 кГц|1.9 кГц|980 Гц|488 Гц|244 Гц|
|_______|___________|_______|_______|_______|_______|______|________|________|_______|_______|_______|______|______|______|
|Correct| Пины 3, 5 |571 кГц|266 кГц|129 кГц|63 кГц |32 кГц|- |- |- |- |- |- |- |- |
|PWM | 9, 10 |571 кГц|266 кГц|129 кГц|63 кГц |32 кГц|15.7 кГц|7.8 кГц |3.9 кГц|1.9 кГц|976 Гц |488 Гц|244 Гц|122 Гц|
|_______|___________|_______|_______|_______|_______|______|________|________|_______|_______|_______|______|______|______|
*/
// ============ Функции для настройки стандартной генерации ШИМ сигнала (analogWrite) ============
// Данные функции НЕ убирают один ШИМ выход у 8-ми битных таймеров, можно использовать все 6 ШИМ пинов с настроенной частотой! См. таблицу.
void PWM_prescaler(byte pin, byte mode);
/* PWM_prescaler(пин, режим) - установить предделитель таймера (меняет частоту ШИМ)
- Пин: D3, D5, D6, D9, D10, D11
- Режим: 1-7, см. таблицу частот
*/
void PWM_mode(byte pin, byte mode);
/* PWM_mode(пин, режим) - установить режим генерации ШИМ
- Пин: D3, D5, D6, D9, D10, D11
- Режим: 0 - FastPWM, 1 - Phase-correct, см. таблицу частот
*/
void PWM_TMR1_8BIT(); // Установить таймер 1 (ШИМ на D9 и D10) в режим 8 бит. См. таблицу частот
void PWM_TMR1_10BIT(); // Установить таймер 1 (ШИМ на D9 и D10) в режим 10 бит. См. таблицу частот
/*
========== Таблица №2 частот для стандартной генерации ШИМ (PWM_prescaler) ==========
Timer 0 по умолчанию работает в режиме Fast PWM
Timer 1 и 2 по умолчанию работают в режиме Phase-correct
_______________________________________________________________________________________________
| | Timer0 (пины 5 и 6) 8 bit | Timer 1 (пины 9 и 10) 10 bit | Timer2 (пины 3 и 11) 8 bit|
| | Timer1 (пины 9 и 10) 8 bit| | |
| |___________________________|_______________________________|___________________________|
|mode | Phase-correct | Fast PWM | Phase-correct | Fast PWM | Phase-correct | Fast PWM |
|_______|_______________|___________|___________________|___________|_______________|___________|
|1 | 31.4 kHz | 62.5 kHz | 7.8 kHz | 15.6 kHz | 31.4 kHz | 62.5 kHz |
|2 | 4 kHz | 7.8 kHz | 977 Hz | 2 kHz | 4 kHz | 8 kHz |
|3 | 490 Hz | 976 Hz | 122 Hz | 244 Hz | 980 Hz | 2 kHz |
|4 | 122 Hz | 244 Hz | 30 Hz | 61 Hz | 490 Hz | 980 Hz |
|5 | 30 Hz | 61 Hz | 7.6 Hz | 15 Hz | 245 Hz | 490 Hz |
|6 | - | - | - | - | 122 Hz | 244 Hz |
|7 | - | - | - | - | 30 Hz | 60 Hz |
|_______|_______________|___________|___________________|___________|_______________|___________|
*/GyverWDT v1.0 СКАЧАТЬ
Библиотека для расширенной и удобной работы с watchdog
- Перезагрузка по прерыванию
- Вызов обычных прерываний
- Настройка периода работы
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
void watchdog_reset(void); // сбросить watchdog
void watchdog_disable(void); // полностью выключить watchdog
void watchdog_enable(uint8_t mode , uint8_t prescaler, void (*isr)()); // Включить и настроить ватчдог (с прерыванием)
void watchdog_enable(uint8_t prescaler); // Включить и настроить ватчдог (только reset)ServoSmooth v1.3 СКАЧАТЬ
Библиотека для плавного управления сервоприводами
- Является дополнением к стандартной библиотеке Servo
- Настройка максимальной скорости сервопривода
- Настройка ускорения (разгон и торможение) сервопривода
- При использовании ESC и БК мотора получаем "плавный пуск" мотора
- Устанвока целевой позиции серво по углу (0-180) и длине импульса (500-2400)
- Автоматическое отключение привода по таймауту неактивности и включение при изменении позиции (настраивается)
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
void write(uint16_t angle); // аналог метода из библиотеки Servo
void writeMicroseconds(uint16_t angle); // аналог метода из библиотеки Servo
void attach(uint8_t pin); // аналог метода из библиотеки Servo
void attach(uint8_t pin, int min, int max); // аналог метода из библиотеки Servo. min по умолч. 500, max 2400
void detach(); // аналог метода detach из библиотеки Servo
void start(); // attach + разрешает работу tick
void stop(); // detach + запрещает работу tick
boolean tick(); // метод, управляющий сервой, должен опрашиваться как можно чаще.
// Возвращает true, когда целевая позиция достигнута.
// Имеет встроенный таймер с периодом SERVO_PERIOD
boolean tickManual(); // метод, управляющий сервой, без встроенного таймера.
// Возвращает true, когда целевая позиция достигнута
void setSpeed(int speed); // установка максимальной скорости (условные единицы, 0 - 200)
void setAccel(float accel); // установка ускорения (0.05 - 1). При значении 1 ускорение максимальное
void setTarget(int target); // установка целевой позиции в мкс (500 - 2400)
void setTargetDeg(int target); // установка целевой позиции в градусах (0-180). Зависит от min и max
void setAutoDetach(boolean set); // вкл/выкл автоматического отключения (detach) при достижении угла. По умолч. вклGyverFilters v1.5 СКАЧАТЬ
Библиотека с некоторыми удобными фильтрами для Arduino:
- GFilterRA - компактная альтернатива фильтра экспоненциальное бегущее среднее (Running Average)
- GMedian3 - быстрый медианный фильтр 3-го порядка (отсекает выбросы)
- GMedian - медианный фильтр N-го порядка. Порядок настраивается в GyverFilters.h - MEDIAN_FILTER_SIZE
- GABfilter - альфа-бета фильтр (разновидность Калмана для одномерного случая)
- GKalman - упрощённый Калман для одномерного случая (на мой взгляд лучший из фильтров)
- GLinear - линейная аппроксимация методом наименьших квадратов для двух массивов
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
// ============== Бегущее среднее ==============
GFilterRA(); // инициализация фильтра
GFilterRA(float coef, uint16_t interval); // расширенная инициализация фильтра (коэффициент, шаг фильтрации)
void setCoef(float coef); // настройка коэффициента фильтрации (0.00 - 1.00). Чем меньше, тем плавнее
void setStep(uint16_t interval); // установка шага фильтрации (мс). Чем меньше, тем резче фильтр
float filteredTime(int16_t value); // возвращает фильтрованное значение с опорой на встроенный таймер
float filtered(int16_t value); // возвращает фильтрованное значение
float filteredTime(float value); // возвращает фильтрованное значение с опорой на встроенный таймер
float filtered(float value); // возвращает фильтрованное значение
// ============== Медиана из трёх ==============
GMedian3(); // инициализация фильтра
uint16_t filtered(uint16_t); // возвращает фильтрованное значение
// ============== Медиана из MEDIAN_FILTER_SIZE (настраивается в GyverFilters.h) ==============
GMedian(); // инициализация фильтра
uint16_t filtered(uint16_t); // возвращает фильтрованное значение
// ============== Альфа-Бета фильтр ==============
GABfilter(float delta, float sigma_process, float sigma_noise);
// период дискретизации (измерений), process variation, noise variation
void setParameters(float delta, float sigma_process, float sigma_noise);
// период дискретизации (измерений), process variation, noise variation
float filtered(float value); // возвращает фильтрованное значение
// ============== Упрощённый Калман ==============
GKalman(float mea_e, float est_e, float q);
// разброс измерения, разброс оценки, скорость изменения значений
GKalman(float mea_e, float q);
// разброс измерения, скорость изменения значений (разброс измерения принимается равным разбросу оценки)
void setParameters(float mea_e, float est_e, float q);
// разброс измерения, разброс оценки, скорость изменения значений
void setParameters(float mea_e, float q);
// разброс измерения, скорость изменения значений (разброс измерения принимается равным разбросу оценки)
float filtered(float value); // возвращает фильтрованное значение
// ============== Линейная аппроксимация ==============
void compute(int *x_array, int *y_array, int arrSize); // аппроксимировать
float getA(); // получить коэффициент А
float getB(); // получить коэффициент В
float getDelta(); // получить аппроксимированное изменениеGyverTimer v1.5 СКАЧАТЬ
Компактная альтернатива конструкции таймера с millis() / micros(), обеспечивающая удобную мультизадачность на Arduino
- Вся работа с таймером заменяется одной функцией
- Миллисекундный и микросекундный таймер
- Автоматический и ручной режим работы
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
GTimer_ms(); // объявление таймера (МИЛЛИСЕКУНДНЫЙ)
GTimer_ms(uint16_t interval); // объявление таймера с указанием интервала
GTimer_us(); // объявление таймера (МИКРОСЕКУНДНЫЙ)
GTimer_us(uint16_t interval); // объявление таймера с указанием интервала
void setInterval(uint16_t interval); // установка интервала работы таймера
void setMode(boolean mode); // установка типа работы: AUTO или MANUAL (MANUAL нужно вручную сбрасывать reset)
boolean isReady(); // возвращает true, когда пришло время. Сбрасывается в false сам (AUTO) или вручную (MANUAL)
void reset(); // ручной сброс таймера на установленный интервал
void stop(); // остановить таймер
void start(); // продолжитьGyverHacks v2.8 СКАЧАТЬ
Библиотека с некоторыми удобными хаками для Arduino UNO/NANO/MINI (atmega328):
- Быстрые аналоги стандартных функций чтения/записи (v2.8 исправлен баг)
- Изменение частоты ШИМ пинов (3, 5, 6, 9, 10, 11)
- Установка ШИМ на пинах 9 и 10 в режим 10 бит (analogWrite 0-1023)
- Генерация ШИМ на ЛЮБОМ пине (частота ~150 Гц)
- Измерение напряжения питания + калибровка константы
- Перевод напряжения питания в проценты по графику разряда для разных типов АКБ
- Измерение температуры ядра
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
// ********************************************* Хаки с ШИМ *********************************************
void setPWMmode(byte pin, byte mode); // установка режима ШИМ на пине
// пины 3, 5, 6, 9, 10, 11
// режимы: 0 - FastPWM, 1 - Phase-correct PWM
void setPWMprescaler(uint8_t pin, uint16_t mode);
// установка частоты ШИМ на пине. Смотри таблицу частот в GyverHacks.h или примере PWMfreq!
void set8bitPWM(); // установка ШИМ на пинах 9 и 10 в режим 8 бит (analogWrite 0-255) (по умолчанию)
void set10bitPWM(); // установка ШИМ на пинах 9 и 10 в режим 10 бит (analogWrite 0-1023)
void delayFix(uint32_t delayTime); // аналог delay для корректной работы с изменённой частотой ШИМ пинов 5 и 6
void delayMicrosecondsFix(uint32_t delayTime); // аналог delayMicroseconds для корректной работы с изменённой частотой ШИМ пинов 5 и 6
uint32_t millisFix(); // аналог millis для корректной работы с изменённой частотой ШИМ пинов 5 и 6
uint32_t microsFix(); // аналог micros для корректной работы с изменённой частотой ШИМ пинов 5 и 6
void anyPWMinit(byte prescaler);
// инициализация ШИМ на любом пине
// prescaler: 4 - 311 Гц, 5 - 244 Гц, 6 - 122 Гц, 7 - 30 Гц
// если пинов много - понижайте частоту (20 пинов работают отлично на 6 режиме)
void anyPWMpin(uint8_t pin); // настроить ЛЮБОЙ пин для генерации ШИМ
void anyPWM(byte pin, byte duty); // включить ШИМ на ЛЮБОМ пине (настроенном выше)
// ********************************************* Ускоряем функции *********************************************
void setPWM(uint8_t pin, uint8_t duty); // быстрый аналог analogWrite (в 7 раз быстрее)
void setPin(uint8_t pin, uint8_t x); // быстрый аналог digitalWrite (в 10 раз быстрее)
boolean readPin(uint8_t pin); // быстрый аналог digitalRead (в 11 раз быстрее)
void setADCrate(byte mode);
// установка скорости работы АЦП (analogRead)
// mode 1: 3.04 мкс (частота оцифровки 329 000 кГц)
// mode 2: 4.72 мкс (частота оцифровки 210 000 кГц)
// mode 3: 8.04 мкс (частота оцифровки 125 000 кГц)
// mode 4: 15.12 мкс (частота оцифровки 66 100 кГц)
// mode 5: 28.04 мкс (частота оцифровки 35 600 кГц)
// mode 6: 56.04 мкс (частота оцифровки 17 800 кГц)
// mode 7: 112 мкс (частота оцифровки 8 900 Гц)
// ********************************************* Точный вольтметр *********************************************
int getVCC(); // возвращает опорное напряжение (напряжение питания)
// константа по умолчанию равна 1100, нужно калибровать!
void constantWizard(); // помошник калибровки константы (смотри пример)
void restoreConstant(int adr); // восстановить константу из памяти
void setConst(int new_const); // установить константу вручную (по умолч. 1100)
int getConst(); // вывести текущую константу
int getVoltage(uint8_t pin); // измерить напряжение на пине с учётом опорного
// функции получения процента заряда из напряжения, линеаризованы вручную по графикам разряда АКБ
// использовать вот так: lithiumPercent(getVCC()); - ардуина питается от лития
byte lithiumPercent(int volts); // возвращает процент заряда Li-ion аккумулятора (4,2-2,8 В)
byte alkaline3Percent(int volts); // возвращает процент заряда 3х алкалиновых батареек (4,6-3,3 В)
byte nickel3Percent(int volts); // возвращает процент заряда 3х Ni-Cd аккумуляторов (4.2-3.0 В)
byte nickel4Percent(int volts); // возвращает процент заряда 4х Ni-Cd аккумуляторов (5.6-4.0В)
// функция для расчёта заряда батареи в процентах
// принимает напряжение в милливолльтах (volts), а также напряжения, при которых заряд равен 100, 80... 0%
byte mVtoPercent(int volts, int volt100, int volt80, int volt60, int volt40, int volt20, int volt0);
// ********************************************* Прочее *********************************************
float getTemp(); // получить примерную температуру ядра процессора (температура окружающей среды или температура внутри корпуса)GyverMotor v1.0 СКАЧАТЬ
Библиотека для удобного управления моторчиками через драйвер полного моста для Arduino
- Контроль скорости и направления вращения
- Встроенный инструмент для настройки частоты ШИМ
- Работа с 10 битным ШИМом
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
void PWM10bit();
// установка пинов 9 и 10 в режим 10 бит (управляется сигнало 0-1023)
void PWMfrequency(uint8_t pin, uint16_t mode);
// установка частоты ШИМ на пине
// пины 5 и 6 8 bit mode: 1 (62 500 Гц), 2 (7 812 Гц), 3 (976 Гц), 4 (244 Гц), 5 (61 Гц). ВЛИЯЕТ НА РАБОТУ millis() и delay()
// пины 9 и 10 8 bit mode: 1 (62 500 Гц), 2 (7 812 Гц), 3 (976 Гц), 4 (244 Гц), 5 (61 Гц). ВЛИЯЕТ НА РАБОТУ servo
// пины 9 и 10 10 bit mode: 1 (15 625 Гц), 2 (1 953 Гц), 3 (244 Гц), 4 (61 Гц), 5 (15 Гц). ВЛИЯЕТ НА РАБОТУ servo
// пины 3 и 11 8 bit mode: 1 (31 250 Гц), 2 (3 906 Гц), 3 (976 Гц), 4 (488 Гц), 5 (244 Гц), 6 (122 Гц), 7 (30 Гц). ВЛИЯЕТ НА РАБОТУ tone()
GMotor(uint8_t dig_pin, uint8_t pwm_pin);
// создаём объект.
// dig_pin - пин направления, любой пин
// pwm_pin - ШИМ пин (у NANO/UNO/MINI это 3, 5, 6, 9, 10, 11)
void setSpeed(uint8_t duty); // установка скорости (0-255)
void setSpeed10bit(uint16_t duty); // установка скорости в режиме 10 бит (0-1023) для пинов 9 и 10
void setMode(uint8_t mode);
// режим работы мотора:
// FORWARD - вперёд
// BACKWARD - назад
// STOP - остановить
void setDirection(boolean direction);
// направление вращения (один раз настроить в setup вместо переподключения мотора)
// NORM - обычное
// REVERSE - обратноеGyverRGB v1.13 СКАЧАТЬ
Библиотека для удобного управления RGB светодиодами и лентами для Arduino
- 1530 значений для colorWheel
- Работа в пространстве RGB
- Работа в пространстве HSV
- Установка цвета в формате HEX
- Установка цветовой температуры
- 16 предустановленных цветов
Доступные цвета для setHEX
- WHITE - белый
- SILVER - серебро
- GRAY - серый
- BLACK - чёрный
- RED - красный
- MAROON - бордовый
- YELLOW - жёлтый
- OLIVE - олива
- LIME - лайм
- GREEN - зелёный
- AQUA - аква
- TEAL - цвет головы утки чирка https://odesign.ru/teal-color/
- BLUE - голубой
- NAVY - тёмно-синий
- PINK - розовый
- PURPLE - пурпурный
- Настройка полярности ШИМ
- Функция плавной смены цвета
- Ограничение тока (по расчёту)
- Регулировка общей яркости
- Поддержание яркости LED ленты по мере разряда АКБ
- Возможность управления 6-ю RGB диодами/лентами с одной Arduino (встроенный генератор ШИМ на ВСЕХ 20 пинах atmega328)
- Режим с настройкой частоты ШИМ
- Матрица коррекции LUT
- Коррекция по минимальному сигналу ШИМ
- Гамма-коррекция яркости
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
// объявление
GRGB(uint8_t rpin, uint8_t gpin, uint8_t bpin);
// объявление с выбором режима генерации ШИМ (NORM_PWM / ANY_PWM)
// NORM_PWM - дефолтные ШИМ пины (3, 5, 6, 9, 10, 11 для UNO/NANO/MINI)
// ANY_PWM - любой пин делается ШИМ пином (частота ~150 Гц). Подробности в библиотеке GyverHacks
GRGB(uint8_t rpin, uint8_t gpin, uint8_t bpin, boolean pwmmode);
// NORMAL / REVERSE - направление ШИМ
// общий катод - NORMAL
// общий анод - REVERSE
void setDirection(boolean direction);
// установка ограничения по току:
// numLeds - количество светодиодов
// vcc - напряжение питания в милливольтах
// maxCur - максимальный ток
void setMaxCurrent(uint16_t numLeds, float vcc, int maxCur);
void setBrightness(byte bright); // установка яркости (0-255)
void constantBrightTick(int minVolts, int vcc); // корректировка под напряжение питания
void gammaTick(int vcc); // корректировка красного цвета при падении напряжения питания
void setHEX(uint32_t color); // установка цвета в формате HEX (вида 0x808080 )
void setRGB(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b); // установка цвета в пространстве RGB (каждый цвет 0-255)
void setHSV(uint8_t h, uint8_t s, uint8_t v); // установка цвета в пространстве HSV (каждая велиична 0-255)
void setHSV_fast(uint8_t h, uint8_t s, uint8_t v); // более быстрый, но менее красивый вариант предыдущей функции
void setKelvin(int16_t temperature); // установить цвет как температуру в Кельвинах (от 1000 до 10'000 - от красного к синему)
void colorWheel(int color); // установить цвет (0 - 1530). Максимально широкая палитра ярких цветов (смеси RGB)
// плавно изменить текущий цвет к новому за вермя fadeTime в миллисекундах
// для HEX цвета
void fadeTo(uint32_t newColor, uint16_t fadeTime);
// для R G B
void fadeTo(uint8_t new_r, uint8_t new_g, uint8_t new_b, uint16_t fadeTime);GyverTM1637 v1.2 СКАЧАТЬ
Бибилотека для 7 сегментного дисплея на чипе TM1637 с кучей приколюх
- Вывод цифр массивом или прицельно
- Вывод букв из списка доступных (листай ниже) массивом или прицельно
- Отдельная функция вывода часов и минут (часы без нуля слева, минуты с нулём) 3 разных эффекта
- Вывод числа от -999 до 9999 с учётом знака
- Готовая функция бегущей строки
- Функции смены яркости и состояния двоеточия автоматически обновляют дисплей
- Функция обновления значения с эффектом вертикальной прокрутки
- Функция обновления значения с эффектом скручивания (лучше один раз увидеть)
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
GyverTM1637(uint8_t clk, uint8_t dio); // объявление и инициализация
void display(uint8_t DispData[]); // выводит цифры массивом по ячейкам. От 0 до 9 (byte values[] = {3, 5, 9, 0}; )
void display(uint8_t BitAddr, int8_t DispData); // выводит цифру DispData в указанную ячейку дисплея BitAddr
void display(uint8_t bit0, uint8_t bit1, uint8_t bit2, uint8_t bit3); // если лень создавать массив, выводит цифры в ячейки
void displayByte(uint8_t DispData[]); // выводит байт вида 0xe6 и буквы-константы вида _a , _b .... массивом
void displayByte(uint8_t BitAddr, int8_t DispData); // выводит байт вида 0xe6 и буквы-константы вида _a , _b .... в ячейку
void displayByte(uint8_t bit0, uint8_t bit1, uint8_t bit2, uint8_t bit3); // если лень создавать массив, выводит байты в ячейки
void displayClock(uint8_t hrs, uint8_t mins); // выводит часы и минуты
void displayClockScroll(uint8_t hrs, uint8_t mins, int delayms); // выводит часы и минуты с эффектом прокрутки
void displayClockTwist(uint8_t hrs, uint8_t mins, int delayms); // выводит часы и минуты с эффектом скрутки
void displayInt(int value); // выводит число от -999 до 9999 (да, со знаком минус)
void runningString(int8_t DispData[], byte amount, int delayMs); // бегущая строка (array, sizeof(array), задержка в мс)
void clear(void); // очистить дисплей
void point(boolean PointFlag); // вкл / выкл точку (POINT_ON / POINT_OFF)
void brightness(uint8_t bright, uint8_t = 0x40, uint8_t = 0xc0); // яркость 0 - 7
void scroll(uint8_t BitAddr, int8_t DispData, int delayms); // обновить значение прокруткой (адрес, ЦИФРА, задержка в мс)
void scroll(int8_t DispData[], int delayms); // обновить значение прокруткой (массив ЦИФР, задержка в мс)
void scroll(uint8_t bit0, uint8_t bit1, uint8_t bit2, uint8_t bit3, int delayms); // прокрутка посимвольно
void scrollByte(uint8_t BitAddr, int8_t DispData, int delayms); // обновить значение прокруткой (адрес, БАЙТ, задержка в мс)
void scrollByte(int8_t DispData[], int delayms); // обновить значение прокруткой (массив БАЙТ, задержка в мс)
void scrollByte(uint8_t bit0, uint8_t bit1, uint8_t bit2, uint8_t bit3, int delayms); // прокрутка посимвольно
void twist(uint8_t BitAddr, int8_t DispData, int delayms); // обновить значение скручиванием (адрес, ЦИФРА, задержка в мс)
void twist(int8_t DispData[], int delayms); // обновить значение скручиванием (массив ЦИФР, задержка в мс)
void twist(uint8_t bit0, uint8_t bit1, uint8_t bit2, uint8_t bit3, int delayms); // скрутка посимвольно
void twistByte(uint8_t BitAddr, int8_t DispData, int delayms); // обновить значение скручиванием (адрес, БАЙТ, задержка в мс)
void twistByte(int8_t DispData[], int delayms); // обновить значение скручиванием (массив БАЙТ, задержка в мс)
void twistByte(uint8_t bit0, uint8_t bit1, uint8_t bit2, uint8_t bit3, int delayms); // скрутка посимвольноGyverPID v1.0 СКАЧАТЬ
Библиотека классического PID регулятора для Arduino
- Время одного расчёта около 90 мкс
- Режим работы по величине или по её изменению (для интегрирующих процессов)
- Возвращает результат по встроенному таймеру или в ручном режиме
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
GyverPID();
GyverPID(float new_kp, float new_ki, float new_kd); // kp, ki, kd
GyverPID(float new_kp, float new_ki, float new_kd, int16_t new_dt); // kp, ki, kd, dt
float setpoint; // заданная величина, которую должен поддерживать регулятор
float input; // сигнал с датчика (например температура, которую мы регулируем)
float output; // выход с регулятора на управляющее устройство (например величина ШИМ или угол поворота серво)
float getResult(); // возвращает новое значение при вызове (если используем свой таймер с периодом dt!)
float getResult(float new_setpoint, float new_input); // принимает setpoint и input
float getResultTimer(); // возвращает новое значение не ранее, чем через dt миллисекунд (встроенный таймер с периодом dt)
float getResultTimer(float new_setpoint, float new_input); // тож самое, но принимает setpoint и input
void setDirection(boolean direction); // направление регулирования: NORMAL (0) или REVERSE (1)
void setMode(boolean mode); // режим: работа по входной ошибке ON_ERROR (0) или по изменению ON_RATE (1)
void setLimits(float min_output, float max_output); // лимит выходной величины (например для ШИМ ставим 0-255)
void setDt(int16_t new_dt); // установка времени дискретизации (для getResultTimer)
float kp;
float ki;
float kd;GyverRelay v1.0 СКАЧАТЬ
Библиотека классического релейного регулятора для Arduino
- Обратная связь по скорости изменения величины
- Настройка гистерезиса, коэффициента усиления ОС, направления регулирования
- Возвращает результат по встроенному таймеру или в ручном режиме
РАЗВЕРНУТЬ
Смотри примеры в папке examples!
// принимает установку, ширину гистерезиса, направление (NORMAL, REVERSE)
// NORMAL - включаем нагрузку при переходе через значение снизу (пример: охлаждение)
// REVERSE - включаем нагрузку при переходе через значение сверху (пример: нагрев)
GyverRelay(float new_setpoint, float new_hysteresis, boolean direction);
GyverRelay();
// расчёт возвращает состояние для управляющего устройства (реле, транзистор) (1 вкл, 0 выкл)
boolean getResult(); // расчёт
boolean getResult(float new_input); // расчёт, принимает текущую величину с датчика
boolean getResultTimer(); // расчёт по встроенному таймеру
boolean getResultTimer(float new_input); // расчёт, принимает текущую величину с датчика (+ по встроенному таймеру)
void setDirection(boolean); // направление регулирования (NORMAL, REVERSE)
float input; // сигнал с датчика (например температура, которую мы регулируем)
float setpoint; // заданная величина, которую должен поддерживать регулятор (температура)
float signal; // сигнал (для отладки)
float hysteresis; // ширина гистерезиса (половина в минус, половина в плюс)
float k = 0; // коэффициент усиления по скорости (по умолч. 0)
float rate; // скорость изменения величины (производная)
int16_t sampleTime = 1000; // время итерации, мс (по умолч. секунда)GyverRTOS v1.0 СКАЧАТЬ
Система реального времени для Arduino: максимальное энергосбережение и мультизадачность
- Во время сна функция millis() не работает, вместо неё используется переменная mainTimer, которая автоматически увеличивается при каждом пробуждении на время сна (SLEEP_PERIOD) В ХОЛОСТОМ РЕЖИМЕ
- Выполнение функций занимает время, поэтому ЕСЛИ ВЫПОЛНЯЕТСЯ ЗАДАЧА, время выполнения тоже автоматически суммируется в mainTimer
- МЫ создаём несколько функций с разным периодом выполнения (задачи)
- Настраиваем период пробуждения системы (минимально 15 мс) Далее всё автоматически:
- Рассчитывается время до выполнения самой "ближней" задачи
- Система периодически просыпается и считает таймеры
- При наступлении времени выполнения ближайшей задачи, она выполняется.
После этого снова выполняется расчёт времени до новой ближайшей задачи
Как итог: Ардуино спит (в зависимости от периодов) 99.999% времени, просыпаясь только для проверки флага и расчёта таймера СМОТРИ ПРИМЕР
TM74HC595_Gyver v1.1 СКАЧАТЬ
Библиотека для дисплея на сдвиговике TM74HC595 с Arduino
- Подробное описание здесь http://alexgyver.ru/tm74hc595_display/
Библиотека для дисплея на сдвиговике TM1637 с Arduino
- Подробное описание здесь http://alexgyver.ru/tm1637_display/