ros中的函数解析

1.ros::spin()和rosspinOnce();
ros::spin():循环且监听反馈函数(callback).循环是指程序在运行到这里,就会一直在这里循环了.监听反馈函数的意思是,如果这个节点有callback函数,
那写一句ros::spin()在这里,就可以在对应消息到来的时候,运行callback函数里面的内容.这句话适合写在程序的末尾,就可以在程序运行的时候运行callback
函数里面的内容.

ros::spinOnce()
这句话的意思是监听反馈函数(callback).只能监听反馈,不能循环.所以当你需要监听的时候,调用一下这个函数,通常配合ros::ok()效果极佳.