upd

AlexGyver · Nov 17, 2020 · 4cdd391 · 4cdd391
1 parent 91c9e52
commit 4cdd391
Show file tree

Hide file tree

Showing 8 changed files with 37 additions and 11 deletions.
diff --git a/GyverPID/GyverPID.h b/GyverPID/GyverPID.h
@@ -19,6 +19,7 @@
 		- Добавлен режим оптимизации интегральной составляющей (см. доку)
 		- Добавлены автоматические калибровщики коэффициентов (см. примеры и доку)
 	Версия 3.1 - исправлен режиме ON_RATE, добавлено автоограничение инт. суммы
+	Версия 3.2 - чуть оптимизации, добавлена getResultNow
 */
 
 #include <Arduino.h>
@@ -116,11 +117,18 @@ class GyverPID {
 	datatype getResultTimer() {
 		if (millis() - pidTimer >= _dt) {
 			pidTimer = millis();
-			GyverPID::getResult();
+			getResult();
 		}
 		return output;
 	}
 
+	// посчитает выход по реальному прошедшему времени между вызовами функции
+	datatype getResultNow() {
+		setDt(millis() - pidTimer);
+		pidTimer = millis();
+		return getResult();
+	}
+
 private:
 	int16_t _dt = 100;		// время итерации в мс
 	float _dt_s = 0.1;		// время итерации в с

diff --git a/GyverPID/examples/autotune/pcfan-pwm/внимание!.txt b/GyverPID/examples/autotune/pcfan-pwm/внимание!.txt
@@ -0,0 +1,7 @@
+Класс тахометр здесь работает не очень корректно (значения в 10 раз меньше реальных),
+но регулятор в примерах с тестами настроен именно на такие значения.
+Актуальная исправленная версия библиотеки тахометра лежит тут https://github.com/AlexGyver/GyverLibs/blob/master/minimLibs/tachometer/Tacho.h
+в своих целях используйте именно её
+
+Также для стабильной работы вентилятора рекомендуется внешняя подтяжка 10 кОм к VCC,
+а ШИМ пин подключать через резистор ~220 Ом. Но скорее всего будет стабильно и без него.
diff --git a/GyverPID/examples/autotune/thermistor-pwm/PIDtest/PIDtest.ino b/GyverPID/examples/autotune/thermistor-pwm/PIDtest/PIDtest.ino
@@ -6,7 +6,6 @@
 thermistor therm(THERM_PIN, 10000, 3950);
 // пин, сопротивление при 25 градусах (R термистора = R резистора!), бета-коэффициент
 
-#define PID_OPTIMIZED_I
 #include "GyverPID.h"
 //analysis: 99%  PI p: 14.27 PI i: 0.82  PID p: 19.02  PID i: 1.58 PID d: 57.11
 //analysis: 97%  PI p: 15.20  PI i: 0.94  PID p: 20.26  PID i: 2.19 PID d: 46.96

diff --git a/GyverPID/examples/autotune2/pcfan-pwm/внимание!.txt b/GyverPID/examples/autotune2/pcfan-pwm/внимание!.txt
@@ -0,0 +1,7 @@
+Класс тахометр здесь работает не очень корректно (значения в 10 раз меньше реальных),
+но регулятор в примерах с тестами настроен именно на такие значения.
+Актуальная исправленная версия библиотеки тахометра лежит тут https://github.com/AlexGyver/GyverLibs/blob/master/minimLibs/tachometer/Tacho.h
+в своих целях используйте именно её
+
+Также для стабильной работы вентилятора рекомендуется внешняя подтяжка 10 кОм к VCC,
+а ШИМ пин подключать через резистор ~220 Ом. Но скорее всего будет стабильно и без него.
diff --git a/GyverPID/examples/autotune2/thermistor-pwm/PIDtest/PIDtest.ino b/GyverPID/examples/autotune2/thermistor-pwm/PIDtest/PIDtest.ino
@@ -6,7 +6,6 @@
 thermistor therm(THERM_PIN, 10000, 3950);
 // пин, сопротивление при 25 градусах (R термистора = R резистора!), бета-коэффициент
 
-#define PID_OPTIMIZED_I
 #include "GyverPID.h"
 // result: PI p: 41.72 PI i: 4.76  PID p: 61.86  PID i: 9.02 PID d: 63.22
 // result: PI p: 17.84 PI i: 0.92  PID p: 26.59  PID i: 1.61 PID d: 66.24

diff --git a/GyverPID/examples/simulation_pid/simulation_pid.ino b/GyverPID/examples/simulation_pid/simulation_pid.ino
@@ -10,9 +10,9 @@
 #define DT 30
 
 #include "GyverPID.h"
-GyverPID regulator(5, 0, 0, DT);
+GyverPID regulator(0, 0, 0, DT);
 
-float value = 30;
+float value = 15;
 float signal = 0;
 float COEF = 0.1;
 
@@ -52,10 +52,10 @@ void loop() {
     if (regulator.integral < 0) regulator.integral = 0;
     process();
 
-    Serial.print(value); Serial.print(' ');    
+    Serial.print(value); Serial.print(' ');
     Serial.print(signal); Serial.print(' ');
     //Serial.print(regulator.integral); Serial.print(' ');
-    Serial.println(regulator.setpoint);    
+    Serial.println(regulator.setpoint);
   }
 
   // настройка
@@ -84,7 +84,9 @@ void loop() {
 void process() {
   static float valueSpeed;
   static float signalSpeed;
-
+  static bool firstFlag = false;
+  static float delayArray[DELAY_AMOUNT];
+
   // сигнал == скорость нагрева
   // ограничивает сигнал его же значением и плавно к нему стремится
   signalSpeed += (signal - signalSpeed) * 0.003;
@@ -93,7 +95,11 @@ void process() {
   // скорость охлаждения получаем как разность "температуры" и её нулевого значения
   valueSpeed = signalSpeed * SIGNAL_COEF + (LOW_VALUE - value) * COEF;
 
-  static float delayArray[DELAY_AMOUNT];
+  if (!firstFlag) {
+    firstFlag = true;
+    for (int i = 0; i < DELAY_AMOUNT; i++) delayArray[i] = valueSpeed;
+  }
+
   for (int i = 0; i < DELAY_AMOUNT - 1; i++) delayArray[i] = delayArray[i + 1];
   delayArray[DELAY_AMOUNT - 1] = valueSpeed;
 

diff --git a/GyverPID/keywords.txt b/GyverPID/keywords.txt
@@ -22,7 +22,7 @@ Kd	KEYWORD2
 
 getResult	KEYWORD2
 getResultTimer	KEYWORD2
-
+getResultNow	KEYWORD2
 setDirection	KEYWORD2
 setMode	KEYWORD2
 setLimits	KEYWORD2

diff --git a/GyverPID/library.properties b/GyverPID/library.properties
@@ -1,5 +1,5 @@
 name=GyverPID
-version=3.1
+version=3.2
 author=AlexGyver <[email protected]>
 maintainer=AlexGyver <[email protected]>
 sentence=Fast library for PID regulating algorithm.