sim_tutorial.md

配置仿真环境

1.在工作空间内放置Gazebo仿真环境的ROS包。开发时测试所使用的是IRIS飞机模型，px4飞控，以及D435相机，对应的仿真包已经开源。 这个包里有修改后的Realsense-Gazebo插件，减轻了对机器的计算资源消耗，轻型笔记本电脑也可以流畅运行。

2.在工作空间的根目录下 catkin_make 编译。

3.然后在/home/USER_NAME目录下放置PX4-Autopilot（即px4固件源码）并在PX4-Autopilot目录下运行“make px4_sitl_default gazebo”。 具体操作：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot/
git checkout 71db090
git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
sudo apt upgrade libignition-math2 #(libignition-math4 for noetic)
make px4_sitl_default gazebo

4.编译成功后，启动仿真环境：“roslaunch gazebo_sim gazebo_sim_dyn.launch”。里面包含了静态障碍物以及动态行人，以及一架带有深度相机的无人机。

如果配置Gazebo环境中出现问题，请参考E2ES项目的文档，里面对需要安装的依赖有详细的说明。

删除无用的包

仿真环境里不需要FLVIS以及realsense-ros这两个包，要先删除。

外环控制器

将外环控制器也放入工作空间内。

自主飞行Demo启动方式

确保工作空间内所有包都编译通过，并已经source devel/setup.bash。 启动四个终端窗口，分别运行：

roslaunch gazebo_sim gazebo_sim_dyn.launch

roslaunch px4ctrl run_ctrl.launch

roslaunch yolodetector sim_yolo_ros.launch 

roslaunch ahpf_planner sim_traj_node.launch