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CollaborativeUR3ROSETTA

Repositorio para el proyecto de simulación de tareas colaborativas (ROSETTA lab - UNCuyo)

La demostración incluye las tareas siguientes, controladas por una máquina de estados:

  • Recogida de pieza
  • Manipulación sincronizada de pieza
  • Manipulación conjunta de una caja

Para obtener una documentación e instrucciones sobre cómo instalar y usar este paquete, consulte el wiki.

A continuación se describen los pasos principales de instalación y funcionamiento.

Video

Global demo

Dependencias (a instalar por separado, antes de compilar el proyecto)

  • Ubuntu 16.04 LTS + ROS Kinetic
  • MoveIt! (sudo apt install ros-kinetic-moveit*)
  • Python (probado con Python 3.5.2 + 2.7.12, funcionando con Python 2.7.12)
  • OpenCV (probado con OpenCV 3.3.1-dev)
  • V-REP PRO EDU 3.6.2 (instrucciones y descargado http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html)

Instalación de V-REP

  • Descargar V-REP 3.6.2 acá: http://coppeliarobotics.com/previousVersions (3.6.2)

    • La versión actual de V-REP, ahora llamado CoppeliaSim, es la 4.0.0. No ha sido probado con ese proyecto. Así se aconseja descargar la ultima version de V-REP 3.6.2.

  • Descomprimir el paquete, luego va en la carpeta descargada y ejecuta el script de installación

    • $ cd *CARPETA DESCARGADA*
$ ./vrep.sh

  • Luego añadir las lineas siguientes al archivo .bashrc (gedit .bashrc en la home)

    • export VREP_ROOT=/home/**NOMBRE DE USUARIO**/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04
    • export VREP_ROOT_DIR=/home/**NOMBRE DE USUARIO**/V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04

  • Para verificar la instalación, ejectua:

    • $ cd $VREP_ROOT
$ ./vrep.sh

  • Para la installación de VREP ROS, seguir ese tutorial

Creación del ROS Workspace

  • git clone ese repo en tu carpeta personal (home)
  • Compila con catkin_make
  • Añade source /home/**NOMBRE DE USUARIO**/CollaborativeUR3ROSETTA/devel/setup.bash a tu archivo .bashrc (edición accessible con gedit .bashrc en la home)
  • Luego copiar el archivo plugin de ROS_Control libv_repExtRosControl.so en la carpeta CollaborativeUR3ROSETTA/devel/lib y poner ese plugin en la carpeta raíz de V-REP: /V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu16_04 por ejemplo

Lanzamiento

Una vez todo compilado, ejecuta los comandos siguientes.

  • Abre un Terminal, y ejecuta el comando siguiente:

    • $ roslaunch cooperative_demo launch_ur3_simulation.launch

  • Ese único comando permite lanzar todos los nodos necesarios a la ejecución de la demostración (V-REP, MoveIt!, ros_control, etc.), incluyendo la interfaz de control de la simulación.

  • Para acceder a la interfaz de control de la simulación:

    • Abre un navegador Web (preferiblemente Chrome o Firefox)
    • Aceda a la dirección siguiente: localhost:8080