Работу с моторами в обработку прерываний

[dmashine]

А не должна ли обработка управления роботом быть описана в обработчике прерывания?
Как сейчас: В main() и опрашиваются датчики, и управляются двигатели робота.
Как можно: В main() опрашиваются датчики, в ISR() вызываемой по прерыванию каждые... управляются двигатели.
В таком случае, мне кажется фильтр Калмана более органично, кстати, впишется.
Ну и очевидный минус - прерывания не рекомендуют делать ресурсоемкими.