raspicat_slam_navigation

Raspberry Pi CatでSLAMやナビゲーションを行うためのROS 2パッケージです。

Requirements

• Raspberry Pi Cat

  • Raspberry Pi
    • Raspberry Pi 4 Model B
  • Linux OS
    • Ubuntu Server 22.04
  • Device Driver
    • rt-net/RaspberryPiMouse
  • ROS 2
    • Humble Hawksbill

• Remote PC

  • Linux OS
    • Ubuntu Desktop 22.04
  • ROS 2
    • Humble Hawksbill

Installation

Source Build

Raspberry Pi 4

# パッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/raspicat_slam_navigation.git
git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/raspicat_description.git
git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/raspicat_ros.git
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse2

# 依存パッケージのインストール
rosdep update
rosdep install -r -y -i --from-paths raspicat* raspimouse*

# ビルド＆インストール
cd ~/catkin_ws
colcon build --symlink-install
source ~/catkin_ws/install/setup.bash

Remote PC

# パッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/raspicat_slam_navigation.git
git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/raspicat_description.git
git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/raspicat_ros.git

# 依存パッケージのインストール
rosdep update
rosdep install -r -y -i --from-paths raspicat* raspimouse*

# ビルド＆インストール
cd ~/catkin_ws
colcon build --symlink-install
source ~/catkin_ws/install/setup.bash

Package Overview

raspicat_slam

SLAMを行うためのパッケージです。

このパッケージでは、以下のROS 2パッケージを使用してSLAMを実行することができます。

• slam_toolbox

raspicat_navigation

ナビゲーションを行うためのパッケージです。

このパッケージでは、以下のROS 2パッケージを使用してナビゲーションを実行することができます。

• navigation2

Usage

Simulation

SLAM

• Slam Toolbox

ros2 launch raspicat_gazebo raspicat_with_iscas_museum.launch.py
ros2 launch raspicat_slam raspicat_slam_toolbox.launch.py
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'

Navigation

• Navigation 2

ros2 launch raspicat_gazebo raspicat_with_iscas_museum.launch.py
ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'

Actual machine

SLAM

• Slam Toolbox

Raspberry Pi 4

ros2 launch raspicat raspicat.launch.py

Remote PC

ros2 launch raspicat_slam raspicat_slam_toolbox.launch.py
ros2 launch raspicat_bringup teleop.launch.py teleop:=joy
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'

Navigation

• Navigation 2

Raspberry Pi 4

ros2 launch raspicat raspicat.launch.py

Remote PC

ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'

License

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