R5SR

Nexis-Rの遠隔操縦型移動作業ロボットR5SのROS 2システム

環境構築

ネイティブ環境

• OS: Ubuntu 22.04
• ROS: ROS 2 Humble Hawksbill

開発ツールのインストール

• ビルドツールとコーディングツール

sudo apt install python3-colcon-mixin mold ccache ninja-build clang clangd clang-format cmake-format python3-pep8

• タスクランナ

wget -qO - 'https://proget.makedeb.org/debian-feeds/prebuilt-mpr.pub' | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/prebuilt-mpr-archive-keyring.gpg 1> /dev/null
echo "deb [arch=all,$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/prebuilt-mpr-archive-keyring.gpg] https://proget.makedeb.org prebuilt-mpr $(lsb_release -cs)" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/prebuilt-mpr.list
sudo apt update
sudo apt install just

コンテナ環境

• Docker
• VSCode Remote Container

ワークスペースの設定

r5srのクローン

git clone https://gitlab.com/nexis2/r5sr/r5sr.git
cd r5sr

コンテナ環境の場合は、VSCodeのRemote Containerを使用してコンテナを起動する。

依存関係のインストール

vcs import, rosdep install, その他の依存関係をインストールする。

ロボット

just setup robot

テレオペ

just setup teleop

ビルド

just build
# or just b

起動方法

ロボット

just bringup
# of just bu

テレオペ

just teleop
# or just t