-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
bluetooth_araba_ilerigerisagsol.ino
224 lines (179 loc) · 6.05 KB
/
bluetooth_araba_ilerigerisagsol.ino
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
int Harekethizi = 0;
int Donushizi = 0;
// motor sürücüsüne bağlanacak INPUT ve ENABLE pinleri
const int sagileri = 9;
const int saggeri = 8;
const int solileri = 12;
const int solgeri = 13;
const int solenable = 11;
const int sagenable = 10;
const int far = 3;
const int park = 4;
const int korna = 5;
//const int dortlu = 6;
void ileri(int hiz) {
analogWrite(sagenable, hiz); // sağ motorun hız verisi
digitalWrite(sagileri, HIGH); // ileri dönme sağlanıyor
digitalWrite(saggeri, LOW); // ileri dönme sağlanıyor
analogWrite(solenable, hiz); // sol motorun hız verisi
digitalWrite(solileri, HIGH); // ileri dönme sağlanıyor
digitalWrite(solgeri, LOW); // ileri dönme sağlanıyor
}
void sagaDon(int hiz) {
analogWrite(sagenable, hiz); // sağ motorun hız verisi
digitalWrite(sagileri, LOW); // geri dönme sağlanıyor
digitalWrite(saggeri, HIGH); // geri dönme sağlanıyor
analogWrite(solenable, hiz); // sol motorun hız verisi
digitalWrite(solileri, HIGH); // ileri dönme sağlanıyor
digitalWrite(solgeri, LOW); // ileri dönme sağlanıyor
}
void solaDon(int hiz) {
analogWrite(sagenable, hiz); // sağ motorun hız verisi
digitalWrite(sagileri, HIGH); // ileri dönme sağlanıyor
digitalWrite(saggeri, LOW); // ileri dönme sağlanıyor
analogWrite(solenable, hiz); // sol motorun hız verisi
digitalWrite(solileri, LOW); // geri dönme sağlanıyor
digitalWrite(solgeri, HIGH); // geri dönme sağlanıyor
}
void geri(int hiz) {
analogWrite(sagenable, hiz); // sağ motorun hız verisi
digitalWrite(sagileri, LOW); // geri yönde dönme sağlanıyor
digitalWrite(saggeri, HIGH); // geri yönde dönme sağlanıyor
analogWrite(solenable, hiz); // sol motorun hız verisi
digitalWrite(solileri, LOW); // geri yönde dönme sağlanıyor
digitalWrite(solgeri, HIGH); // geri yönde dönme sağlanıyor
}
int ilerisag(int hiz, int hiz2) {
analogWrite(sagenable, hiz); // sağ motorun hız verisi
digitalWrite(sagileri, HIGH); // ileri dönme sağlanıyor
digitalWrite(saggeri, LOW); // ileri dönme sağlanıyor
analogWrite(solenable, hiz2); // sol motorun hız verisi
digitalWrite(solileri, HIGH); // ileri dönme sağlanıyor
digitalWrite(solgeri, LOW); // ileri dönme sağlanıyor
}
int ilerisol (int hiz, int hiz2) {
analogWrite(sagenable, hiz2); // sağ motorun hız verisi
digitalWrite(sagileri, HIGH); // ileri dönme sağlanıyor
digitalWrite(saggeri, LOW); // ileri dönme sağlanıyor
analogWrite(solenable, hiz); // sol motorun hız verisi
digitalWrite(solileri, HIGH); // ileri dönme sağlanıyor
digitalWrite(solgeri, LOW); // ileri dönme sağlanıyor
}
int gerisag(int hiz, int hiz2) {
analogWrite(sagenable, hiz); // sağ motorun hız verisi
digitalWrite(sagileri, LOW); // geri yönde dönme sağlanıyor
digitalWrite(saggeri, HIGH); // geri yönde dönme sağlanıyor
analogWrite(solenable, hiz2); // sol motorun hız verisi
digitalWrite(solileri, LOW); // geri yönde dönme sağlanıyor
digitalWrite(solgeri, HIGH); // geri yönde dönme sağlanıyor
}
int gerisol(int hiz, int hiz2) {
analogWrite(sagenable, hiz2); // sağ motorun hız verisi
digitalWrite(sagileri, LOW); // geri yönde dönme sağlanıyor
digitalWrite(saggeri, HIGH); // geri yönde dönme sağlanıyor
analogWrite(solenable, hiz); // sol motorun hız verisi
digitalWrite(solileri, LOW); // geri yönde dönme sağlanıyor
digitalWrite(solgeri, HIGH); // geri yönde dönme sağlanıyor
}
void dur()
{
// Tüm motorlar kitlenerek durma sağlanıyor
digitalWrite(sagileri, HIGH);
digitalWrite(saggeri, HIGH);
digitalWrite(solileri, HIGH);
digitalWrite(solgeri, HIGH);
}
void setup() {
// Bluetooth için port açılıyor
Serial.begin(9600);
// motorları kontrol eden pinler ve far park korna pinleri çıkış olarak ayarlanıyor
pinMode(sagileri, OUTPUT);
pinMode(saggeri, OUTPUT);
pinMode(solileri, OUTPUT);
pinMode(solgeri, OUTPUT);
pinMode(sagenable, OUTPUT);
pinMode(solenable, OUTPUT);
pinMode(far, OUTPUT);
pinMode(park, OUTPUT);
pinMode(korna, OUTPUT);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) { //Bluetooth’tan veri bekliyoruz.
char tus = (char)Serial.read();
if ( tus == 'F' )
ileri(Harekethizi);
else if ( tus == 'L' )
solaDon(Harekethizi);
else if ( tus == 'R' )
sagaDon(Harekethizi);
else if ( tus == 'B' )
geri(Harekethizi);
else if ( tus == 'G' )
ilerisol(Harekethizi, Donushizi);
else if ( tus == 'I' )
ilerisag(Harekethizi, Donushizi);
else if ( tus == 'H' )
gerisol(Harekethizi, Donushizi);
else if ( tus == 'J' )
gerisag(Harekethizi, Donushizi);
else if (tus == 'W')
digitalWrite(far, HIGH);
else if (tus == 'w')
digitalWrite(far, LOW);
else if (tus == 'V')
digitalWrite(korna, HIGH);
else if (tus == 'v')
digitalWrite(korna, LOW);
else if (tus == 'U')
digitalWrite(park, HIGH);
else if (tus == 'u')
digitalWrite(park, LOW);
else if (tus == '0') {
Harekethizi = 0;
Donushizi = 0;
}
else if (tus == '1') {
Harekethizi = 60;
Donushizi = 20;
}
else if (tus == '2') {
Harekethizi = 80;
Donushizi = 27;
}
else if (tus == '3') {
Harekethizi = 100;
Donushizi = 33;
}
else if (tus == '4') {
Harekethizi = 120;
Donushizi = 40;
}
else if (tus == '5') {
Harekethizi = 140;
Donushizi = 46;
}
else if (tus == '6') {
Harekethizi = 160;
Donushizi = 53;
}
else if (tus == '7') {
Harekethizi = 180;
Donushizi = 60;
}
else if (tus == '8') {
Harekethizi = 205;
Donushizi = 68;
}
else if (tus == '9') {
Harekethizi = 230;
Donushizi = 76;
}
else if (tus == 'q') {
Harekethizi = 255;
Donushizi = 85;
}
else
dur();
delay(1);
}
}