系统环境：
ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop
ubuntu16.04 + ros-kinetic-desktop
推荐组合：
NVIDIA Jetson TK1 （ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop）
树莓派3 （ubuntu16.04 + ros-kinetic-desktop）
mkdir -p mrobot_ws/src
cd ..
catkin_init_workspace
cd src
git clone https://github.com/ROSClub/mrobot.git
cd ~/mrobot_ws && catkin_make
⼀帧数据为： [消息头(2字节)] [命令(2字节)] [⻓度(1字节)] [数据(n字节， n=⻓度)] [校验(1字节)] [消息尾(2字节)]
消息头固定为[0x55 0xaa]，消息尾固定为[0x0d 0x0a]
(1)0x5a 0x5a： 发送速度信息和电池信息
(2)0x5a 0x55： 发送速度信息，电池信息和超声波信息
(3)0x5a 0xaa： 发送速度信息，电池信息和六轴传感器信息
(4)0x5a 0xa5： 发送速度信息，电池信息，超声波信息和六轴传感器信息
(5)0xa5 0x5a： 发送速度信息
(6)0xa5 0x55： 发送电池信息
(7)0xa5 0xaa： 发送超声波信息
(8)0xa5 0xa5： 发送六轴传感器信息
(1)0x55 0xaa： 请求发送速度信息和电池信息
(2)0x55 0x55： 请求发送速度信息，电池信息和超声波信息
(3)0x55 0xa5： 请求发送速度信息，电池信息和六轴传感器信息
(4)0x55 0x5a： 请求发送速度信息，电池信息，超声波信息和六轴传感器信息
(5)0xaa 0xaa： 请求发送速度信息
(6)0xaa 0x55： 请求发送电池信息
(7)0xaa 0xa5： 请求发送超声波信息
(8)0xaa 0x5a： 请求发送六轴传感器信息
详细协议见使用手册通信协议章节，或者查看源代码
见使用手册3.4节，购买小车都会赠送详细的使用手册，及其大量资料。
⼿动配置略麻烦，新⼿不友好。
在远程主机使⽤我们提供的⼩⼯具⼀键配置即可
cd ~/mrobot_ws/src/mrobot/startup/Bin
./ToolBox
主要⽤来测试⼩⻋数据是否正常，以及⼤家更改源码后验证使⽤。
cd ~/mrobot_ws/src/mrobot/startup/Bin
./ToolBox
1、键盘控制实体机器人
roslaunch mrobot_bringup mrobot_core.launch
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop_key.launch
2、键盘控制实体机器人并查看
roslaunch mrobot_bringup mrobot_robot.launch
roslaunch mrobot_bringup mrobot_model.launch
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop_key.launch
3、SLAM
传感器为rplidar A2
roslaunch mrobot_bringup mrobot_robot.launch
roslaunch mrobot_slam mrobot_slam.launch
rosrun rviz rviz -d rospack find mrobot_slam/rviz/mrobot_slam.rviz
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop_key.launch
4、Navigation
roslaunch mrobot_bringup mrobot_robot.launch
roslaunch mrobot_navigation mrobot_navigation.launch map_file:=/home/m1/map/
20170826.yaml
rosrun rviz rviz -d rospack find mrobot_navigation/rviz/mrobot_nav.rviz
5、其他
时间控制⼩⻋前进⼀⽶并返回
rosrun mrobot_bringup timed_out_and_back.py
时间控制⼩⻋前进⼀⽶并返回
rosrun mrobot_bringup odom_out_and_back.py
在地⾯⾏⾛⼀个边⻓为⼀⽶的正⽅格
rosrun mrobot_bringup nav_square.py
使⽤PS2遥控控制⼩⻋
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop_joystick.launch