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[TheSeanParker]

Hello,你好，
在ROS2版本的FAST_LIO 基础上，常见的玩儿法有2种

1. 将优化模块从IKFoM 替换成为Sophus
2. 将FAST_LIO加上后端
   然而，这2项的内容，我们都需要对比位姿，那么如何添加位姿方便我们进一步比较呢？
   在上面的代码中，我添加了对应内容，方便大家保存轨迹，请您review，
   下面文章是我关于这个构思的想法：https://zhuanlan.zhihu.com/p/12903404069

[Ericsii]

此仓库目前设想还是尽量和FASTLIO2原仓库一致，因此大概不会迁移Sophus和添加后端。如果确有需要可以另开fork加入别的特性（目前也有一些别的fork完成了类似工作）。

然而，这2项的内容，我们都需要对比位姿，那么如何添加位姿方便我们进一步比较呢？

按照一般SLAM的benchmark测试，可以使用evo工具来评价轨迹的效果，建议按照evo推荐的文件保存方式来保存轨迹（eg. bag/euroc/kitti/tum）。你可以按照evo的wiki来修改一下吗？

[TheSeanParker]

此仓库目前设想还是尽量和FASTLIO2原仓库一致，因此大概不会迁移Sophus和添加后端。如果确有需要可以另开fork加入别的特性（目前也有一些别的fork完成了类似工作）。

然而，这2项的内容，我们都需要对比位姿，那么如何添加位姿方便我们进一步比较呢？

按照一般SLAM的benchmark测试，可以使用evo工具来评价轨迹的效果，建议按照evo推荐的文件保存方式来保存轨迹（eg. bag/euroc/kitti/tum）。你可以按照evo的wiki来修改一下吗？

好的,那我fork一下