项目简介

Milk-V Duo 是一个基于 CV1800B 芯片的超紧凑嵌入式开发平台。它可以运行 Linux 和RTOS，为专业人士、工业 ODM 厂商、AIoT 爱好者、DIY 爱好者和创作者提供了一个可靠、低成本和高性能的平台。

硬件参数

处理器: CVITEK CV1800B (C906@1Ghz + C906@700MHz)
内存: 64MB
网口: 10/100Mbps 以太网 (需外接扩展板)

SDK目录结构

├── build               // 编译目录，存放编译脚本以及各board差异化配置
├── build.sh            // Milk-V Duo 一键编译脚本
├── buildroot-2021.05   // buildroot 开源工具
├── freertos            // freertos 系统
├── fsbl                // fsbl启动固件，prebuilt 形式存在
├── install             // 执行一次完整编译后，临时存放各 image 路径
├── isp_tuning          // 图像效果调试参数存放路径
├── linux_5.10          // 开源 linux 内核
├── middleware          // 自研多媒体框架，包含 so 与 ko
├── device              // 存放 Milk-V Duo 相关配置及脚本文件的目录
├── opensbi             // 开源 opensbi 库
├── out                 // Milk-V Duo 最终生成的 SD 卡烧录镜像所在目录
├── ramdisk             // 存放最小文件系统的 prebuilt 目录
└── u-boot-2021.10      // 开源 uboot 代码

快速开始

Tip

以下 SDK 的编译和使用方法，您也可以转到我们的官方文档中查看，会有更好的阅读体验。另外，我们的官方文档网站也是开源的，如果您有兴趣来丰富文档的内容或者翻译成其他语言，可以在这个仓库中提交您的 PR，我们会不定期为贡献者赠送精美的礼物。

准备编译环境，使用本地的 Ubuntu 系统，官方支持的编译环境为 Ubuntu Jammy 22.04.x amd64。

如果您使用的是其他的 Linux 发行版，我们强烈建议您使用 Docker 环境来编译，以降低编译出错的概率。

以下分别介绍两种环境下的编译方法。

一、使用 Ubuntu 22.04 编译

安装编译依赖的工具包

sudo apt install -y pkg-config build-essential ninja-build automake autoconf libtool wget curl git gcc libssl-dev bc slib squashfs-tools android-sdk-libsparse-utils jq python3-distutils scons parallel tree python3-dev python3-pip device-tree-compiler ssh cpio fakeroot libncurses5 flex bison libncurses5-dev genext2fs rsync unzip dosfstools mtools tcl openssh-client cmake expect libconfuse2

获取 SDK

git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk.git --depth=1

1、一键编译

执行一键编译脚本 build.sh：

cd duo-buildroot-sdk/
./build.sh

会看到编译脚本的使用方法提示：

# ./build.sh
./build.sh              - Show this menu
./build.sh lunch        - Select a board to build
./build.sh [board]      - Build [board] directly, supported boards as follows:
milkv-duo
milkv-duo-spinand
milkv-duo-spinor
milkv-duo256m
milkv-duo256m-spinand
milkv-duo256m-spinor
milkv-duos-emmc
milkv-duos-sd

最下边列出的是当前支持的目标版本列表。带 spinor 或者 spinand 后缀的为基于 IOB 板载 NOR FLASH 或者 NAND FLASH 的版本。

如提示中所示，有两种方法来编译目录版本。

第一种方法是执行 ./build.sh lunch 调出交互菜单，选择要编译的版本序号，回车：

# ./build.sh lunch
Select a target to build:
1. milkv-duo
2. milkv-duo-spinand
3. milkv-duo-spinor
4. milkv-duo256m
5. milkv-duo256m-spinand
6. milkv-duo256m-spinor
7. milkv-duos-emmc
8. milkv-duos-sd

Which would you like:

第二种方法是脚本后面带上目标版本的名字，比如要编译 milkv-duo 的镜像:

# ./build.sh milkv-duo

编译成功后可以在 out 目录下看到生成的SD卡烧录镜像 milkv-duo-*-*.img，或者NOR FLASH/NAND FLASH 的烧录文件目录milkv-duo-*-*。

注: 第一次编译会自动下载所需的工具链，大小为 840M 左右，下载完会自动解压到 SDK 目录下的 host-tools 目录，下次编译时检测到已存在 host-tools 目录，就不会再次下载了

2、分步编译

如果未执行过一键编译脚本，需要先手动下载工具链 host-tools，并解压到 SDK 根目录：

tar -xf host-tools.tar.gz -C /your/sdk/path/

再依次输入如下命令完成分步编译，命令中的 [board] 和 [config] 替换为需要编译的版本，当前支持的 board 和对应的 config 如下：

milkv-duo               cv1800b_milkv_duo_sd
milkv-duo-spinand       cv1800b_milkv_duo_spinand
milkv-duo-spinor        cv1800b_milkv_duo_spinor
milkv-duo256m           cv1812cp_milkv_duo256m_sd
milkv-duo256m-spinand   cv1812cp_milkv_duo256m_spinand
milkv-duo256m-spinor    cv1812cp_milkv_duo256m_spinor

source device/[board]/boardconfig.sh

source build/milkvsetup.sh
defconfig [config]
clean_all
build_all
pack_sd_image

比如需要编译 milkv-duo 的镜像，分步编译命令如下：

source device/milkv-duo/boardconfig.sh

source build/milkvsetup.sh
defconfig cv1800b_milkv_duo_sd
clean_all
build_all
pack_sd_image

生成的固件位置：

Duo:      		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/[board].img
Duo(nor): 		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinor、rootfs.spinor
Duo(nand):		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinand、rootfs.spinand、system.spinand、cfg.spinand
Duo256M:  		install/soc_cv1812cp_milkv_duo256m_sd/[board].img
Duo256M(nor): 		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinor、rootfs.spinor
Duo256M(nand):		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinand、rootfs.spinand、system.spinand、cfg.spinand

二、使用 Docker 编译

需要在运行 Linux 系统的主机上支持 Docker。 Docker 的使用方法请参考官方文档或其他教程。

我们将 SDK 代码放在 Linux 主机系统上，调用 Milk-V 提供的 Docker 镜像环境来编译。

在 Linux 主机上拉 SDK 代码

git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk.git --depth=1

进入 SDK 代码目录

cd duo-buildroot-sdk

拉取 Docker 镜像并运行

docker run -itd --name duodocker -v $(pwd):/home/work milkvtech/milkv-duo:latest /bin/bash

命令中部分参数说明:

duodocker docker 运行时名字，可以使用自己想用的名字
$(pwd) 当前目录，这里是上一步 cd 到的 duo-buildroot-sdk 目录
-v $(pwd):/home/work 将当前的代码目录绑定到 Docker 镜像里的 /home/work 目录
milkvtech/milkv-duo:latest Milk-V 提供的 Docker 镜像，第一次会自动从 hub.docker.com 下载

Docker 运行成功后，可以用 docker ps -a 命令查看运行状态：

$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE                        COMMAND       CREATED       STATUS       PORTS     NAMES
8edea33c2239   milkvtech/milkv-duo:latest   "/bin/bash"   2 hours ago   Up 2 hours             duodocker

1. 使用 Docker 一键编译

docker exec -it duodocker /bin/bash -c "cd /home/work && cat /etc/issue && ./build.sh [board]"

注意命令最后的 ./build.sh [board] 和前面在 Ubuntu 22.04 中一键编译说明中的用法是一样的，直接 ./build.sh 可以查看命令的使用方法，用 ./build.sh lunch 可以调出交互选择菜单，用 ./build.sh [board] 可以直接编译目标版本，[board] 可以替换为:

milkv-duo
milkv-duo-spinand
milkv-duo-spinor
milkv-duo256m
milkv-duo256m-spinand
milkv-duo256m-spinor
milkv-duos-emmc
milkv-duos-sd

命令中部分参数说明:

duodocker 运行的 Docker 名字, 与上一步中设置的名字要保持一致
"*" 双引号中是要在 Docker 镜像中运行的 Shell 命令
cd /home/work 是切换到 /home/work 目录，由于运行时已经将该目录绑定到主机的代码目录，所以在 Docker 中 /home/work 目录就是该 SDK 的源码目录
cat /etc/issue 显示 Docker 使用的镜像的版本号，目前是 Ubuntu 22.04.3 LTS，调试用
./build.sh [board] 执行一键编译脚本

比如需要编译 milkv-duo 的镜像，编译命令如下:

docker exec -it duodocker /bin/bash -c "cd /home/work && cat /etc/issue && ./build.sh milkv-duo"

编译成功后可以在 out 目录下看到生成的SD卡烧录镜像 [board]-*-*.img

2. 使用 Docker 分步编译

如果未执行过一键编译脚本，需要先手动下载工具链 host-tools，并解压到 SDK 根目录：

tar -xf host-tools.tar.gz -C /your/sdk/path/

分步编译需要登陆到 Docker 中进行操作，用命令 docker ps -a 查看并记录容器的 ID 号，比如 8edea33c2239。

登陆到 Docker 中:

docker exec -it 8edea33c2239 /bin/bash

进入 Docker 中绑定的代码目录：

root@8edea33c2239:/# cd /home/work/

再依次输入如下命令完成分步编译，命令中的 [board] 和 [config] 替换为需要编译的版本，当前支持的 board 和对应的 config 如下：

milkv-duo               cv1800b_milkv_duo_sd
milkv-duo-spinand       cv1800b_milkv_duo_spinand
milkv-duo-spinor        cv1800b_milkv_duo_spinor
milkv-duo256m           cv1812cp_milkv_duo256m_sd
milkv-duo256m-spinand   cv1812cp_milkv_duo256m_spinand
milkv-duo256m-spinor    cv1812cp_milkv_duo256m_spinor

source device/[board]/boardconfig.sh

source build/milkvsetup.sh
defconfig [config]
clean_all
build_all
pack_sd_image

比如需要编译 milkv-duo 的镜像，分步编译命令如下：

source device/milkv-duo/boardconfig.sh

source build/milkvsetup.sh
defconfig cv1800b_milkv_duo_sd
clean_all
build_all
pack_sd_image

生成的固件位置：

Duo:      		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/[board].img
Duo(nor): 		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinor、rootfs.spinor
Duo(nand):		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinand、rootfs.spinand、system.spinand、cfg.spinand
Duo256M:  		install/soc_cv1812cp_milkv_duo256m_sd/[board].img
Duo256M(nor): 		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinor、rootfs.spinor
Duo256M(nand):		install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/fip.bin、boot.spinand、rootfs.spinand、system.spinand、cfg.spinand

编译完成后可以用 exit 命令退出 Docker 环境：

root@8edea33c2239:/home/work# exit

在主机代码目录中同样也可以看到生成的固件。

停用 Docker

编译完成后，如果不再需要以上的 Docker 运行环境，可先将其停止，再删除:

docker stop 8edea33c2239
docker rm 8edea33c2239

三、其他编译注意事项

如果您想尝试在以上两种环境之外的环境下编译本 SDK，下面是可能需要注意的事项，仅供参考。

cmake 版本号

注意：cmake 版本最低要求 3.16.5

查看系统中 cmake 的版本号

cmake --version

比如在Ubuntu 20.04中用 apt 安装的 cmake 版本号为

cmake version 3.16.3

不满足此SDK最低要求，需要手动安装目前最新的 3.27.6 版本

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.27.6/cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
chmod +x cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
sudo sh cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh --skip-license --prefix=/usr/local/

手动安装的 cmake 在 /usr/local/bin 中，此时用 cmake --version 命令查看其版本号, 应为

cmake version 3.27.6

使用 Windows Linux 子系统 (WSL) 进行编译

如果您希望使用 WSL 执行编译，则构建镜像时会遇到一个小问题，WSL 中的 $PATH 具有 Windows 环境变量，其中路径之间包含一些空格。

要解决此问题，您需要更改 /etc/wsl.conf 文件并添加以下行：

[interop]
appendWindowsPath = false

然后需要使用 wsl.exe --reboot 重新启动 WSL。再运行 ./build.sh 脚本或分步编译命令。

要恢复 /etc/wsl.conf 文件中的此更改，请将 appendWindowsPath 设置为 true。要重新启动 WSL，您可以使用 Windows PowerShell 命令 wsl.exe --shutdown，然后使用wsl.exe，之后 Windows 环境变量在 $PATH 中再次可用。

SD卡烧录

注意: 将镜像写入 TF 卡会擦除卡中原有数据，记得在烧录前备份重要的数据!!!

Window 下使用 balenaEtcher 或者 Rufus 或者 Win32 Disk Imager 等工具将生成的镜像写入 TF 卡中
Linux 下使用 dd 命令将生成的镜像写入 TF 卡中，请务必仔细确认 of 设备 /dev/sdX 为要烧录的 TF 卡
```
sudo dd if=milkv-duo-XXX.img of=/dev/sdX
```

IOB板FLASH烧录

需要IOB板FLASH位置处焊接上NOR或者NAND FLASH(需要用户后期自己动手)
准备一张没有烧录SD镜像的SD卡，将out下milkv-duo-spinor-*-*或者milkv-duo-spinand-*-*目录下全部文件拷贝至内存卡根目录
将拷贝好镜像的 TF 卡插入 Milk-V Duo 的 TF 卡槽中
接好串口线，可观察刻录进度
开机上电即开始刻录镜像到NOR或者NAND，等待uboot中自动刻录镜像完成
拔掉Milk-V Duo 的 TF 卡槽中的 TF 卡，重新上电即可从NOR或者NAND启动

开机

将烧录好镜像的 TF 卡插入 Milk-V Duo 的 TF 卡槽中
接好串口线(可选)
将平台上电，Duo 会正常开机进入系统
如有接串口线，在串口工具(mobarXterm, Xshell 或者其他)中可以看到开机日志，进系统后可通过串口登入终端，执行 Linux 下的相关命令

登陆到 Duo 终端的方法

通过串口线
通过 USB 网卡 (CDC-NCM) 方式
通过以太网接口(需要扩展板支持)

登陆 Duo 终端的用户名和密码分别为：

root
milkv

禁用LED闪烁

上电后 LED 会自动闪烁，这个是通过开机脚本实现的，如果需要禁用 LED 闪烁功能，在 Duo 的终端中执行:

mv /mnt/system/blink.sh /mnt/system/blink.sh_backup && sync

也就是将 LED 闪烁脚本改名，重启 Duo 后，LED 就不闪了。

如果需要恢复 LED 闪烁，再将其名字改回来，重启即可：

mv /mnt/system/blink.sh_backup /mnt/system/blink.sh && sync

使用 IO Board 底板

注意，使用 IO Board 底板时，USB 网卡 (CDC-NCM) 不可用，如需使用网络功能，请使用底板上的以太网接口。

使用底板上的 4 个 USB 口，需要修改一下配置，将默认固件中的 usb-ncm 功能修改为 usb-host：

ln -sf /mnt/system/usb-host.sh /mnt/system/usb.sh
sync

修改完，重启或重新上电即可生效。

比如底板 USB 口接入 U 盘后，可以用 ls /dev/sd* 查看是否有检测到设备。

挂载到系统中查看U盘中的内容(以 /dev/sda1 为例)：

mkdir /mnt/udisk
mount /dev/sda1 /mnt/udisk

查看 /mnt/udisk 目录中的内容是否符合预期：

ls /mnt/udisk

卸载U盘的命令：

umount /mnt/udisk

不使用底板时，恢复 USB 网卡 (CDC-NCM) 的方法：

ln -sf /mnt/system/usb-ncm.sh /mnt/system/usb.sh
sync

修改完，需要重启或重新上电生效。

常见问题解答

为什么只显示单核?

CV1800B 芯片采用双核设计，当前 Linux 系统运行在其中的一个核上，另外一个核用来运行实时系统，该核的使用请查看官方文档。
为什么查看 RAM 只显示 28M?

因为有一部分RAM被分配绐了 ION，是在使用摄像头跑算法时需要占用的内存。如果不使用摄像头，您可以修改这个 ION_SIZE 的值为 0 然后重新编译生成固件(Duo 256M: ION_SIZE)。

芯片原厂一些资料的链接

CV181x/CV180x MMF SDK 开发文档汇总 (英文和中文)：CV181x/CV180x MMF SDK 开发文档汇总
CV系列芯片 TPU SDK 开发资料汇总 (中文)：CV系列芯片 TPU SDK 开发资料汇总

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拉取 Docker 镜像并运行

1. 使用 Docker 一键编译

2. 使用 Docker 分步编译

停用 Docker

三、其他编译注意事项

cmake 版本号

使用 Windows Linux 子系统 (WSL) 进行编译

SD卡烧录

IOB板FLASH烧录

开机

登陆到 Duo 终端的方法

禁用LED闪烁

使用 IO Board 底板

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三、其他编译注意事项

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