v0.3.2 update for iron

ROS-Iron-Desktopのビルドのための依存関係改善とbashファイルの調整

• Iron-ARM64(0611)
• Humble-ARM64 (v0.3.1)

v0.3.1

依存関係の改善

v0.3.0 : ROS2-Raspbian faster 🔥🍓🔥

• cortex-a72に対する最適化を行いました。#10
• dpkg対応を行いました。過去のインストールスクリプトは非推奨になりました。
• ビルドオプションに --merge-install を追加しました。

推奨ハードウェアはRaspberryPi4 Model B のみです。近いうちに他のハードウェアへの最適化を行いますが、他のデバイスでの動作報告をお待ちしております。（RaspberryPi3・RaspberryPi Zero2）

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• Optimized for cortex-a72. #10
• dpkg support has been added. The previous installation scripts are now deprecated.
• The build option --merge-install has been added.

The recommended hardware is RaspberryPi4 Model B only. I will optimize for other hardware in the near future, but I welcome reports of it working on other devices. (RaspberryPi3, RaspberryPi Zero2)

ros2.repos full support

The following packages can now be run in addition to 0.1.0

• Rviz2
• Rqt
• rosbag2

Create Docker packages (building on Jetson for armv8/debian target)

No support for arm7l

ROS2-0.1.0 (March 2022)

ROS2 + Humble の Raspbian Bullseye向けビルド済みパッケージです。以下の手順に従ってROS2の環境構築を行ってください。

注意

• このリリースのソースコードをまとめたzipファイルは正しく動きません。 必ずmainブランチのbashファイルを実行してください。

• v0.1.0ではRviz2 と Rqt が動きません。Turtlesimは動きます。

• aarch64ではROSBagが動きません。（4GB-RAM版でのコンパイルが困難だったため。）

環境

Raspberry Pi OS (32-bit) Bullseye を使用してください。（Released: 2022-01-28 でビルドしました。）
追記：Humbleは64bitもあります。

手順

mainブランチの install.bash を実行すると引数に応じてインストールを行います。デフォルトでは /opt/ros/<version>/ 以下にインストールされます。

Humble、aarch64の場合

bash install.bash <ros-distro> <arch> <version> <install-path>

# default : (humble, aarch64)
wget https://raw.githubusercontent.com/Ar-Ray-code/rpi-bullseye-ros2/main/.old/install.bash
bash install galactic aarch64 0.1.0 /opt/ros

手動インストール

1. インストールしたいzipファイルをダウンロードします。
2. sudo mkdir -p /opt/ros でディレクトリを作成
3. unzip galactic-armv7l.zip -d ~/などのコマンドで展開します。
4. aptでインストール可能なパッケージをインストールします。apt-list.txt

bash apt.bash <apt-list.txtのパス>

5. pipでインストール可能なパッケージをインストールします。requirements.txt
6. source ~/galactic/setup.bash で環境をロードします。
7. （実行例）ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py