husky man 使用文档

概述

由husky室外移动机器人，两台kinova 6d2f机械臂，2自由度云台，Kinect v2深度摄像机，组成移动双臂机器人，主要用于完成定位导航与识别抓取任务。

功能包简介

• husky_app: 遥操作控制、移动抓取demo
• husky_man_bringup: 启动程序
• husky_man_moveit_config: Moveit机械臂规划
• husy_man_rviz: Rviz 显示
• husky_man_description: 机器人描述模型

环境构建

    # 创建工作空间
    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src/

    # 拷贝功能包
    https://github.com/I-Quotient-Robotics/husky_man_robot.git
    
    # 使用rosdep安装依赖
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install python-rosdep
    sudo rosdep init
    rosdep update
    rosdep install --from-paths src	--ignore-src -i -y

    # 构建功能包
    cd ~/catkin_ws
    catkin_make 

基础操作

1. 上电开机
   • 将钥匙旋转到打开状态
   • 旋起急停按钮
   • 按下底盘电源开关
2. 关机断电
   • 用手拖住机械臂，按下机械臂电源按钮，将机械臂放置在husky上，注意磕碰
   • 关闭husky电源按钮
3. 电池充电
   • 打开电池盖，拔下电源接口
   • 将充电插头插入电池插口，充电时间大概4小时
   • 充电完成后插回机身接口，盖上电源盖

快速启动

启动基础功能

1. 启动

   # 启动底盘、左臂、云台、摄像头、手柄控制
   roslaunch husky_man_bringup bringup.launch
   # 启动右臂
   roslaunch husky_man_bringup kinova_bringup.launch

创建地图

1. 启动建图，使用手柄控制机器人移动进行地图的创建

   roslaunch husky_navigation gmapping.launch

2. 保存地图

   # map为文件名
   rosrun map_server map_saver -f map

定位导航

1. 启动amcl定位，move_base导航

   roslaunch husky_navigation amcl_demo.launch

Moveit！

1. 启动moveit控制

   roslaunch husky_man_moveit_config excute.launch

遥操作

手柄控制

1. 启动，默认base中已启动

   roslaunch husky_man_app teleop.launch

2. 键位图

   

3. 使用说明

   • 初始启动后，需回到home位，才能使用其他功能
   • 回到home使用API，没有避障功能，需要在离home较近的位置使用

键盘控制

1. 启动

   roslaunch husky_man_app keyboard.launch

2. 键位设置

   键位（左臂/右臂）	功能
   W S/I K	末端在Y方向的前进后退或者旋转
   A D/J I	末端在Z方向的前进后退或者旋转
   Q R/U O	末端在X方向的前进后退或者旋转
   Z X/N M	控制模式选择，末端平移与旋转
   V B/M N	机械臂控制移动速度增加与减少
   1 2 3 4 5 6/= - 0 9 8 7	1到6关节控制
   ～	按住并同时转动关节，提供反方向的关节运动
   Enter	暂停键盘控制，默认关闭，按一次开启，再次按下关闭
   Esc	暂定driver，默认开启，按一次关闭，再次按下开启
   R F/Y H	夹爪开启与闭合
   T/G	回到Home位
   UP DOWN	husky在x方向的速度
   LEFT RIGHT	husky在z方向的旋转速度
   PaUp PgDn	移动速度增加与减少

3. 使用说明

   • 键盘控制需要在keyboard的小窗口聚焦状态

移动抓取

1. 启动

   roslaunch husky_man_app box_detect.launch

2. 参照 快速启动 教程完成建图。

3. 修改导航加载地图：修改husky_navigation下amcl_demo.launch中map名称。

4. 设置导航点： 4.1 关闭建图相关节点，启动导航节点，初始化位置，控制机器人移动到预设位置。 4.2 查看amcl_pose消息，得到机器人位姿

    rostopic echo /amcl_pose

4.3 在husky_man_app.yaml中修改导航点,Standby：home点；pick：抓取点；plack：放置点

5. 注意： 5.1 导航点不能离障碍物太近，并且在移动抓取中机械臂的臂长有限，导航点距离桌子的距离需要调整（不同桌高距离不同） 5.2 目前无法在规划过程中规避除机器人本身的障碍物，在使用过程中，应尽量设置多个路径点来规避障碍物，若出非理想规划过程，或者有几率碰到障碍物，应及时按下手柄stop按钮，或者快速断电

注意事项

1. husky急停按钮会切断除自身外所有电源，机械臂本身无断电抱闸，应尽量避免使用此功能
2. 机器人充电时间大概为4小时，使用时间4小时，若突然断电，需注意接住机械臂，避免机械臂掉落磕碰

相关功能包

以下为相关功能包的简介与链接

• aruco_ros： 基于二维码的姿态识别
• Kinect V2： Kinect相机ROS包
• husky_robot：husky移动机器人ROS包
• iqr_pan_tilt： 云台ROS包
• kinova-ros： kinova机械臂ROS包