RMS_ROS2_WS

WRS2024プレ大会にて点検データをRMSクラウドにアップロードするためのROS2テストワークスペース。

動作環境

• Ubuntu 22.04
• ROS2 Humble

インストール

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep update
git clone [email protected]:Nexis-R/rms_ros2_ws.git ~/
cd rms_ros2_ws
rosdep install -r -y -i --from-paths .

ROSBAGのインストール

rosbagの容量が大きすぎて管理が難しい為、今回は下記のgoogle driveにてrosbagファイルの管理を行う。
https://drive.google.com/drive/folders/1NXrwgKcBzo4tS8Vbmvkx8UH2pP-ySmkc?usp=sharing またgdownコマンドを使うと直接ダウンロードができる。

pip install gdown
cd ~/rms_ros2_ws/src/rms_ros2_client_demo/bag
gdown --folder https://drive.google.com/drive/folders/1NXrwgKcBzo4tS8Vbmvkx8UH2pP-ySmkc?usp=sharing

ビルド

colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

起動方法

デモの起動 (ターミナル1)

以下のコマンドでデモを起動します。

ros2 launch rms_ros2_client_demo rms_gauge_demo.launch.py

データ再生 (ターミナル2)

デモ用のバッグファイルを再生します。

cd ~/rms_ros2_ws/src/rms_ros2_client_demo/bag
ros2 bag play wrs_trial_demo_short_all

rqtの映像が更新されない場合は、rqtをReloadすると映像が更新されます。

本家ROS1のRMS_WSとの仕様と異なる点（開発者向け）

• rms_gauge_demo.launch.pyで使用する為に最低限必要なノードのみを実装
• ros2 bagの再生をlaunchファイルには組み込まずに、ターミナル上で再生
• ３つに分かれていたrosbagを一つにまとめてwrs_trial_demo_short_allとした
• Rvizではなくrqtを使ってカメラ映像を確認できるようにした

その他

バグ等などがあればissueを立ててください。プルリクも大歓迎です。