tianbot_mini_webots

tianbot_mini webots仿真功能包，是为TianbotMini ROS移动机器人学习平台专门搭建的webots仿真平台功能包。

使用指南

ROS联合webots实战案例目录

部署功能包

• 命令行进入catkin_ws/src

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/JackyMao1999/tianbot_mini_webots

• 加载tianbotmini模型功能包

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/tianbot/tianbot_mini_description

• 编译功能包

$ cd catkin_ws/
$ catkin_make

1.启动机器人仿真环境

$ roslaunch tianbot_mini_webots webots.launch

2.启动机器人控制程序过程

$ roslaunch tianbot_mini_webots webots.launch
$ rosrun tianbot_mini_webots tianbot_velocity

3.启动机器人gmapping建图功能过程

$ roslaunch tianbot_mini_webots webots.launch
$ roslaunch tianbot_mini_webots slam_with_gmapping.launch

3.1启动机器人导航功能过程

$ rosrun tianbot_mini_webots tianbot_2dnav_move

注意：在机器人导航过程中tianbot_2dnav_move和tianbot_velocity程序只能开其中一个

4.趣味应用:机器人视觉巡线刷圈

教程：ROS联合Webots之实现趣味机器人巡线刷圈

$ roslaunch tianbot_mini_webots webots.launch
$ rosrun tianbot_mini_webots tianbot_velocity  ## 注意：需要先启动一下然后退出
$ rosrun tianbot_mini_webots tianbot_line_follow  ## 启动巡线程序