From a003b8b1f5f6973ce125c6ae60f86e1117f82fee Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: taikitanaka3 <65527974+taikitanaka3@users.noreply.github.com>
Date: Wed, 9 Oct 2024 16:41:06 +0900
Subject: [PATCH 1/7] chore: add garage (#142)
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.../map/lanelet2_map.osm | 4080 +++++++++++++----
1 file changed, 3061 insertions(+), 1019 deletions(-)
diff --git a/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/aichallenge_submit_launch/map/lanelet2_map.osm b/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/aichallenge_submit_launch/map/lanelet2_map.osm
index 0501b7a0..1eb17a1d 100644
--- a/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/aichallenge_submit_launch/map/lanelet2_map.osm
+++ b/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/aichallenge_submit_launch/map/lanelet2_map.osm
@@ -2336,1085 +2336,2601 @@
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@@ -3655,18 +5171,6 @@
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@@ -3698,20 +5202,6 @@
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@@ -3803,28 +5293,6 @@
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@@ -3877,25 +5345,6 @@
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@@ -3970,17 +5419,6 @@
-
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@@ -4033,14 +5471,6 @@
-
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@@ -4102,22 +5532,614 @@
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-
+
@@ -4127,7 +6149,7 @@
-
+
@@ -4137,7 +6159,7 @@
-
+
@@ -4147,7 +6169,7 @@
-
+
@@ -4157,7 +6179,7 @@
-
+
@@ -4167,7 +6189,7 @@
-
+
@@ -4177,7 +6199,7 @@
-
+
@@ -4187,7 +6209,7 @@
-
+
@@ -4197,7 +6219,7 @@
-
+
@@ -4207,7 +6229,7 @@
-
+
@@ -4217,7 +6239,7 @@
-
+
@@ -4227,7 +6249,7 @@
-
+
@@ -4237,11 +6259,31 @@
-
+
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+
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+
+
+
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+
+
+
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+
+
+
\ No newline at end of file
From c041aebbc45f36ba7c4b9d4095e5bb69f6993d80 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: taikitanaka3 <65527974+taikitanaka3@users.noreply.github.com>
Date: Wed, 9 Oct 2024 17:51:39 +0900
Subject: [PATCH 2/7] fix: update docker kill cmd (#141)
* chore: update kill command
* chore: remove new terminal
* fix
---
run_veihcle_tmux.sh | 2 +-
stop_vehicle_tmux.sh | 11 +++++++++--
2 files changed, 10 insertions(+), 3 deletions(-)
diff --git a/run_veihcle_tmux.sh b/run_veihcle_tmux.sh
index ee5d98d3..a100200c 100644
--- a/run_veihcle_tmux.sh
+++ b/run_veihcle_tmux.sh
@@ -1,4 +1,4 @@
#!/bin/bash
bash stop_vehicle_tmux.sh
-gnome-terminal --maximize --zoom 0.7 -- tmux new-session \; source-file run_script.tmux
+tmux new-session \; source-file run_script.tmux
diff --git a/stop_vehicle_tmux.sh b/stop_vehicle_tmux.sh
index 9066df0d..55999977 100644
--- a/stop_vehicle_tmux.sh
+++ b/stop_vehicle_tmux.sh
@@ -1,6 +1,13 @@
#!/bin/bash
+# Stop all running containers
+docker stop $(docker ps -q)
+
+# Kill all running containers (if needed)
+docker kill $(docker ps -q)
+
+# Remove all containers (including stopped ones)
+docker rm -f $(docker ps -a -q)
+
# kill tmux server
tmux kill-server
-# kill all docker
-docker rm -f "$(docker ps -a -q)"
From 0f9060a3c12fe92316edefa42d7ddf507fbfb342 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: "Takagi, Isamu" <43976882+isamu-takagi@users.noreply.github.com>
Date: Wed, 9 Oct 2024 19:13:14 +0900
Subject: [PATCH 3/7] feat: add remote script (#144)
Signed-off-by: Takagi, Isamu
---
remote/connect_ssh.bash | 6 ++++++
remote/connect_zenoh.bash | 6 ++++++
remote/scan_ip_addr.py | 45 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
3 files changed, 57 insertions(+)
create mode 100755 remote/connect_ssh.bash
create mode 100755 remote/connect_zenoh.bash
create mode 100755 remote/scan_ip_addr.py
diff --git a/remote/connect_ssh.bash b/remote/connect_ssh.bash
new file mode 100755
index 00000000..fed84f0f
--- /dev/null
+++ b/remote/connect_ssh.bash
@@ -0,0 +1,6 @@
+#!/bin/bash
+# Usage: ./connect_zenoh.bash
+set -e
+SCRIPT_DIR=$(readlink -f "$(dirname "$0")")
+IP_ADDR=$(python3 "${SCRIPT_DIR}/scan_ip_addr.py" $1)
+ssh "$2@${IP_ADDR}"
diff --git a/remote/connect_zenoh.bash b/remote/connect_zenoh.bash
new file mode 100755
index 00000000..67989045
--- /dev/null
+++ b/remote/connect_zenoh.bash
@@ -0,0 +1,6 @@
+#!/bin/bash
+# Usage: ./connect_zenoh.bash
+set -e
+SCRIPT_DIR=$(readlink -f "$(dirname "$0")")
+IP_ADDR=$(python3 "${SCRIPT_DIR}/scan_ip_addr.py" $1)
+zenoh-bridge-ros2dds -e "tcp/${IP_ADDR}:7447"
diff --git a/remote/scan_ip_addr.py b/remote/scan_ip_addr.py
new file mode 100755
index 00000000..9dee716b
--- /dev/null
+++ b/remote/scan_ip_addr.py
@@ -0,0 +1,45 @@
+#!/usr/bin/env python3
+import argparse
+import subprocess
+import sys
+
+macs = {
+ "A1": "c0:4b:24:02:a8:9b",
+ "A2": "c0:4b:24:02:6e:87",
+ "A3": "c0:4b:24:02:a2:97",
+ "A4": "a8:43:a4:54:aa:63",
+ "A5": "c0:4b:24:c0:fc:fc",
+ "A6": "c0:4b:24:02:5d:55",
+ "A7": "c0:4b:24:02:9a:41",
+ "A8": "c8:8a:d8:1e:b3:81",
+}
+
+
+def exec_arp_scan():
+ arpcmd = ["sudo", "arp-scan", "-l", "-g", "--plain", "--quiet"]
+ result = subprocess.run(arpcmd, capture_output=True, text=True)
+ if result.returncode:
+ print("invalid target:", result.stderr, file=sys.stderr)
+ sys.exit(result.returncode)
+ result = [line.split() for line in result.stdout.split("\n") if line]
+ result = {mac: ip for ip, mac in result}
+ return result
+
+
+def show_ip_addr(target):
+ mac = macs.get(target)
+ if mac is None:
+ print("invalid target:", target, file=sys.stderr)
+ sys.exit(1)
+ result = exec_arp_scan()
+ ip = result.get(mac)
+ if ip is None:
+ print("not found:", target, file=sys.stderr)
+ sys.exit(1)
+ print(ip)
+
+
+parser = argparse.ArgumentParser()
+parser.add_argument("target")
+args = parser.parse_args()
+show_ip_addr(args.target)
From 6d66f4e199d0ebcf938fa77219e6d03b1429e40e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: "Takagi, Isamu" <43976882+isamu-takagi@users.noreply.github.com>
Date: Wed, 9 Oct 2024 19:34:52 +0900
Subject: [PATCH 4/7] feat: update zenoh settings (#145)
* chore: update zenoh filter setting
Signed-off-by: Takagi, Isamu
* update
Signed-off-by: Takagi, Isamu
---------
Signed-off-by: Takagi, Isamu
---
vehicle/zenoh.json5 | 18 +++++++++---------
1 file changed, 9 insertions(+), 9 deletions(-)
diff --git a/vehicle/zenoh.json5 b/vehicle/zenoh.json5
index 6e8a7ffc..42598fd8 100644
--- a/vehicle/zenoh.json5
+++ b/vehicle/zenoh.json5
@@ -52,14 +52,14 @@
//// or is not specified at all, it means that NO such interface is allowed.
//// Use 'deny' to allow all except the specified interfaces. If an interface type is set to an empty list
//// or is not specified at all, it means that ALL such interface are allowed.
- //allow: {
- // publishers: [],
- // subscribers: [],
- // service_servers: [],
- // service_clients: [],
- // action_servers: [],
- // action_clients: [],
- //},
+ allow: {
+ publishers: [".*"],
+ subscribers: ["/racing_kart/joy"],
+ service_servers: [],
+ service_clients: [],
+ action_servers: [],
+ action_clients: [],
+ },
// deny: {
// publishers: ["/rosout", "/parameter_events"],
// subscribers: ["/rosout"],
@@ -89,7 +89,7 @@
//// The express policy makes Zenoh to to send the message immediatly, not waiting for possible further messages
//// to create a bigger batch of messages. This usually has a positive impact on latency for the topic
//// but a negative impact on the general throughput, as more overhead is used for those topics.
- pub_priorities: ["/joy=1:express"],
+ pub_priorities: ["/racing_kart/joy=1:express"],
////
//// reliable_routes_blocking: When true, the publications from a RELIABLE DDS Writer will be
From 558eceb525254303d2a6791d2bc1563b611b10eb Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: "Takagi, Isamu" <43976882+isamu-takagi@users.noreply.github.com>
Date: Wed, 9 Oct 2024 20:04:03 +0900
Subject: [PATCH 5/7] fix: zenoh setting (#146)
Signed-off-by: Takagi, Isamu
---
vehicle/zenoh.json5 | 2 +-
1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-)
diff --git a/vehicle/zenoh.json5 b/vehicle/zenoh.json5
index 42598fd8..0e1ddbaf 100644
--- a/vehicle/zenoh.json5
+++ b/vehicle/zenoh.json5
@@ -54,7 +54,7 @@
//// or is not specified at all, it means that ALL such interface are allowed.
allow: {
publishers: [".*"],
- subscribers: ["/racing_kart/joy"],
+ subscribers: ["/racing_kart/joy", "/initialpose"],
service_servers: [],
service_clients: [],
action_servers: [],
From 15f94cbbe4419f55852c0f52999afd36c05bdcae Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Autumn60
Date: Wed, 9 Oct 2024 22:23:00 +0900
Subject: [PATCH 6/7] update lanelet2_map.osm in booars_launch
Signed-off-by: Autumn60
---
.../booars_launch/map/lanelet2_map.osm | 4080 +++++++++++++----
1 file changed, 3061 insertions(+), 1019 deletions(-)
diff --git a/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/booars_launch/map/lanelet2_map.osm b/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/booars_launch/map/lanelet2_map.osm
index 0501b7a0..1eb17a1d 100644
--- a/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/booars_launch/map/lanelet2_map.osm
+++ b/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/booars_launch/map/lanelet2_map.osm
@@ -2336,1085 +2336,2601 @@
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