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Projeto de Veículo Guiado Automaticamente (AGV)

Circuitos Microprocessados - 2024/01 - Unisinos

1. Motivação

Os Veículos Guiados Automaticamente (AGVs) estão sendo cada vez mais utilizados em ambientes industriais e grandes armazéns. Um exemplo primordial de sua aplicação é a operação dos robôs do armazém da Amazon, como mostrado na primeira parte do seguinte vídeo: Robôs do Armazém da Amazon.

2. Objetivo

O objetivo deste projeto é desenvolver um AGV utilizando os kits de construção de robôs disponíveis no laboratório. O AGV deve ser capaz de navegar ao longo de linhas marcadas no chão e seguir um caminho pré-determinado.

3. Tarefas

  • O robô deve se mover em uma grade marcada no chão. Um exemplo da grade é mostrado na Figura 1.
  • O robô deve seguir um caminho específico que será desenhado aleatoriamente. Cada grupo terá um caminho diferente para executar.
  • Os robôs podem e devem navegar na grade SIMULTANEAMENTE.
  • O robô deve ter sistemas anti-colisão.
  • O robô deve ser capaz de tomar decisões para alcançar seu objetivo.
  • Barreiras artificiais serão usadas para simular obstáculos ou outros robôs.

A grade mostrada na Figura 1 representa os possíveis movimentos para o AGV. Cada célula na grade representa uma posição onde o AGV pode se mover ao longo das linhas marcadas no chão.

Grade

Figura 1: Grade com os possíveis movimentos para o AGV.

4. Avaliação

O robô deve realizar todas as tarefas listadas no Capítulo 3. A avaliação será dividida em 4 partes:

  • Movimento ao longo das linhas -> 1 ponto
  • Execução do caminho pré-determinado -> 3 pontos
  • Sistema anti-colisão -> 2 pontos
  • Sistema de tomada de decisão -> 2 pontos
  • O robô realiza todas as tarefas sem interferência humana -> 2 pontos

Fluxogramas

Fluxograma 1: Execução do caminho pré-determinado

Fluxograma 1

Este fluxograma descreve o algoritmo para o AGV executar o caminho pré-determinado. Ele inclui etapas para ler o caminho, calcular o próximo movimento e ajustar a posição do AGV de acordo.

Fluxograma 2: Sistema anti-colisão

Fluxograma 2

Este fluxograma demonstra o algoritmo para o sistema anti-colisão do AGV. Ele inclui etapas para detectar obstáculos, calcular caminhos alternativos e evitar colisões com outros robôs ou obstáculos.

Fluxograma 3: Sistema de tomada de decisão

Fluxograma 3

Este fluxograma apresenta o algoritmo para o sistema de tomada de decisão do AGV. Ele inclui etapas para analisar a situação atual, avaliar possíveis ações e selecionar a decisão ótima para alcançar o objetivo do AGV.