From 7e84d1eb066701786bc2de318e4240f99649baa6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Mon, 28 Aug 2023 08:59:51 -0600 Subject: [PATCH 01/32] BD: change reference frame to rootmotion mesh The reference frame is now moving. All values from p%GlbRot, p%Glb_crv, and p%GlbPos are now stored as otherstates and get updated at the end of an updatestates routine. Additional logic and data handling was changed within BD: - UpdateStates starts with the initial root position at T, and `q` and `dqdt` are relative to this position/orientation. - once UpdateStates converges, the `q` and `dqdt` states are updated to the root position/orientat at T+dt - Output calculations (mesh and channel outputs) have been modified - Inputs are slightly modified as well During Init, the values in `q` and `dqdt` are updated twice. The first time is relative to the reference frame for the meshes, and the second time for the mesh reference frame + displacements. --- modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 | 382 ++++++++++-------- modules/beamdyn/src/BeamDyn_BldNdOuts_IO.f90 | 41 +- modules/beamdyn/src/BeamDyn_IO.f90 | 26 +- modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 | 60 +-- modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 | 90 ++--- modules/beamdyn/src/Driver_Beam.f90 | 2 +- modules/beamdyn/src/Driver_Beam_Subs.f90 | 9 +- modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt | 7 +- .../tests/test_BD_InputGlobalLocal.F90 | 10 +- .../tests/test_ExtractRelativeRotation.F90 | 4 +- modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 | 9 +- 11 files changed, 359 insertions(+), 281 deletions(-) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 index d2354776ef..a5f122178b 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 @@ -109,48 +109,25 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I CALL DispNVD( BeamDyn_Ver ) - CALL BD_ReadInput(InitInp%InputFile,InputFileData,InitInp%RootName,Interval,ErrStat2,ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if + CALL BD_ReadInput(InitInp%InputFile,InputFileData,InitInp%RootName,Interval,ErrStat2,ErrMsg2); if (Failed()) return + CALL BD_ValidateInputData( InitInp, InputFileData, ErrStat2, ErrMsg2 ); if (Failed()) return - CALL BD_ValidateInputData( InitInp, InputFileData, ErrStat2, ErrMsg2 ) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if + ! The reference frame is set by the root motion mesh initial position + call InitRefFrame( InitInp, OtherState, ErrStat2, ErrMsg2 ); if (Failed()) return ! this routine sets *some* of the parameters (basically the "easy" ones) - call SetParameters(InitInp, InputFileData, p, ErrStat2, ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if + call SetParameters(InitInp, InputFileData, p, OtherState, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return ! Temporary GLL point intrinsic coordinates array - CALL BD_GenerateGLL(p%nodes_per_elem,GLL_nodes,ErrStat2,ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if + CALL BD_GenerateGLL(p%nodes_per_elem,GLL_nodes,ErrStat2,ErrMsg2); if (Failed()) return ! In the following, trapezoidalpointweight should be generalized to multi-element; likewise for gausspointweight IF(p%quadrature .EQ. GAUSS_QUADRATURE) THEN - CALL BD_GaussPointWeight(p%nqp,p%QPtN,p%QPtWeight,ErrStat2,ErrMsg2) !calculates p%QPtN and p%QPtWeight - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if + CALL BD_GaussPointWeight(p%nqp,p%QPtN,p%QPtWeight,ErrStat2,ErrMsg2); if (Failed()) return !calculates p%QPtN and p%QPtWeight ELSEIF(p%quadrature .EQ. TRAP_QUADRATURE) THEN @@ -159,41 +136,22 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I ENDIF ! compute physical distances to set positions of p%uuN0 (FE GLL_Nodes) (depends on p%SP_Coef): - call InitializeNodalLocations(InputFileData%member_total,InputFileData%kp_member,InputFileData%kp_coordinate,p,GLL_nodes,ErrStat2,ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if + call InitializeNodalLocations(InputFileData%member_total,InputFileData%kp_member,InputFileData%kp_coordinate,p,GLL_nodes,ErrStat2,ErrMsg2); if (Failed()) return ! compute p%Shp, p%ShpDer, and p%Jacobian: CALL BD_InitShpDerJaco( GLL_Nodes, p ) ! set mass and stiffness matrices: p%Stif0_QP and p%Mass0_QP - call InitializeMassStiffnessMatrices(InputFileData, p, ErrStat2,ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if + call InitializeMassStiffnessMatrices(InputFileData, p, ErrStat2,ErrMsg2); if (Failed()) return ! Set the initial displacements: p%uu0, p%rrN0, p%E10 CALL BD_QuadraturePointDataAt0(p) - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if -!FIXME: shift mass stiffness matrices here from the keypoint line to the calculated curvature line in p%uu0 -! CALL BD_KMshift2Ref(p) - - call Initialize_FEweights(p,GLL_nodes,ErrStat2,ErrMsg2) ! set p%FEweight; needs p%uuN0 and p%uu0 - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + call Initialize_FEweights(p,GLL_nodes,ErrStat2,ErrMsg2); if (Failed()) return ! set p%FEweight; needs p%uuN0 and p%uu0 ! compute blade mass, CG, and IN for summary file: - CALL BD_ComputeBladeMassNew( p, ErrStat2, ErrMsg2 ) !computes p%blade_mass,p%blade_CG,p%blade_IN - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + CALL BD_ComputeBladeMassNew( p, ErrStat2, ErrMsg2 ); if (Failed()) return !computes p%blade_mass,p%blade_CG,p%blade_IN ! Actuator @@ -214,6 +172,8 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I denom = p%pitchJ + p%pitchC*p%dt + p%pitchK*p%dt**2 if (EqualRealNos(denom,0.0_BDKi)) then call SetErrStat(ErrID_Fatal,"Cannot invert matrix for pitch actuator: J+c*dt+k*dt^2 is zero.",ErrStat,ErrMsg,RoutineName) + call Cleanup() + return else p%torqM(:,:) = p%torqM / denom end if @@ -227,41 +187,19 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I ! Define and initialize system inputs (set up and initialize input meshes) here: - call Init_u(InitInp, p, u, ErrStat2, ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if + call Init_u(InitInp, p, OtherState, u, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return ! allocate and initialize continuous states (need to do this after initializing inputs): - call Init_ContinuousStates(p, u, x, ErrStat2, ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if + call Init_ContinuousStates(p, u, x, OtherState, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return ! allocate and initialize other states: - call Init_OtherStates(p, OtherState, ErrStat2, ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + call Init_OtherStates(u, p, OtherState, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return ! initialize outputs (need to do this after initializing inputs and parameters (p%nnu0)) - call Init_y(p, u, y, ErrStat2, ErrMsg2) - call SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - - if (ErrStat >= AbortErrLev) then - call cleanup() - return - end if - + call Init_y(p, OtherSTate, u, y, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return ! allocate and initialize misc vars (do this after initializing input and output meshes): - call Init_MiscVars(p, u, y, MiscVar, ErrStat2, ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - + call Init_MiscVars(p, u, y, MiscVar, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return ! Now that we have the initial conditions, we can run a quasi-steady-state solve @@ -271,8 +209,7 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I ! This will set m%qp%aaa, OtherState%Acc, x%q, and x%dqdt ! (note that we won't ramp loads as there are no loads provided yet.) ! if this is not successful, it restores the values of x and sets OtherState%Acc=0 - CALL BD_QuasiStatic(u,p,x,OtherState,MiscVar,ErrStat2,ErrMsg2, RampLoad=.false.) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + CALL BD_QuasiStatic(u,p,x,OtherState,MiscVar,ErrStat2,ErrMsg2, RampLoad=.false.); if (Failed()) return QuasiStaticInitialized = ErrStat2 == ErrID_None ! We have now run the quasi-static initialization once, so don't run again. ELSE @@ -294,7 +231,7 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I end if - CALL Set_BldMotion_NoAcc(p, x, MiscVar, y) + CALL Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, MiscVar, y) IF(QuasiStaticInitialized) THEN ! Set the BldMotion mesh acceleration but only if quasistatic succeeded @@ -307,16 +244,14 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I !................................. ! set initialization outputs - call SetInitOut(p, InitOut, errStat2, errMsg2) - call SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + call SetInitOut(p, InitOut, errStat2, errMsg2); if (Failed()) return !............................................... ! Print the summary file if requested: if (InputFileData%SumPrint) then - call BD_PrintSum( p, x, MiscVar, InitInp, ErrStat2, ErrMsg2 ) - call SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + call BD_PrintSum( p, x, OtherState, MiscVar, InitInp, ErrStat2, ErrMsg2 ); if (Failed()) return end if !............................................... @@ -331,8 +266,7 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I ! Initialize Jacobian: !............................................................................................ if (InitInp%Linearize) then - call Init_Jacobian( p, u, y, MiscVar, InitOut, ErrStat2, ErrMsg2) - call SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + call Init_Jacobian( p, u, y, MiscVar, InitOut, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return end if @@ -340,10 +274,15 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I return CONTAINS - SUBROUTINE Cleanup() - if (allocated(GLL_nodes )) deallocate(GLL_nodes ) - CALL BD_DestroyInputFile( InputFileData, ErrStat2, ErrMsg2) - END SUBROUTINE Cleanup + SUBROUTINE Cleanup() + if (allocated(GLL_nodes )) deallocate(GLL_nodes ) + CALL BD_DestroyInputFile( InputFileData, ErrStat2, ErrMsg2) + END SUBROUTINE Cleanup + logical function Failed() + CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + Failed = ErrStat >= AbortErrLev + if (Failed) call Cleanup() + end function Failed END SUBROUTINE BD_Init !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -898,12 +837,64 @@ subroutine SetInitOut(p, InitOut, ErrStat, ErrMsg) call SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) end subroutine SetInitOut + +!----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +!> Set the global rotation information -- stored in OtherStates +subroutine InitRefFrame( InitInp, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) + type(BD_InitInputType), intent(in ) :: InitInp !< Input data for initialization routine + type(BD_OtherStateType), intent(inout) :: OtherState !< Global rotations are stored in otherstate + integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation + character(*), intent( out) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None + integer(intKi) :: ErrStat2 ! temporary Error status + character(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! temporary Error message + character(*), parameter :: RoutineName = 'InitRefFrame' + + ErrStat = ErrID_None + ErrMsg = "" + + ! Global position vector + OtherState%GlbPos = InitInp%GlbPos + + ! Global rotation tensor. What comes from the driver may not be a properly formed + ! DCM (may have roundoff), so recalculate it from the extracted WM parameters. + OtherState%GlbRot = TRANSPOSE(InitInp%GlbRot) ! matrix that now transfers from local to global (FAST's DCMs convert from global to local) + CALL BD_CrvExtractCrv(OtherState%GlbRot,OtherState%Glb_crv, ErrStat2, ErrMsg2) + CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) + if (ErrStat >= AbortErrLev) return + CALL BD_CrvMatrixR(OtherState%Glb_crv,OtherState%GlbRot) ! ensure that the rotation matrix is a DCM in double precision (this should be the same as TRANSPOSE(InitInp%GlbRot)) +end subroutine InitRefFrame + +!----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +!> Set the global rotation information -- stored in OtherStates +subroutine SetRefFrame( u, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) + type(BD_InputType), intent(in ) :: u !< Inputs + type(BD_OtherStateType), intent(inout) :: OtherState !< Global rotations are stored in otherstate + integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation + character(*), intent( out) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None + integer(intKi) :: ErrStat2 ! temporary Error status + character(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! temporary Error message + character(*), parameter :: RoutineName = 'SetRefFrame' + + ErrStat = ErrID_None + ErrMsg = "" + + ! Calculate new global position, rotation, and WM from root motion. Note that this is similar to the InitRefFrame routine + OtherState%GlbPos = u%RootMotion%Position(:, 1) + & + u%RootMotion%TranslationDisp(:, 1) + OtherState%GlbRot = transpose(u%RootMotion%Orientation(:, :, 1)) + !OtherState%Glb_crv = wm_from_dcm(OtherState%GlbRot) + CALL BD_CrvExtractCrv(OtherState%GlbRot, OtherState%Glb_crv, ErrStat2, ErrMsg2) + CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) + if (ErrStat >= AbortErrLev) return +end subroutine SetRefFrame + !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> This subroutine allocates and initializes most (not all) of the parameters used in BeamDyn. -subroutine SetParameters(InitInp, InputFileData, p, ErrStat, ErrMsg) +subroutine SetParameters(InitInp, InputFileData, p, OtherState, ErrStat, ErrMsg) type(BD_InitInputType), intent(in ) :: InitInp !< Input data for initialization routine type(BD_InputFile), intent(inout) :: InputFileData !< data from the input file [we may need to shift the keypoint to match a MK matrix eta for trap multi-element] type(BD_ParameterType), intent(inout) :: p !< Parameters ! intent(out) only because it changes p%NdIndx + type(BD_OtherStateType), intent(in ) :: OtherState !< Global rotations are stored in otherstate integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation character(*), intent( out) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None @@ -923,20 +914,8 @@ subroutine SetParameters(InitInp, InputFileData, p, ErrStat, ErrMsg) ErrMsg = "" - ! Global position vector - p%GlbPos = InitInp%GlbPos - - - ! Global rotation tensor. What comes from the driver may not be a properly formed - ! DCM (may have roundoff), so recalculate it from the extracted WM parameters. - p%GlbRot = TRANSPOSE(InitInp%GlbRot) ! matrix that now transfers from local to global (FAST's DCMs convert from global to local) - CALL BD_CrvExtractCrv(p%GlbRot,p%Glb_crv, ErrStat2, ErrMsg2) - CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) - if (ErrStat >= AbortErrLev) return - CALL BD_CrvMatrixR(p%Glb_crv,p%GlbRot) ! ensure that the rotation matrix is a DCM in double precision (this should be the same as TRANSPOSE(InitInp%GlbRot)) - ! Gravity vector - p%gravity = MATMUL(InitInp%gravity,p%GlbRot) + p%gravity = MATMUL(InitInp%gravity,OtherState%GlbRot) !.................... @@ -1173,9 +1152,10 @@ subroutine SetParameters(InitInp, InputFileData, p, ErrStat, ErrMsg) end subroutine SetParameters !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> this routine initializes the outputs, y, that are used in the BeamDyn interface for coupling in the FAST framework. -subroutine Init_y( p, u, y, ErrStat, ErrMsg) +subroutine Init_y( p, OtherState, u, y, ErrStat, ErrMsg) type(BD_ParameterType), intent(inout) :: p !< Parameters -- intent(out) only because it changes p%NdIndx + type(BD_OtherStateType), intent(in ) :: OtherState !< Global rotations are stored in otherstate type(BD_InputType), intent(inout) :: u !< Inputs type(BD_OutputType), intent(inout) :: y !< Outputs integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation @@ -1243,10 +1223,10 @@ subroutine Init_y( p, u, y, ErrStat, ErrMsg) temp_id = (j-1)*p%dof_node - Pos = p%GlbPos + MATMUL(p%GlbRot,p%uuN0(1:3,j,i)) + Pos = OtherState%GlbPos + MATMUL(OtherState%GlbRot,p%uuN0(1:3,j,i)) ! possible type conversions here: - DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uuN0(4:6,j,i),p) + DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uuN0(4:6,j,i),p,OtherState) ! set the reference position and orientation for each node. temp_id = (i-1)*p%nodes_per_elem+j @@ -1321,10 +1301,11 @@ subroutine Init_y( p, u, y, ErrStat, ErrMsg) end subroutine Init_y !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> this routine initializes the inputs, u, that are used in the BeamDyn interface for coupling in the FAST framework. -subroutine Init_u( InitInp, p, u, ErrStat, ErrMsg ) +subroutine Init_u( InitInp, p, OtherState, u, ErrStat, ErrMsg ) type(BD_InitInputType), intent(in ) :: InitInp !< Input data for initialization routine type(BD_ParameterType), intent(in ) :: p !< Parameters + type(BD_OtherStateType), intent(in ) :: OtherState !< Global rotations are stored in otherstate type(BD_InputType), intent(inout) :: u !< Inputs integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation character(*), intent( out) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None @@ -1402,8 +1383,8 @@ subroutine Init_u( InitInp, p, u, ErrStat, ErrMsg ) if (ErrStat>=AbortErrLev) return - DCM = TRANSPOSE(p%GlbRot) - Pos = p%GlbPos + DCM = TRANSPOSE(OtherState%GlbRot) + Pos = OtherState%GlbPos CALL MeshPositionNode ( Mesh = u%RootMotion & , INode = 1 & , Pos = Pos & @@ -1449,11 +1430,11 @@ subroutine Init_u( InitInp, p, u, ErrStat, ErrMsg ) DO i=1,p%elem_total DO j=1,p%nodes_per_elem - POS = p%GlbPos(1:3) + MATMUL(p%GlbRot,p%uuN0(1:3,j,i)) + POS = OtherState%GlbPos(1:3) + MATMUL(OtherState%GlbRot,p%uuN0(1:3,j,i)) ! Note: Here we can use this subroutine to get the DCM. This is under the assumption ! that there is no rotational displacement yet, so x%q is zero - DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uuN0(4:6,j,i),p) + DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uuN0(4:6,j,i),p,OtherState) temp_id = (i-1)*(p%nodes_per_elem-1)+j CALL MeshPositionNode ( Mesh = u%PointLoad & @@ -1506,11 +1487,11 @@ subroutine Init_u( InitInp, p, u, ErrStat, ErrMsg ) DO i=1,p%elem_total DO j=1,p%nqp !NOTE: if we add multi-element to trap, we will need to change this. temp_id = (i-1)*p%nqp + j + p%qp_indx_offset ! Index to a node within element i - Pos(1:3) = p%GlbPos(1:3) + MATMUL(p%GlbRot,p%uu0(1:3,j,i)) + Pos(1:3) = OtherState%GlbPos(1:3) + MATMUL(OtherState%GlbRot,p%uu0(1:3,j,i)) ! Note: Here we can use this subroutine to get the DCM. This is under the assumption ! that there is no rotational displacement yet, so m%qp%uuu is zero - DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uu0(4:6,j,i),p) + DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uu0(4:6,j,i),p,OtherState) CALL MeshPositionNode ( Mesh = u%DistrLoad & ,INode = temp_id & @@ -1525,8 +1506,8 @@ subroutine Init_u( InitInp, p, u, ErrStat, ErrMsg ) ! For Gauss quadrature, an additional node is added to the end. IF (p%quadrature .EQ. GAUSS_QUADRATURE) THEN ! First node - Pos(1:3) = p%GlbPos(1:3) + MATMUL(p%GlbRot,p%uuN0(1:3,1,1)) - DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uuN0(4:6,1,1),p) + Pos(1:3) = OtherState%GlbPos(1:3) + MATMUL(OtherState%GlbRot,p%uuN0(1:3,1,1)) + DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uuN0(4:6,1,1),p,OtherState) CALL MeshPositionNode ( Mesh = u%DistrLoad & ,INode = 1 & ,Pos = Pos & @@ -1536,8 +1517,8 @@ subroutine Init_u( InitInp, p, u, ErrStat, ErrMsg ) CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) ! Last node - Pos(1:3) = p%GlbPos(1:3) + MATMUL(p%GlbRot,p%uuN0(1:3,p%nodes_per_elem,p%elem_total)) - DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uuN0(4:6,p%nodes_per_elem,p%elem_total),p) + Pos(1:3) = OtherState%GlbPos(1:3) + MATMUL(OtherState%GlbRot,p%uuN0(1:3,p%nodes_per_elem,p%elem_total)) + DCM = BDrot_to_FASTdcm(p%uuN0(4:6,p%nodes_per_elem,p%elem_total),p,OtherState) CALL MeshPositionNode ( Mesh = u%DistrLoad & ,INode = NNodes & ,Pos = Pos & @@ -1755,9 +1736,10 @@ subroutine Init_MiscVars( p, u, y, m, ErrStat, ErrMsg ) end subroutine Init_MiscVars !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> this subroutine initializes the other states. -subroutine Init_OtherStates( p, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) +subroutine Init_OtherStates( u, p, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) + type(BD_InputType), intent(in ) :: u !< inputs (need new root location) type(BD_ParameterType), intent(in ) :: p !< Parameters - type(BD_OtherStateType), intent(inout) :: OtherState !< Other states + type(BD_OtherStateType), intent(inout) :: OtherState !< Other states (inout since reference info from GlbRot is stored here) integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation character(*), intent( out) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None @@ -1788,13 +1770,17 @@ subroutine Init_OtherStates( p, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) ! BJJ: not sure this should be used in CalcOutput when we are calculating Jacobians (this will alter the operating point of the continuous state) OtherState%RunQuasiStaticInit = .FALSE. + ! set the global position information + call SetRefFrame(u,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2); CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + end subroutine Init_OtherStates !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> this subroutine initializes the continuous states. -subroutine Init_ContinuousStates( p, u, x, ErrStat, ErrMsg ) +subroutine Init_ContinuousStates( p, u, x, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) type(BD_ParameterType), intent(inout) :: p !< Parameters !sets the copy-of-state values type(BD_InputType), intent(inout) :: u !< Inputs !intent(out) because of mesh copy, otherwise not changed type(BD_ContinuousStateType), intent(inout) :: x !< Continuous states + type(BD_OtherStateType), intent(in ) :: OtherState !< Other states (contains refrence frame info) integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation character(*), intent( out) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None @@ -1829,11 +1815,11 @@ subroutine Init_ContinuousStates( p, u, x, ErrStat, ErrMsg ) end if ! convert to BeamDyn-internal system inputs, u_tmp: - CALL BD_InputGlobalLocal(p,u_tmp) + CALL BD_InputGlobalLocal(p,OtherState,u_tmp) ! initialize states, given parameters and initial inputs (in BD coordinates) - CALL BD_CalcIC_Position(u_tmp,p,x, ErrStat2, ErrMsg2) + CALL BD_CalcIC_Position(u_tmp,p,x,OtherState, ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) CALL BD_CalcIC_Velocity(u_tmp,p,x) CALL Cleanup() @@ -1927,11 +1913,76 @@ SUBROUTINE BD_UpdateStates( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat ErrMsg = "" IF(p%analysis_type /= BD_STATIC_ANALYSIS) THEN ! dynamic analysis - CALL BD_GA2( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) + call SetRefFrame(u(1),OtherState,ErrStat,ErrMsg); if (ErrStat >= AbortErrLev) return + CALL BD_GA2( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) + call UpdateBeamDynGlobalReference() ! reference follows the blade root motion mesh ELSE !IF(p%analysis_type == BD_STATIC_ANALYSIS) THEN - CALL BD_Static( t, u, utimes, p, x, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) + CALL BD_Static( t, u, utimes, p, x, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) ENDIF +contains + +subroutine UpdateBeamDynGlobalReference() + character(*), parameter :: RoutineName = 'UpdateBeamDynGlobalReference' + integer(IntKi) :: ErrStat2 + character(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 + real(R8Ki) :: GlbWM_old(3), GlbWM_new(3), GlbWM_diff(3) + real(R8Ki) :: GlbRot_old(3, 3), GlbRot_new(3, 3), GlbRot_diff(3, 3) + real(R8Ki) :: GlbPos_old(3), GlbPos_new(3), GlbPos_diff(3) + real(R8Ki) :: pos(3), rot(3), trans_vel(3), rot_vel(3), uuN0(3) + integer(IntKi) :: i, j, temp_id, temp_id2 + + ErrStat = ErrID_None + ErrMsg = '' + + ! Save old global position, rotation, and WM + GlbPos_old = OtherState%GlbPos + GlbRot_old = OtherState%GlbRot + GlbWM_old = OtherState%Glb_crv + + ! Calculate new global position, rotation, and WM from root motion (updates otherstate reference frame info) + call SetRefFrame(u(1),OtherState,ErrStat2,ErrMsg2) + GlbPos_new = OtherState%GlbPos + GlbRot_new = OtherState%GlbRot + GlbWM_new = OtherState%Glb_crv + + ! Calculate differences between old and new reference + GlbRot_diff = matmul(transpose(GlbRot_old), GlbRot_new) + !GlbWM_diff = wm_compose(wm_inv(GlbWM_old), GlbWM_new) + call BD_CrvCompose(GlbWM_diff, GlbWM_old, GlbWM_new, FLAG_R1TR2) + GlbPos_diff = GlbPos_old - GlbPos_new + + + ! Root node is always aligned with root motion mesh + x%q(:, 1) = 0.0_R8Ki + x%dqdt(1:3, 1) = matmul(transpose(GlbRot_diff), u(1)%RootMotion%TranslationVel(:, 1)) + x%dqdt(4:6, 1) = matmul(transpose(GlbRot_diff), u(1)%RootMotion%RotationVel(:, 1)) + + do i = 1, p%elem_total + do j = 1, p%nodes_per_elem + + temp_id = (i - 1)*(p%nodes_per_elem - 1) + j ! The last node of the first element is used as the first node in the second element. + temp_id2 = (i - 1)*p%nodes_per_elem + j ! Index to a node within element i + + ! Calculate displacement in terms of new root motion mesh position + x%q(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_new), & + GlbPos_old + matmul(GlbRot_old, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & + GlbPos_new - matmul(GlbRot_new, p%uuN0(1:3, j, i))) + + ! Update the node orientation rotation of the node + !x%q(4:6, temp_id) = wm_compose(wm_inv(GlbWM_diff), x%q(4:6, temp_id)) + call BD_CrvCompose(x%q(4:6, temp_id), GlbWM_diff, x%q(4:6, temp_id), FLAG_R1TR2) + + ! Update the translational velocity + x%dqdt(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_diff), x%dqdt(1:3, temp_id)) + + ! Update the rotational velocity + x%dqdt(4:6, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_diff), x%dqdt(4:6, temp_id)) + + end do + end do +end subroutine + END SUBROUTINE BD_UpdateStates @@ -2024,14 +2075,14 @@ SUBROUTINE BD_CalcOutput( t, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, ErrStat, ErrMsg, ! convert to BD coordinates and apply boundary conditions - CALL BD_InputGlobalLocal(p,m%u) + CALL BD_InputGlobalLocal(p,OtherState,m%u) ! Copy over the DistrLoads CALL BD_DistrLoadCopy( p, m%u, m ) ! Incorporate boundary conditions (note that we are doing this because the first node isn't really a state. should fix x so we don't need a temp copy here.) x_tmp%q( 1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) - CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1),p, x_tmp%q( 4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) + CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, x_tmp%q( 4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) return x_tmp%dqdt(1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationVel(:,1) @@ -2059,15 +2110,15 @@ SUBROUTINE BD_CalcOutput( t, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, ErrStat, ErrMsg, ENDIF ! Calculate internal forces and moments - CALL BD_InternalForceMoment( x, p, m ) + CALL BD_InternalForceMoment( x_tmp, OtherState, p, m ) ! Transfer the FirstNodeReaction forces to the output ReactionForce - y%ReactionForce%Force(:,1) = MATMUL(p%GlbRot,m%FirstNodeReactionLclForceMoment(1:3)) - y%ReactionForce%Moment(:,1) = MATMUL(p%GlbRot,m%FirstNodeReactionLclForceMoment(4:6)) + y%ReactionForce%Force(:,1) = MATMUL(OtherState%GlbRot,m%FirstNodeReactionLclForceMoment(1:3)) + y%ReactionForce%Moment(:,1) = MATMUL(OtherState%GlbRot,m%FirstNodeReactionLclForceMoment(4:6)) ! set y%BldMotion fields: - CALL Set_BldMotion_Mesh( p, m%u2, x, m, y) + CALL Set_BldMotion_Mesh( p, m%u2, x_tmp, OtherState, m, y) !------------------------------------------------------- ! compute RootMxr and RootMyr for ServoDyn and @@ -2094,7 +2145,7 @@ SUBROUTINE BD_CalcOutput( t, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, ErrStat, ErrMsg, y%WriteOutput(p%NumOuts+1:) = 0.0_ReKi ! Now we need to populate the blade node outputs here - call Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat2, ErrMsg2 ) ! Call after normal writeoutput. Will just postpend data on here. + call Calc_WriteBldNdOutput( p, OtherState, m, y, ErrStat2, ErrMsg2 ) ! Call after normal writeoutput. Will just postpend data on here. CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) ENDIF end if @@ -2149,7 +2200,7 @@ SUBROUTINE BD_CalcContStateDeriv( t, u, p, x, xd, z, OtherState, m, dxdt, ErrSta ! END Actuator ! convert to BD coordinates and apply boundary conditions - CALL BD_InputGlobalLocal(p,m%u) + CALL BD_InputGlobalLocal(p,OtherState,m%u) ! Copy over the DistrLoads CALL BD_DistrLoadCopy( p, m%u, m ) @@ -2159,10 +2210,10 @@ SUBROUTINE BD_CalcContStateDeriv( t, u, p, x, xd, z, OtherState, m, dxdt, ErrSta CALL BD_CopyContState(x, dxdt, MESH_UPDATECOPY, ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - dxdt%q( 1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) - CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1),p, dxdt%q( 4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) - CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) - if (ErrStat >= AbortErrLev) return + ! dxdt%q( 1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) + ! CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1),p, dxdt%q( 4:6,1), OtherState, ErrStat2, ErrMsg2) + ! CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) + ! if (ErrStat >= AbortErrLev) return !dxdt%q( 4:6,1) = ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1),p) dxdt%dqdt(1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationVel(:,1) dxdt%dqdt(4:6,1) = m%u%Rootmotion%RotationVel(:,1) @@ -3394,7 +3445,7 @@ SUBROUTINE BD_Static(t,u,utimes,p,x,OtherState,m,ErrStat,ErrMsg) ! Transform quantities from global frame to local (blade in BD coords) frame - CALL BD_InputGlobalLocal(p,u_interp) + CALL BD_InputGlobalLocal(p,OtherState,u_interp) ! Incorporate boundary conditions @@ -3864,7 +3915,7 @@ SUBROUTINE BD_QuasiStatic(u,p,x,OtherState,m,ErrStat,ErrMsg, RampLoad) ! Transform quantities from global frame to local (blade in BD coords) frame - CALL BD_InputGlobalLocal(p,u_temp) + CALL BD_InputGlobalLocal(p,OtherState,u_temp) ! Incorporate boundary conditions CALL BD_BoundaryGA2(x,p,u_temp,OtherState, ErrStat2, ErrMsg2) @@ -4194,9 +4245,10 @@ END SUBROUTINE BD_QuasiStaticElementMatrix ! nodes along beam axis for the static case. This is more involved than in the dynamic case because m%EFint is not calculated beforehand. ! Nodal forces = K u !FIXME: NOTE: if we go to multiple elements for trap quadrature, we will need to double check this routine. -SUBROUTINE BD_InternalForceMoment( x, p, m ) +SUBROUTINE BD_InternalForceMoment( x, OtherState, p, m ) TYPE(BD_ContinuousStateType), INTENT(IN ) :: x !< Continuous states at t + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState !< Other states at t (contains blade reference frame) TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p !< Parameters TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INOUT) :: m !< misc/optimization variables @@ -4308,8 +4360,8 @@ SUBROUTINE BD_InternalForceMoment( x, p, m ) ! Rotate coords to global reference frame DO i=1,SIZE(m%BldInternalForceFE,DIM=2) - m%BldInternalForceFE(1:3,i) = MATMUL(p%GlbRot,m%BldInternalForceFE(1:3,i)) - m%BldInternalForceFE(4:6,i) = MATMUL(p%GlbRot,m%BldInternalForceFE(4:6,i)) + m%BldInternalForceFE(1:3,i) = MATMUL(OtherState%GlbRot,m%BldInternalForceFE(1:3,i)) + m%BldInternalForceFE(4:6,i) = MATMUL(OtherState%GlbRot,m%BldInternalForceFE(4:6,i)) ENDDO @@ -4422,7 +4474,7 @@ SUBROUTINE BD_GA2(t,n,u,utimes,p,x,xd,z,OtherState,m,ErrStat,ErrMsg) !................ ! Transform quantities from global frame to local (blade) frame - CALL BD_InputGlobalLocal(p,u_interp) + CALL BD_InputGlobalLocal(p,OtherState,u_interp) ! Copy over the DistrLoads CALL BD_DistrLoadCopy( p, u_interp, m ) @@ -4484,7 +4536,7 @@ SUBROUTINE BD_GA2(t,n,u,utimes,p,x,xd,z,OtherState,m,ErrStat,ErrMsg) ENDIF ! Transform quantities from global frame to local (blade in BD coords) frame - CALL BD_InputGlobalLocal(p,u_interp) + CALL BD_InputGlobalLocal(p,OtherState,u_interp) ! Copy over the DistrLoads CALL BD_DistrLoadCopy( p, u_interp, m ) @@ -4617,7 +4669,7 @@ SUBROUTINE BD_BoundaryGA2(x,p,u,OtherState, ErrStat, ErrMsg) x%q(1:3,1) = u%RootMotion%TranslationDisp(1:3,1) ! Root rotations - CALL ExtractRelativeRotation(u%RootMotion%Orientation(:,:,1),p, x%q(4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) + CALL ExtractRelativeRotation(u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, x%q(4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) return @@ -5149,32 +5201,33 @@ END SUBROUTINE BD_CompTngtStiff !! 4 Point forces/moments !! 5 Distributed forces/moments !! It also transforms the DCM to rotation tensor in the input data structure -SUBROUTINE BD_InputGlobalLocal(p, u) +SUBROUTINE BD_InputGlobalLocal(p, OtherState, u) TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ):: p + TYPE(BD_OtherStateType),INTENT(IN ):: OtherState !< Other states at t on input; at t+dt on outputs TYPE(BD_InputType), INTENT(INOUT):: u INTEGER(IntKi) :: i !< Generic counter CHARACTER(*), PARAMETER :: RoutineName = 'BD_InputGlobalLocal' ! Transform Root Motion from Global to Local (Blade) frame - u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%TranslationDisp(:,1),p%GlbRot) - u%RootMotion%TranslationVel(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%TranslationVel( :,1),p%GlbRot) - u%RootMotion%RotationVel(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%RotationVel( :,1),p%GlbRot) - u%RootMotion%TranslationAcc(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%TranslationAcc( :,1),p%GlbRot) - u%RootMotion%RotationAcc(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%RotationAcc( :,1),p%GlbRot) + u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%TranslationDisp(:,1),OtherState%GlbRot) + u%RootMotion%TranslationVel(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%TranslationVel( :,1),OtherState%GlbRot) + u%RootMotion%RotationVel(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%RotationVel( :,1),OtherState%GlbRot) + u%RootMotion%TranslationAcc(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%TranslationAcc( :,1),OtherState%GlbRot) + u%RootMotion%RotationAcc(:,1) = MATMUL(u%RootMotion%RotationAcc( :,1),OtherState%GlbRot) ! Transform DCM to Rotation Tensor (RT) u%RootMotion%Orientation(:,:,1) = TRANSPOSE(u%RootMotion%Orientation(:,:,1)) ! matrix that now transfers from local to global (FAST's DCMs convert from global to local) ! Transform Applied Forces from Global to Local (Blade) frame DO i=1,p%node_total - u%PointLoad%Force(1:3,i) = MATMUL(u%PointLoad%Force(:,i),p%GlbRot) - u%PointLoad%Moment(1:3,i) = MATMUL(u%PointLoad%Moment(:,i),p%GlbRot) + u%PointLoad%Force(1:3,i) = MATMUL(u%PointLoad%Force(:,i),OtherState%GlbRot) + u%PointLoad%Moment(1:3,i) = MATMUL(u%PointLoad%Moment(:,i),OtherState%GlbRot) ENDDO ! transform distributed forces and moments DO i=1,u%DistrLoad%Nnodes - u%DistrLoad%Force(1:3,i) = MATMUL(u%DistrLoad%Force(:,i),p%GlbRot) - u%DistrLoad%Moment(1:3,i) = MATMUL(u%DistrLoad%Moment(:,i),p%GlbRot) + u%DistrLoad%Force(1:3,i) = MATMUL(u%DistrLoad%Force(:,i),OtherState%GlbRot) + u%DistrLoad%Moment(1:3,i) = MATMUL(u%DistrLoad%Moment(:,i),OtherState%GlbRot) ENDDO END SUBROUTINE BD_InputGlobalLocal @@ -5228,11 +5281,12 @@ END SUBROUTINE BD_DistrLoadCopy !! The initial displacements/rotations and linear velocities are !! set to the root value; the angular velocities over the beam !! are computed based on rigid body rotation: \omega = v_{root} \times r_{pos} -SUBROUTINE BD_CalcIC_Position( u, p, x, ErrStat, ErrMsg) +SUBROUTINE BD_CalcIC_Position( u, p, x, OtherState, ErrStat, ErrMsg) TYPE(BD_InputType), INTENT(IN ) :: u !< Inputs at t (in BD coordinates) TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p !< Parameters TYPE(BD_ContinuousStateType), INTENT(INOUT) :: x !< Continuous states at t + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState !< Other states (contains reference frame info) INTEGER(IntKi), INTENT( OUT) :: ErrStat !< Error status of the operation CHARACTER(*), INTENT( OUT) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None @@ -5253,7 +5307,7 @@ SUBROUTINE BD_CalcIC_Position( u, p, x, ErrStat, ErrMsg) ! Since RootMotion%Orientation is the transpose of the absolute orientation in the global frame, ! we need to find the relative change in orientation from the reference. - CALL ExtractRelativeRotation(u%RootMotion%Orientation(:,:,1),p,temp_rv, ErrStat2, ErrMsg2) + CALL ExtractRelativeRotation(u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, temp_rv, ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) return @@ -5265,7 +5319,7 @@ SUBROUTINE BD_CalcIC_Position( u, p, x, ErrStat, ErrMsg) DO j=k,p%nodes_per_elem ! reference at current root orientation. temp_p0 = MATMUL(u%rootmotion%orientation(:,:,1),p%uuN0(1:3,j,i)) ! Global frame - temp_p0 = MATMUL(temp_p0, p%GlbRot ) ! Into the local frame + temp_p0 = MATMUL(temp_p0, OtherState%GlbRot ) ! Into the local frame ! Add the root displacement (in local frame) to the reference at current root orientation in local frame, ! and subtract the reference to get the displacement. This is equivalent to TranslationDisp in the local frame. x%q(1:3,temp_id+j) = u%RootMotion%TranslationDisp(1:3,1) + temp_p0 - p%uuN0(1:3,j,i) @@ -5859,7 +5913,7 @@ SUBROUTINE BD_JacobianPInput( t, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, ErrStat, ErrM return end if - call Compute_RelState_Matrix(p, u, x, RelState_x, RelState_xdot) + call Compute_RelState_Matrix(p, u, x, OtherState, RelState_x, RelState_xdot) if ( present(StateRel_x) ) then if (.not. allocated(StateRel_x)) then @@ -6811,5 +6865,9 @@ END SUBROUTINE BD_WriteMassStiffInFirstNodeFrame !---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- + + + + !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- END MODULE BeamDyn diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_BldNdOuts_IO.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_BldNdOuts_IO.f90 index 7cc98b7a03..34b9d85cda 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_BldNdOuts_IO.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_BldNdOuts_IO.f90 @@ -275,8 +275,9 @@ END SUBROUTINE BldNdOuts_InitOut !---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> This subroutine populates the headers with the blade node outputs. The iteration cycle is blade:node:channel (channel iterated !! fastest). If this iteration order is changed, it should be changed in the Calc_WriteBldNdOutput routine as well. -SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) +SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, OtherState, m, y, ErrStat, ErrMsg ) TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p ! The module parameters + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState ! Other states at time t TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INOUT) :: m ! misc variables TYPE(BD_OutputType), INTENT(INOUT) :: y ! outputs INTEGER(IntKi), INTENT( OUT) :: ErrStat ! The error status code @@ -858,7 +859,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fb(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fb(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(compIndx) ENDDO CASE (BldNd_MFbxl,BldNd_MFbyl,BldNd_MFbzl) @@ -866,7 +867,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fb(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fb(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_MFbxl) ! Gyroscopic moment Fc about x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -882,7 +883,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fc(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fc(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_FFcxl) ! Gyroscopic force Fc x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -897,7 +898,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fc(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fc(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_MFcxl) ! Gyroscopic moment Fc about x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -913,7 +914,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fd(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fd(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_FFdxl) ! Gyroscopic force Fc x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -928,7 +929,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fd(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fd(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_MFdxl) ! Gyroscopic moment Fc about x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -944,7 +945,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fg(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fg(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_FFgxl) ! Gyroscopic force Fc x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -959,7 +960,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fg(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fg(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_MFgxl) ! Gyroscopic moment Fc about x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -979,7 +980,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fb(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fb(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_FFbxr) ! Gyroscopic force Fc x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -994,7 +995,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fb(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fb(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_MFbxr) ! Gyroscopic moment Fc about x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -1010,7 +1011,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fc(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fc(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_FFcxr) ! Gyroscopic force Fc x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -1025,7 +1026,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fc(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fc(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_MFcxr) ! Gyroscopic moment Fc about x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -1041,7 +1042,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fd(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fd(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_FFdxr) ! Gyroscopic force Fc x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -1056,7 +1057,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fd(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fd(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_MFdxr) ! Gyroscopic moment Fc about x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -1072,7 +1073,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fg(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fg(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_FFgxr) ! Gyroscopic force Fc x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -1106,7 +1107,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fi(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fi(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_FFixl) ! Gyroscopic force Fc x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -1121,7 +1122,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fi(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(y%BldMotion%Orientation(:,:,idx_node), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fi(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_MFixl) ! Gyroscopic moment Fc about x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -1139,7 +1140,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fi(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fi(1:3,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_FFixr) ! Gyroscopic force Fc x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) @@ -1154,7 +1155,7 @@ SUBROUTINE Calc_WriteBldNdOutput( p, m, y, ErrStat, ErrMsg ) IdxOutList = p%NumOuts + idx_node + (IdxChan-1)*y%BldMotion%NNodes ! Index to current output nelem = p%OutNd2NdElem(2,idx_node) idx_node_in_elem = p%OutNd2NdElem(1,idx_node) - temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(p%GlbRot,m%qp%Fi(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) + temp_vec = MATMUL(m%u2%RootMotion%Orientation(:,:,1), MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%Fi(4:6,idx_node_in_elem,nelem))) SELECT CASE( p%BldNd_OutParam(IdxChan)%Indx ) ! Indx contains the information on what channel should be output CASE (BldNd_MFixr) ! Gyroscopic moment Fc about x, root frame y%WriteOutput( IdxOutList ) = temp_vec(1) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_IO.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_IO.f90 index af3548c49e..08a1f714fb 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_IO.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_IO.f90 @@ -1915,11 +1915,12 @@ SUBROUTINE Calc_WriteOutput( p, AllOuts, y, m, ErrStat, ErrMsg, CalcWriteOutput END SUBROUTINE Calc_WriteOutput !---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> This routine generates the summary file, which contains a regurgitation of the input data and interpolated flexible body data. -SUBROUTINE BD_PrintSum( p, x, m, InitInp, ErrStat, ErrMsg ) +SUBROUTINE BD_PrintSum( p, x, OtherState, m, InitInp, ErrStat, ErrMsg ) use YAML, only: yaml_write_var, yaml_write_array, yaml_write_list ! passed variables TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN) :: p !< Parameters of the structural dynamics module type(BD_ContinuousStateType), intent(in) :: x !< Continuous states + TYPE(BD_OtherStateType), intent(in ) :: OtherState !< Other states at t TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INout) :: m !< misc/optimization variables TYPE(BD_InitInputType), INTENT(IN ) :: InitInp !< Input data for initialization routine INTEGER(IntKi), INTENT(OUT) :: ErrStat !< error status @@ -1947,15 +1948,15 @@ SUBROUTINE BD_PrintSum( p, x, m, InitInp, ErrStat, ErrMsg ) WRITE (UnSu,'(A)') '#This summary information was generated by '//TRIM( GetNVD(BeamDyn_Ver) ) WRITE (UnSu,'(/,A)') '# --- Main parameters' - call yaml_write_var (UnSu, 'Mass' , p%blade_mass , 'F13.3', ErrStat, ErrMsg, comment='(kg)') - call yaml_write_var (UnSu, 'Length' , p%blade_length , 'F13.3', ErrStat, ErrMsg, comment='(m)') - call yaml_write_list (UnSu, 'CG' , p%blade_CG , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Blade center of mass (IEC coords) (m) from blade root') - call yaml_write_array(UnSu, 'JRoot' , p%blade_IN , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Blade mass moment of inertia at blade root. NOTE: from mass distribution only, missing some important inertial contributions (see PR#1337)') - call yaml_write_list (UnSu, 'GlbPos' , p%GlbPos , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Global position vector (IEC coords) of blade root') - call yaml_write_array(UnSu, 'GlbRot' , p%GlbRot , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Global rotation tensor (IEC coords)') - call yaml_write_array(UnSu, 'RootOri' , InitInp%RootOri , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Initial blade orientation tensor (relative to global rotation tensor)') - call yaml_write_list (UnSu, 'GlbCrv' , p%Glb_crv , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Global rotation WM parameters (IEC coords)') - call yaml_write_list (UnSu, 'Gravity' , p%gravity , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Gravity vector (m/s^2) (IEC coords)') + call yaml_write_var (UnSu, 'Mass' , p%blade_mass , 'F13.3', ErrStat, ErrMsg, comment='(kg)') + call yaml_write_var (UnSu, 'Length' , p%blade_length , 'F13.3', ErrStat, ErrMsg, comment='(m)') + call yaml_write_list (UnSu, 'CG' , p%blade_CG , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Blade center of mass (IEC coords) (m) from blade root') + call yaml_write_array(UnSu, 'JRoot' , p%blade_IN , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Blade mass moment of inertia at blade root. NOTE: from mass distribution only, missing some important inertial contributions (see PR#1337)') + call yaml_write_list (UnSu, 'GlbPos' , OtherState%GlbPos , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Global position vector (IEC coords) of blade root at Initialization') + call yaml_write_array(UnSu, 'GlbRot' , OtherState%GlbRot , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Global rotation tensor (IEC coords) at Initialization') + call yaml_write_array(UnSu, 'RootOri' , InitInp%RootOri , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Initial blade orientation tensor (relative to global rotation tensor)') + call yaml_write_list (UnSu, 'GlbCrv' , OtherState%Glb_crv, 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Global rotation WM parameters (IEC coords) at Initialization') + call yaml_write_list (UnSu, 'Gravity' , p%gravity , 'ES18.5', ErrStat, ErrMsg, comment='Gravity vector (m/s^2) (IEC coords)') !FIXME:analysis_type IF(p%analysis_type .EQ. BD_STATIC_ANALYSIS) THEN @@ -2529,11 +2530,12 @@ END SUBROUTINE Compute_dX !---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> This routine uses values of two output types to compute an array of differences. !! Do not change this packing without making sure subroutine beamdyn::init_jacobian is consistant with this routine! -SUBROUTINE Compute_RelState_Matrix(p, u, x, RelState_x, RelState_xdot) +SUBROUTINE Compute_RelState_Matrix(p, u, x, OtherState, RelState_x, RelState_xdot) TYPE(BD_ParameterType) , INTENT(IN ) :: p !< parameters TYPE(BD_InputType) , INTENT(IN ) :: u !< BD inputs TYPE(BD_ContinuousStateType) , INTENT(IN ) :: x !< BD continuous states + TYPE(BD_OtherStateType) , INTENT(IN ) :: OtherState !< Other states at t REAL(R8Ki) , INTENT(INOUT) :: RelState_x(:,:) !< REAL(R8Ki) , INTENT(INOUT) :: RelState_xdot(:,:) !< @@ -2564,7 +2566,7 @@ SUBROUTINE Compute_RelState_Matrix(p, u, x, RelState_x, RelState_xdot) dqdt_index = p%Jac_nx + q_index DisplacedPosition = u%RootMotion%Position(:,1) + u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) & - - p%GlbPos - MATMUL(p%GlbRot, p%uuN0(1:3,j,i) + x%q(1:3,node) ) + - OtherState%GlbPos - MATMUL(OtherState%GlbRot, p%uuN0(1:3,j,i) + x%q(1:3,node) ) RotVel = real(u%RootMotion%RotationVel(:,1),R8Ki) RotAcc = real(u%RootMotion%RotationAcc(:,1),R8Ki) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 index e60ab59dab..2565a91de5 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 @@ -623,10 +623,11 @@ END SUBROUTINE BD_TrapezoidalPointWeight !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> This routine calculates y%BldMotion%TranslationDisp, y%BldMotion%Orientation, y%BldMotion%TranslationVel, and !! y%BldMotion%RotationVel, which depend only on states (and indirectly, u%RootMotion), and parameters. -SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, m, y) +SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p !< Parameters TYPE(BD_ContinuousStateType), INTENT(IN ) :: x !< Continuous states at t + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState !< Other states at t TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(IN ) :: m !< misc/optimization variables TYPE(BD_OutputType), INTENT(INOUT) :: y !< Outputs computed at t (Input only so that mesh con- !! nectivity information does not have to be recalculated) @@ -655,14 +656,15 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, m, y) ! Calculate the translational displacement of each GLL node in the FAST coordinate system, ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. - y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot,x%q(1:3,temp_id)) + y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = OtherState%GlbPos + matmul(OtherState%GlbRot, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & + y%BldMotion%Position(1:3,1) - matmul(y%BldMotion%RefOrientation(:,:,1), p%uuN0(1:3, j, i)) !bjj: note differences here compared to BDrot_to_FASTdcm !adp: in BDrot_to_FASTdcm we are assuming that x%q(4:6,:) is zero because there is no rotatinoal displacement yet ! Find the rotation parameter in global coordinates (initial orientation + rotation parameters) ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. CALL BD_CrvCompose( cc, x%q(4:6,temp_id), p%uuN0(4:6,j,i), FLAG_R1R2 ) - CALL BD_CrvCompose( cc0, p%Glb_crv, cc, FLAG_R1R2 ) + CALL BD_CrvCompose( cc0, OtherState%Glb_crv, cc, FLAG_R1R2 ) ! Create the DCM from the rotation parameters CALL BD_CrvMatrixR(cc0,temp_R) ! returns temp_R (the transpose of the DCM orientation matrix) @@ -672,11 +674,11 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, m, y) ! Calculate the translation velocity and store in FAST coordinate system ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. - y%BldMotion%TranslationVel(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot,x%dqdt(1:3,temp_id)) + y%BldMotion%TranslationVel(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot,x%dqdt(1:3,temp_id)) ! Calculate the rotational velocity and store in FAST coordinate system ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. - y%BldMotion%RotationVel(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot,x%dqdt(4:6,temp_id)) + y%BldMotion%RotationVel(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot,x%dqdt(4:6,temp_id)) ENDDO ENDDO @@ -689,7 +691,8 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, m, y) ! Calculate the translational displacement of each quadrature node in the FAST coordinate system, ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. - y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot,m%qp%uuu(1:3,j,i) ) + y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = OtherState%GlbPos + matmul(OtherState%GlbRot, p%uu0(1:3, j, i) + m%qp%uuu(1:3,j,i)) - & + y%BldMotion%Position(1:3,1) - matmul(y%BldMotion%RefOrientation(:,:,1), p%uu0(1:3, j, i)) !bjj: note differences here compared to BDrot_to_FASTdcm @@ -697,19 +700,19 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, m, y) ! Find the rotation parameter in global coordinates (initial orientation + rotation parameters) ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. CALL BD_CrvCompose( cc, m%qp%uuu(4:6,j,i), p%uu0(4:6,j,i), FLAG_R1R2 ) - CALL BD_CrvCompose( cc0, p%Glb_crv, cc, FLAG_R1R2 ) + CALL BD_CrvCompose( cc0, OtherState%Glb_crv, cc, FLAG_R1R2 ) CALL BD_CrvMatrixR(cc0,temp_R) ! returns temp_R (the transpose of the DCM orientation matrix) ! Store the DCM for the j'th node of the i'th element (in FAST coordinate system) - y%BldMotion%Orientation(1:3,1:3,temp_id2) = TRANSPOSE(temp_R) + y%BldMotion%Orientation(1:3,1:3,temp_id2) = matmul(OtherState%GlbRot, TRANSPOSE(temp_R)) ! Calculate the translation velocity and store in FAST coordinate system ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. - y%BldMotion%TranslationVel(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot,m%qp%vvv(1:3,j,i)) + y%BldMotion%TranslationVel(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%vvv(1:3,j,i)) ! Calculate the rotational velocity and store in FAST coordinate system ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. - y%BldMotion%RotationVel(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot,m%qp%vvv(4:6,j,i)) + y%BldMotion%RotationVel(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%vvv(4:6,j,i)) ENDDO ENDDO @@ -723,11 +726,12 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, m, y) END SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> This routine calculates values for the y%BldMotion mesh. -SUBROUTINE Set_BldMotion_Mesh(p, u, x, m, y) +SUBROUTINE Set_BldMotion_Mesh(p, u, x, OtherState, m, y) TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p !< Parameters TYPE(BD_InputType), INTENT(IN ) :: u !< Inputs at t - in the FAST coordinate system (NOT BD) TYPE(BD_ContinuousStateType), INTENT(IN ) :: x !< Continuous states at t + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState !< Other states at t TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INOUT) :: m !< misc/optimization variables ! intent(out) so that we can update the accelerations here... TYPE(BD_OutputType), INTENT(INOUT) :: y !< Outputs computed at t (Input only so that mesh con- !! nectivity information does not have to be recalculated) @@ -741,7 +745,7 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_Mesh(p, u, x, m, y) ! set positions and velocities (not accelerations) - call Set_BldMotion_NoAcc(p, x, m, y) + call Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) ! Only need this bit for dynamic cases IF ( p%analysis_type /= BD_STATIC_ANALYSIS ) THEN @@ -749,6 +753,10 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_Mesh(p, u, x, m, y) ! now set the accelerations: ! The first node on the mesh is just the root location: + y%BldMotion%TranslationDisp(:,1) = u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) + y%BldMotion%Orientation(:,:,1) = u%RootMotion%Orientation(:,:,1) + y%BldMotion%TranslationVel(:,1) = u%RootMotion%TranslationVel(:,1) + y%BldMotion%RotationVel(:,1) = u%RootMotion%RotationVel(:,1) y%BldMotion%TranslationAcc(:,1) = u%RootMotion%TranslationAcc(:,1) y%BldMotion%RotationAcc(:,1) = u%RootMotion%RotationAcc(:,1) @@ -762,9 +770,9 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_Mesh(p, u, x, m, y) temp_id = (i-1)*(p%nodes_per_elem-1)+j temp_id2= (i-1)*p%nodes_per_elem+j - y%BldMotion%TranslationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot, m%RHS(1:3,temp_id) ) + y%BldMotion%TranslationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot, m%RHS(1:3,temp_id) ) - y%BldMotion%RotationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot, m%RHS(4:6,temp_id) ) + y%BldMotion%RotationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot, m%RHS(4:6,temp_id) ) ENDDO j_start = 1 ENDDO @@ -790,9 +798,9 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_Mesh(p, u, x, m, y) ! Calculate the translational acceleration of each quadrature node in the FAST coordinate system, ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. - y%BldMotion%TranslationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot,m%qp%aaa(1:3,j,i) ) + y%BldMotion%TranslationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%aaa(1:3,j,i) ) - y%BldMotion%RotationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot, m%qp%aaa(4:6,j,i) ) + y%BldMotion%RotationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot, m%qp%aaa(4:6,j,i) ) ENDDO j_start = 1 ENDDO @@ -835,9 +843,9 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_InitAcc(p, u, OtherState, m, y) temp_id = (i-1)*(p%nodes_per_elem-1)+j temp_id2= (i-1)*p%nodes_per_elem+j - y%BldMotion%TranslationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot, OtherState%Acc(1:3,temp_id) ) + y%BldMotion%TranslationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot, OtherState%Acc(1:3,temp_id) ) - y%BldMotion%RotationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot, OtherState%Acc(4:6,temp_id) ) + y%BldMotion%RotationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot, OtherState%Acc(4:6,temp_id) ) ENDDO j_start = 1 ENDDO @@ -853,9 +861,9 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_InitAcc(p, u, OtherState, m, y) ! Calculate the translational acceleration of each quadrature node in the FAST coordinate system, ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. - y%BldMotion%TranslationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot,m%qp%aaa(1:3,j,i) ) + y%BldMotion%TranslationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot,m%qp%aaa(1:3,j,i) ) - y%BldMotion%RotationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(p%GlbRot, m%qp%aaa(4:6,j,i) ) + y%BldMotion%RotationAcc(1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot, m%qp%aaa(4:6,j,i) ) ENDDO j_start = 1 ENDDO @@ -1096,9 +1104,10 @@ SUBROUTINE BD_ComputeIniNodalCrv(e3, phi, cc, ErrStat, ErrMsg) END SUBROUTINE BD_ComputeIniNodalCrv !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -SUBROUTINE ExtractRelativeRotation(R, p, rr, ErrStat, ErrMsg) +SUBROUTINE ExtractRelativeRotation(R, p, OtherState, rr, ErrStat, ErrMsg) real(R8Ki), INTENT(in ) :: R(3,3) !< input rotation matrix (transpose of DCM; in BD coords) type(BD_ParameterType), INTENT(in ) :: p !< Parameters + TYPE(BD_OtherStateType),INTENT(IN ) :: OtherState !< Other states at t real(BDKi), INTENT( OUT) :: rr(3) !< W-M parameters of relative rotation INTEGER(IntKi), INTENT( OUT) :: ErrStat !< Error status of the operation CHARACTER(*), INTENT( OUT) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None @@ -1118,7 +1127,7 @@ SUBROUTINE ExtractRelativeRotation(R, p, rr, ErrStat, ErrMsg) ! which is the same as operation as ! R(rr) = R(Glb_crv)^T R - ! note that the u%RootMotion mesh does not contain the initial twist, but p%Glb_crv does not have this twist, either. + ! note that the u%RootMotion mesh does not contain the initial twist, but OtherState%Glb_crv does not have this twist, either. ! The relative rotation will be the same in this case. R_BD = R ! possible type conversion (only if BDKi /= R8Ki) @@ -1126,7 +1135,7 @@ SUBROUTINE ExtractRelativeRotation(R, p, rr, ErrStat, ErrMsg) CALL BD_CrvExtractCrv(R_BD,R_WM, ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) return - CALL BD_CrvCompose(rr,p%Glb_crv,R_WM,FLAG_R1TR2) ! rr = p%Glb_crv^- composed with R_WM + CALL BD_CrvCompose(rr,OtherState%Glb_crv,R_WM,FLAG_R1TR2) ! rr = OtherState%Glb_crv^- composed with R_WM ! NOTE: the above calculation is not the inverse of what is in Set_BldMotion_NoAcc. The reason is that this ! routine is only looking at RootMotion. The Set_BldMotion_NoAcc routine is looking at the blade motion @@ -1134,9 +1143,10 @@ SUBROUTINE ExtractRelativeRotation(R, p, rr, ErrStat, ErrMsg) END SUBROUTINE ExtractRelativeRotation !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -FUNCTION BDrot_to_FASTdcm(rr,p) RESULT(dcm) +FUNCTION BDrot_to_FASTdcm(rr,p,OtherState) RESULT(dcm) real(BDKi), intent(in) :: rr(3) !< W-M parameters of relative rotation type(BD_ParameterType), intent(in) :: p !< Parameters + type(BD_OtherStateType),intent(in) :: OtherState !< Other states at t real(BDKi) :: dcm(3,3) !< input rotation matrix (transpose of DCM; in BD coords) @@ -1148,7 +1158,7 @@ FUNCTION BDrot_to_FASTdcm(rr,p) RESULT(dcm) ! are zero, and the expression in Set_BldMotion_NoAcc simplifies to this expression. ! rotate relative W-M rotations to global system? - CALL BD_CrvCompose(temp_CRV2,p%Glb_crv,rr,FLAG_R1R2) !temp_CRV2 = p%Glb_crv composed with rr + CALL BD_CrvCompose(temp_CRV2,OtherState%Glb_crv,rr,FLAG_R1R2) !temp_CRV2 = OtherState%Glb_crv composed with rr ! create rotation matrix from W-M parameters: CALL BD_CrvMatrixR(temp_CRV2,R) ! returns R (rotation matrix, the transpose of the DCM orientation matrix) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 index 2e38e89c90..f97345a4a5 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 @@ -147,6 +147,9 @@ MODULE BeamDyn_Types REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:), ALLOCATABLE :: xcc !< Algorithm acceleration in GA2: (1-alpha_m)*xcc_(n+1) = (1-alpha_f)*Acc_(n+1) + alpha_f*Acc_n - alpha_m*xcc_n [-] LOGICAL :: InitAcc !< flag to determine if accerlerations have been initialized in updateStates [-] LOGICAL :: RunQuasiStaticInit !< flag to determine if quasi-static solution initialization should be run again (with load inputs) [-] + REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3) :: GlbPos !< Position Vector between origins of Global (moving frame) and blade frames (BD coordinates) Follows the RootMotion mesh [-] + REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3,1:3) :: GlbRot !< Rotation Tensor between Global (moving frame) and Blade frames (BD coordinates; transfers local to global). Follows the RootMotion mesh [-] + REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3) :: Glb_crv !< CRV parameters of GlbRot. Follows the RootMotion mesh [-] END TYPE BD_OtherStateType ! ======================= ! ========= qpParam ======= @@ -172,9 +175,6 @@ MODULE BeamDyn_Types REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3,1:3) :: blade_IN !< Blade Length [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:6) :: beta !< Damping Coefficient [-] REAL(R8Ki) :: tol !< Tolerance used in stopping criterion [-] - REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3) :: GlbPos !< Initial Position Vector between origins of Global and blade frames (BD coordinates) [-] - REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3,1:3) :: GlbRot !< Initial Rotation Tensor between Global and Blade frames (BD coordinates; transfers local to global) [-] - REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3) :: Glb_crv !< CRV parameters of GlbRot [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:), ALLOCATABLE :: QPtN !< Quadrature (QuadPt) point locations in natural frame [-1, 1] [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:), ALLOCATABLE :: QPtWeight !< Weights at each quadrature point (QuadPt) [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:), ALLOCATABLE :: Shp !< Shape function matrix (index 1 = FE nodes; index 2=quadrature points) [-] @@ -3146,6 +3146,9 @@ SUBROUTINE BD_CopyOtherState( SrcOtherStateData, DstOtherStateData, CtrlCode, Er ENDIF DstOtherStateData%InitAcc = SrcOtherStateData%InitAcc DstOtherStateData%RunQuasiStaticInit = SrcOtherStateData%RunQuasiStaticInit + DstOtherStateData%GlbPos = SrcOtherStateData%GlbPos + DstOtherStateData%GlbRot = SrcOtherStateData%GlbRot + DstOtherStateData%Glb_crv = SrcOtherStateData%Glb_crv END SUBROUTINE BD_CopyOtherState SUBROUTINE BD_DestroyOtherState( OtherStateData, ErrStat, ErrMsg, DEALLOCATEpointers ) @@ -3224,6 +3227,9 @@ SUBROUTINE BD_PackOtherState( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Indata, ErrStat, ErrMs END IF Int_BufSz = Int_BufSz + 1 ! InitAcc Int_BufSz = Int_BufSz + 1 ! RunQuasiStaticInit + Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%GlbPos) ! GlbPos + Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%GlbRot) ! GlbRot + Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%Glb_crv) ! Glb_crv IF ( Re_BufSz .GT. 0 ) THEN ALLOCATE( ReKiBuf( Re_BufSz ), STAT=ErrStat2 ) IF (ErrStat2 /= 0) THEN @@ -3295,6 +3301,20 @@ SUBROUTINE BD_PackOtherState( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Indata, ErrStat, ErrMs Int_Xferred = Int_Xferred + 1 IntKiBuf(Int_Xferred) = TRANSFER(InData%RunQuasiStaticInit, IntKiBuf(1)) Int_Xferred = Int_Xferred + 1 + DO i1 = LBOUND(InData%GlbPos,1), UBOUND(InData%GlbPos,1) + DbKiBuf(Db_Xferred) = InData%GlbPos(i1) + Db_Xferred = Db_Xferred + 1 + END DO + DO i2 = LBOUND(InData%GlbRot,2), UBOUND(InData%GlbRot,2) + DO i1 = LBOUND(InData%GlbRot,1), UBOUND(InData%GlbRot,1) + DbKiBuf(Db_Xferred) = InData%GlbRot(i1,i2) + Db_Xferred = Db_Xferred + 1 + END DO + END DO + DO i1 = LBOUND(InData%Glb_crv,1), UBOUND(InData%Glb_crv,1) + DbKiBuf(Db_Xferred) = InData%Glb_crv(i1) + Db_Xferred = Db_Xferred + 1 + END DO END SUBROUTINE BD_PackOtherState SUBROUTINE BD_UnPackOtherState( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Outdata, ErrStat, ErrMsg ) @@ -3375,6 +3395,28 @@ SUBROUTINE BD_UnPackOtherState( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Outdata, ErrStat, Er Int_Xferred = Int_Xferred + 1 OutData%RunQuasiStaticInit = TRANSFER(IntKiBuf(Int_Xferred), OutData%RunQuasiStaticInit) Int_Xferred = Int_Xferred + 1 + i1_l = LBOUND(OutData%GlbPos,1) + i1_u = UBOUND(OutData%GlbPos,1) + DO i1 = LBOUND(OutData%GlbPos,1), UBOUND(OutData%GlbPos,1) + OutData%GlbPos(i1) = REAL(DbKiBuf(Db_Xferred), R8Ki) + Db_Xferred = Db_Xferred + 1 + END DO + i1_l = LBOUND(OutData%GlbRot,1) + i1_u = UBOUND(OutData%GlbRot,1) + i2_l = LBOUND(OutData%GlbRot,2) + i2_u = UBOUND(OutData%GlbRot,2) + DO i2 = LBOUND(OutData%GlbRot,2), UBOUND(OutData%GlbRot,2) + DO i1 = LBOUND(OutData%GlbRot,1), UBOUND(OutData%GlbRot,1) + OutData%GlbRot(i1,i2) = REAL(DbKiBuf(Db_Xferred), R8Ki) + Db_Xferred = Db_Xferred + 1 + END DO + END DO + i1_l = LBOUND(OutData%Glb_crv,1) + i1_u = UBOUND(OutData%Glb_crv,1) + DO i1 = LBOUND(OutData%Glb_crv,1), UBOUND(OutData%Glb_crv,1) + OutData%Glb_crv(i1) = REAL(DbKiBuf(Db_Xferred), R8Ki) + Db_Xferred = Db_Xferred + 1 + END DO END SUBROUTINE BD_UnPackOtherState SUBROUTINE BD_CopyqpParam( SrcqpParamData, DstqpParamData, CtrlCode, ErrStat, ErrMsg ) @@ -3756,9 +3798,6 @@ SUBROUTINE BD_CopyParam( SrcParamData, DstParamData, CtrlCode, ErrStat, ErrMsg ) DstParamData%blade_IN = SrcParamData%blade_IN DstParamData%beta = SrcParamData%beta DstParamData%tol = SrcParamData%tol - DstParamData%GlbPos = SrcParamData%GlbPos - DstParamData%GlbRot = SrcParamData%GlbRot - DstParamData%Glb_crv = SrcParamData%Glb_crv IF (ALLOCATED(SrcParamData%QPtN)) THEN i1_l = LBOUND(SrcParamData%QPtN,1) i1_u = UBOUND(SrcParamData%QPtN,1) @@ -4321,9 +4360,6 @@ SUBROUTINE BD_PackParam( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Indata, ErrStat, ErrMsg, Si Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%blade_IN) ! blade_IN Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%beta) ! beta Db_BufSz = Db_BufSz + 1 ! tol - Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%GlbPos) ! GlbPos - Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%GlbRot) ! GlbRot - Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%Glb_crv) ! Glb_crv Int_BufSz = Int_BufSz + 1 ! QPtN allocated yes/no IF ( ALLOCATED(InData%QPtN) ) THEN Int_BufSz = Int_BufSz + 2*1 ! QPtN upper/lower bounds for each dimension @@ -4695,20 +4731,6 @@ SUBROUTINE BD_PackParam( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Indata, ErrStat, ErrMsg, Si END DO DbKiBuf(Db_Xferred) = InData%tol Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - DO i1 = LBOUND(InData%GlbPos,1), UBOUND(InData%GlbPos,1) - DbKiBuf(Db_Xferred) = InData%GlbPos(i1) - Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - END DO - DO i2 = LBOUND(InData%GlbRot,2), UBOUND(InData%GlbRot,2) - DO i1 = LBOUND(InData%GlbRot,1), UBOUND(InData%GlbRot,1) - DbKiBuf(Db_Xferred) = InData%GlbRot(i1,i2) - Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - END DO - END DO - DO i1 = LBOUND(InData%Glb_crv,1), UBOUND(InData%Glb_crv,1) - DbKiBuf(Db_Xferred) = InData%Glb_crv(i1) - Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - END DO IF ( .NOT. ALLOCATED(InData%QPtN) ) THEN IntKiBuf( Int_Xferred ) = 0 Int_Xferred = Int_Xferred + 1 @@ -5536,28 +5558,6 @@ SUBROUTINE BD_UnPackParam( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Outdata, ErrStat, ErrMsg END DO OutData%tol = REAL(DbKiBuf(Db_Xferred), R8Ki) Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - i1_l = LBOUND(OutData%GlbPos,1) - i1_u = UBOUND(OutData%GlbPos,1) - DO i1 = LBOUND(OutData%GlbPos,1), UBOUND(OutData%GlbPos,1) - OutData%GlbPos(i1) = REAL(DbKiBuf(Db_Xferred), R8Ki) - Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - END DO - i1_l = LBOUND(OutData%GlbRot,1) - i1_u = UBOUND(OutData%GlbRot,1) - i2_l = LBOUND(OutData%GlbRot,2) - i2_u = UBOUND(OutData%GlbRot,2) - DO i2 = LBOUND(OutData%GlbRot,2), UBOUND(OutData%GlbRot,2) - DO i1 = LBOUND(OutData%GlbRot,1), UBOUND(OutData%GlbRot,1) - OutData%GlbRot(i1,i2) = REAL(DbKiBuf(Db_Xferred), R8Ki) - Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - END DO - END DO - i1_l = LBOUND(OutData%Glb_crv,1) - i1_u = UBOUND(OutData%Glb_crv,1) - DO i1 = LBOUND(OutData%Glb_crv,1), UBOUND(OutData%Glb_crv,1) - OutData%Glb_crv(i1) = REAL(DbKiBuf(Db_Xferred), R8Ki) - Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - END DO IF ( IntKiBuf( Int_Xferred ) == 0 ) THEN ! QPtN not allocated Int_Xferred = Int_Xferred + 1 ELSE diff --git a/modules/beamdyn/src/Driver_Beam.f90 b/modules/beamdyn/src/Driver_Beam.f90 index eed92052de..85cadc904a 100644 --- a/modules/beamdyn/src/Driver_Beam.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/Driver_Beam.f90 @@ -136,7 +136,7 @@ PROGRAM BeamDyn_Driver_Program call Init_RotationCenterMesh(DvrData, BD_InitInput, BD_Input(1)%RootMotion, ErrStat, ErrMsg) CALL CheckError() - call CreateMultiPointMeshes(DvrData,BD_InitInput,BD_InitOutput,BD_Parameter, BD_Output, BD_Input(1), ErrStat, ErrMsg) + call CreateMultiPointMeshes(DvrData,BD_InitInput,BD_InitOutput,BD_Parameter,BD_OtherState, BD_Output, BD_Input(1), ErrStat, ErrMsg) call Transfer_MultipointLoads(DvrData, BD_Output, BD_Input(1), ErrStat, ErrMsg) CALL Dvr_InitializeOutputFile(DvrOut,BD_InitOutput,RootName,ErrStat,ErrMsg) diff --git a/modules/beamdyn/src/Driver_Beam_Subs.f90 b/modules/beamdyn/src/Driver_Beam_Subs.f90 index 7d8141b7c8..27e535105f 100644 --- a/modules/beamdyn/src/Driver_Beam_Subs.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/Driver_Beam_Subs.f90 @@ -331,12 +331,13 @@ SUBROUTINE Dvr_WriteOutputLine(t,OutUnit, OutFmt, Output) end subroutine Dvr_WriteOutputLine !---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -subroutine CreateMultiPointMeshes(DvrData,BD_InitInput,BD_InitOutput,BD_Parameter,y, u, ErrStat,ErrMsg) +subroutine CreateMultiPointMeshes(DvrData,BD_InitInput,BD_InitOutput,BD_Parameter,BD_OtherState,y, u, ErrStat,ErrMsg) TYPE(BD_DriverInternalType), INTENT(INOUT) :: DvrData TYPE(BD_InitInputType) , INTENT(IN ) :: BD_InitInput TYPE(BD_InitOutputType) , INTENT(IN ) :: BD_InitOutput TYPE(BD_ParameterType) , INTENT(IN ) :: BD_Parameter + TYPE(BD_OtherStateType) , INTENT(IN ) :: BD_OtherState TYPE(BD_OutputType), INTENT(IN ) :: y TYPE(BD_InputType), INTENT(INOUT) :: u ! sets pointLoad with values from BD driver input file INTEGER(IntKi), INTENT( OUT) :: ErrStat ! Error status of the operation @@ -387,10 +388,10 @@ subroutine CreateMultiPointMeshes(DvrData,BD_InitInput,BD_InitOutput,BD_Paramete CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) return - Pos = BD_Parameter%GlbPos + MATMUL(BD_Parameter%GlbRot,temp_POS) + Pos = BD_OtherState%GlbPos + MATMUL(BD_OtherState%GlbRot,temp_POS) - temp_CRV2 = MATMUL(BD_Parameter%GlbRot,temp_CRV) - CALL BD_CrvCompose(temp_CRV,BD_Parameter%Glb_crv,temp_CRV2,FLAG_R1R2) !temp_CRV = p%Glb_crv composed with temp_CRV2 + temp_CRV2 = MATMUL(BD_OtherState%GlbRot,temp_CRV) + CALL BD_CrvCompose(temp_CRV,BD_OtherState%Glb_crv,temp_CRV2,FLAG_R1R2) !temp_CRV = m%Glb_crv composed with temp_CRV2 CALL BD_CrvMatrixR(temp_CRV,TmpDCM) ! returns TmpDCM (the transpose of the DCM orientation matrix) diff --git a/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt b/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt index 768160a515..732cca83e0 100644 --- a/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt +++ b/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt @@ -145,6 +145,10 @@ typedef ^ OtherStateType ^ xcc {:}{:} - - "Algorithm acceler #^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ typedef ^ OtherStateType Logical InitAcc - - - "flag to determine if accerlerations have been initialized in updateStates" typedef ^ OtherStateType Logical RunQuasiStaticInit - - - "flag to determine if quasi-static solution initialization should be run again (with load inputs)" - +# reference frame -- this follows the root motion mesh +typedef ^ OtherStateType R8Ki GlbPos {3} - - "Position Vector between origins of Global (moving frame) and blade frames (BD coordinates) Follows the RootMotion mesh" - +typedef ^ OtherStateType R8Ki GlbRot {3}{3} - - "Rotation Tensor between Global (moving frame) and Blade frames (BD coordinates; transfers local to global). Follows the RootMotion mesh" - +typedef ^ OtherStateType R8Ki Glb_crv {3} - - "CRV parameters of GlbRot. Follows the RootMotion mesh" - # Quadrature point info that does not change throughout the simulation @@ -179,9 +183,6 @@ typedef ^ ParameterType ^ blade_CG {3} - - typedef ^ ParameterType ^ blade_IN {3}{3} - - "Blade Length" - typedef ^ ParameterType ^ beta {6} - - "Damping Coefficient" - typedef ^ ParameterType ^ tol - - - "Tolerance used in stopping criterion" - -typedef ^ ParameterType ^ GlbPos {3} - - "Initial Position Vector between origins of Global and blade frames (BD coordinates)" - -typedef ^ ParameterType ^ GlbRot {3}{3} - - "Initial Rotation Tensor between Global and Blade frames (BD coordinates; transfers local to global)" - -typedef ^ ParameterType ^ Glb_crv {3} - - "CRV parameters of GlbRot" - typedef ^ ParameterType ^ QPtN {:} - - "Quadrature (QuadPt) point locations in natural frame [-1, 1]" - typedef ^ ParameterType ^ QPtWeight {:} - - "Weights at each quadrature point (QuadPt)" - typedef ^ ParameterType ^ Shp {:}{:} - - "Shape function matrix (index 1 = FE nodes; index 2=quadrature points)" - diff --git a/modules/beamdyn/tests/test_BD_InputGlobalLocal.F90 b/modules/beamdyn/tests/test_BD_InputGlobalLocal.F90 index 255f75f8c3..94e56e330f 100644 --- a/modules/beamdyn/tests/test_BD_InputGlobalLocal.F90 +++ b/modules/beamdyn/tests/test_BD_InputGlobalLocal.F90 @@ -22,6 +22,7 @@ subroutine test_BD_InputGlobalLocal() integer :: i, totalnodes type(BD_ParameterType) :: parametertype + type(BD_OtherStateType) :: otherstate type(BD_InputType) :: inputtype real(BDKi), dimension(3) :: vectorInit, vectorAfterRotation, rotationaxis integer(IntKi) :: ErrStat @@ -44,7 +45,8 @@ subroutine test_BD_InputGlobalLocal() ! build the parameter type parametertype%node_total = totalnodes - parametertype%GlbRot = calcRotationMatrix(real(Pi, BDKi), rotationaxis) + otherstate=simpleOtherState() + otherstate%GlbRot = calcRotationMatrix(real(Pi, BDKi), rotationaxis) ! build the inputs call AllocAry(inputtype%RootMotion%TranslationDisp, 3, 1, 'TranslationDisp', ErrStat, ErrMsg) @@ -74,10 +76,10 @@ subroutine test_BD_InputGlobalLocal() end do call AllocAry(inputtype%RootMotion%Orientation, 3, 3, totalnodes, 'RootMotion%Orientation', ErrStat, ErrMsg) - inputtype%RootMotion%Orientation(:,:,1) = parametertype%GlbRot + inputtype%RootMotion%Orientation(:,:,1) = otherstate%GlbRot ! call the subroutine to test - call BD_InputGlobalLocal(parametertype, inputtype) + call BD_InputGlobalLocal(parametertype, otherstate, inputtype) ! test the values @assertEqual(vectorAfterRotation, real(inputtype%RootMotion%TranslationDisp(:,1), BDKi), tolerance, testname) @@ -97,6 +99,6 @@ subroutine test_BD_InputGlobalLocal() @assertEqual(vectorAfterRotation, real(inputtype%DistrLoad%Moment(1:3,i), BDKi), tolerance, testname) end do - @assertEqual(transpose(parametertype%GlbRot), inputtype%RootMotion%Orientation(:,:,1), tolerance, testname) + @assertEqual(transpose(otherstate%GlbRot), inputtype%RootMotion%Orientation(:,:,1), tolerance, testname) end subroutine diff --git a/modules/beamdyn/tests/test_ExtractRelativeRotation.F90 b/modules/beamdyn/tests/test_ExtractRelativeRotation.F90 index 25c1c01dcf..669d132e58 100644 --- a/modules/beamdyn/tests/test_ExtractRelativeRotation.F90 +++ b/modules/beamdyn/tests/test_ExtractRelativeRotation.F90 @@ -16,6 +16,7 @@ subroutine test_ExtractRelativeRotation() character :: ErrMsg type(BD_ParameterType) :: parametertype + type(BD_OtherStateType) :: otherstate ! initialize NWTC_Num constants call SetConstants() @@ -26,9 +27,10 @@ subroutine test_ExtractRelativeRotation() ! -------------------------------------------------------------------------- testname = "static simple beam under gravity:" + otherstate = simpleOtherState() parametertype = simpleParameterType(1,16,16,0,0) - call ExtractRelativeRotation(identity(), parametertype, rr, ErrStat, ErrMsg) + call ExtractRelativeRotation(identity(), parametertype, otherstate, rr, ErrStat, ErrMsg) @assertEqual((/ 0.0, 0.0, 0.0 /), rr, tolerance, testname) end subroutine diff --git a/modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 b/modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 index a2b9fe2f19..1f64ec584e 100644 --- a/modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 +++ b/modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 @@ -91,6 +91,11 @@ function getGravityInZ() getGravityInZ = (/ 0.0, 0.0, -9.806 /) end function + type(BD_OtherStateType) function simpleOtherState() result(otherstate) + ! fixed size arrays + otherstate%Glb_crv = (/ 0.0, 0.0, 0.0 /) + otherstate%GlbRot = identity() + end function type(BD_ParameterType) function simpleParameterType(elem_total, nodes_per_elem, nqp, qp_indx_offset, refine) RESULT(p) integer, intent(in ) :: elem_total @@ -111,10 +116,6 @@ type(BD_ParameterType) function simpleParameterType(elem_total, nodes_per_elem, p%dof_node = 6 - ! fixed size arrays - p%Glb_crv = (/ 0.0, 0.0, 0.0 /) - p%GlbRot = identity() - ! allocate arrays call AllocAry(p%qp%mmm, p%nqp, p%elem_total, 'qp_mmm', ErrStat, ErrMsg) call AllocAry(p%qp%mEta, 3, p%nqp, p%elem_total, 'qp_RR0mEta', ErrStat, ErrMsg) From d90515c568a7a1f4850ceac8c9e2c64544083710 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Mon, 28 Aug 2023 13:38:32 -0600 Subject: [PATCH 02/32] BD Refchange: store gravity vector in inertial frame may have positions in mesh partially correct. Rotations appear too far though, so something wrong with rotation handling --- modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 | 120 +++++++++++++++++++---- modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 | 8 +- modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 | 2 +- modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt | 2 +- 4 files changed, 105 insertions(+), 27 deletions(-) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 index a5f122178b..94b69492fb 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 @@ -196,7 +196,7 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I call Init_OtherStates(u, p, OtherState, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return ! initialize outputs (need to do this after initializing inputs and parameters (p%nnu0)) - call Init_y(p, OtherSTate, u, y, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return + call Init_y(p, OtherState, u, y, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return ! allocate and initialize misc vars (do this after initializing input and output meshes): call Init_MiscVars(p, u, y, MiscVar, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return @@ -878,7 +878,7 @@ subroutine SetRefFrame( u, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) ErrStat = ErrID_None ErrMsg = "" - ! Calculate new global position, rotation, and WM from root motion. Note that this is similar to the InitRefFrame routine + ! Calculate new global position, rotation, and WM from root motion. Note that this is similar to the InitRefFrame routine OtherState%GlbPos = u%RootMotion%Position(:, 1) + & u%RootMotion%TranslationDisp(:, 1) OtherState%GlbRot = transpose(u%RootMotion%Orientation(:, :, 1)) @@ -914,8 +914,8 @@ subroutine SetParameters(InitInp, InputFileData, p, OtherState, ErrStat, ErrMsg) ErrMsg = "" - ! Gravity vector - p%gravity = MATMUL(InitInp%gravity,OtherState%GlbRot) + ! Gravity vector -- inertial frame! This must be multiplied by OtherState%GlbRot to get into the BD rotating reference frame + p%gravity = InitInp%gravity !.................... @@ -2098,13 +2098,13 @@ SUBROUTINE BD_CalcOutput( t, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, ErrStat, ErrMsg, CALL BD_QPDataVelocity( p, x_tmp, m ) ! x%dqdt --> m%qp%vvv, m%qp%vvp ! calculate accelerations and reaction loads (in m%RHS): - CALL BD_CalcForceAcc(m%u, p, m, ErrStat2,ErrMsg2) + CALL BD_CalcForceAcc(m%u, p, OtherState, m, ErrStat2,ErrMsg2) CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) ELSE ! Calculate the elastic forces for the static case. DO nelem=1,p%elem_total - CALL BD_StaticElementMatrix( nelem, p%gravity, p, m ) + CALL BD_StaticElementMatrix( nelem, MATMUL(p%gravity,OtherState%GlbRot), p, m ) ENDDO ENDIF @@ -2226,7 +2226,7 @@ SUBROUTINE BD_CalcContStateDeriv( t, u, p, x, xd, z, OtherState, m, dxdt, ErrSta CALL BD_QPDataVelocity( p, dxdt, m ) ! x%dqdt --> m%qp%vvv, m%qp%vvp ! calculate accelerations and reaction loads (in m%RHS): - CALL BD_CalcForceAcc(m%u, p, m, ErrStat2,ErrMsg2) + CALL BD_CalcForceAcc(m%u, p, OtherState, m, ErrStat2,ErrMsg2) CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) if (ErrStat >= AbortErrLev) return @@ -3264,10 +3264,11 @@ END SUBROUTINE BD_AssembleRHS !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> This subroutine total element forces and mass matrices !FIXME: note similarities with BD_ElementMatrixGA2 -SUBROUTINE BD_ElementMatrixAcc( nelem, p, m ) +SUBROUTINE BD_ElementMatrixAcc( nelem, p, OtherState, m ) INTEGER(IntKi), INTENT(IN ) :: nelem !< number of current element TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p !< Parameters + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState !< other states -- includes the orientation TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INOUT) :: m !< Misc/optimization variables CHARACTER(*), PARAMETER :: RoutineName = 'BD_ElementMatrixAcc' @@ -3277,7 +3278,7 @@ SUBROUTINE BD_ElementMatrixAcc( nelem, p, m ) IF(p%damp_flag .NE. 0) THEN CALL BD_DissipativeForce( nelem, p, m, .FALSE. ) ! Calculate dissipative terms on Fc, Fd ENDIF - CALL BD_GravityForce( nelem, p, m, p%gravity ) ! Calculate Fg + CALL BD_GravityForce( nelem, p, m, MATMUL(p%gravity,OtherState%GlbRot) ) ! Calculate Fg CALL BD_GyroForce( nelem, p, m ) ! Calculate Fb (velocity terms from InertialForce with aaa=0) CALL BD_InertialMassMatrix( nelem, p, m ) ! Calculate Mi @@ -3473,7 +3474,7 @@ SUBROUTINE BD_Static(t,u,utimes,p,x,OtherState,m,ErrStat,ErrMsg) DO j=1,p%ld_retries CALL BD_DistrLoadCopy( p, u_interp, m, load_test ) ! move the input loads from u_interp into misc vars - gravity_temp(:) = p%gravity(:)*load_test + gravity_temp(:) = MATMUL(p%gravity,OtherState%GlbRot)*load_test CALL BD_StaticSolution(x, gravity_temp, p, m, piter, ErrStat2, ErrMsg2) call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat, ErrMsg, RoutineName) ! concerned about error reporting @@ -4168,7 +4169,7 @@ SUBROUTINE BD_GenerateQuasiStaticElement( x, OtherState, p, m ) DO nelem=1,p%elem_total - CALL BD_QuasiStaticElementMatrix( nelem, p, m ) + CALL BD_QuasiStaticElementMatrix( nelem, p, OtherState, m ) CALL BD_AssembleStiffK(nelem,p,m%elk,m%StifK) CALL BD_AssembleRHS(nelem,p,m%elf,m%RHS) @@ -4179,10 +4180,11 @@ END SUBROUTINE BD_GenerateQuasiStaticElement !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -SUBROUTINE BD_QuasiStaticElementMatrix( nelem, p, m ) +SUBROUTINE BD_QuasiStaticElementMatrix( nelem, p, OtherState, m ) INTEGER(IntKi), INTENT(IN ) :: nelem !< current element number TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p !< Parameters + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState !< other states (contains global rotation to get gravity in correct orientation) TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INOUT) :: m !< misc/optimization variables INTEGER(IntKi) :: i @@ -4193,7 +4195,7 @@ SUBROUTINE BD_QuasiStaticElementMatrix( nelem, p, m ) CALL BD_ElasticForce( nelem,p,m,.true. ) ! Calculate Fc, Fd [and Oe, Pe, and Qe for N-R algorithm] - CALL BD_GravityForce( nelem,p,m,p%gravity ) ! Calculate Fg + CALL BD_GravityForce( nelem,p,m,MATMUL(p%gravity,OtherState%GlbRot) ) ! Calculate Fg ! NOTE: we only use Ki (not Gi or Mi as we are not calculating \delta{a} or \delta{v}) CALL BD_InertialForce( nelem,p,m,.true. ) ! Calculate Fi [and Mi, Gi, Ki] @@ -4488,7 +4490,7 @@ SUBROUTINE BD_GA2(t,n,u,utimes,p,x,xd,z,OtherState,m,ErrStat,ErrMsg) end if ! initialize the accelerations in OtherState%Acc - CALL BD_InitAcc( u_interp, p, x, m, OtherState%Acc, ErrStat2, ErrMsg2) + CALL BD_InitAcc( u_interp, p, x, OtherState, m, OtherState%Acc, ErrStat2, ErrMsg2) call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) then call cleanup() @@ -4989,7 +4991,7 @@ SUBROUTINE BD_GenerateDynamicElementGA2( x, OtherState, p, m, fact ) DO nelem=1,p%elem_total ! compute m%elk,m%elf,m%elm,m%elg: - CALL BD_ElementMatrixGA2(fact, nelem, p, m ) + CALL BD_ElementMatrixGA2(fact, nelem, p, OtherState, m ) IF(fact) THEN CALL BD_AssembleStiffK(nelem,p,m%elk,m%StifK) @@ -5005,9 +5007,10 @@ END SUBROUTINE BD_GenerateDynamicElementGA2 !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !FIXME: lots of pieces of BD_ElementMatrixAcc show up in here -SUBROUTINE BD_ElementMatrixGA2( fact, nelem, p, m ) +SUBROUTINE BD_ElementMatrixGA2( fact, nelem, p, OtherState, m ) TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p !< Parameters + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState !< other states (contains global orientation to get gravity in right direction) TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INOUT) :: m !< misc/optimization variables LOGICAL, INTENT(IN ) :: fact !< are we factoring? @@ -5032,7 +5035,7 @@ SUBROUTINE BD_ElementMatrixGA2( fact, nelem, p, m ) CALL BD_DissipativeForce( nelem,p,m,fact ) ! Calculate dissipative terms on Fc, Fd [and Sd, Od, Pd and Qd, betaC, Gd, Xd, Yd for N-R algorithm] ENDIF - CALL BD_GravityForce( nelem, p, m, p%gravity ) + CALL BD_GravityForce( nelem, p, m, MATMUL(p%gravity,OtherState%GlbRot) ) @@ -5469,11 +5472,12 @@ END SUBROUTINE BD_CalcCentripAcc !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !! Routine for computing outputs, used in both loose and tight coupling. -SUBROUTINE BD_InitAcc( u, p, x, m, qdotdot, ErrStat, ErrMsg ) +SUBROUTINE BD_InitAcc( u, p, x, OtherState, m, qdotdot, ErrStat, ErrMsg ) TYPE(BD_InputType), INTENT(IN ) :: u !< Inputs at t (in BD coordinates) TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p !< Parameters TYPE(BD_ContinuousStateType), INTENT(IN ) :: x !< Continuous states at t + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState !< Other states at t TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INOUT) :: m !< Misc/optimization variables REAL(BDKi), INTENT( OUT) :: qdotdot(:,:) !< accelerations INTEGER(IntKi), INTENT( OUT) :: ErrStat !< Error status of the operation @@ -5497,7 +5501,7 @@ SUBROUTINE BD_InitAcc( u, p, x, m, qdotdot, ErrStat, ErrMsg ) CALL BD_QPDataVelocity(p, x, m) ! set misc vars, particularly m%RHS - CALL BD_CalcForceAcc( u, p, m, ErrStat2, ErrMsg2 ) + CALL BD_CalcForceAcc( u, p, OtherState, m, ErrStat2, ErrMsg2 ) CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) ! set accelerations with inputs from the root and BD_CalcForceAcc solution @@ -5581,10 +5585,11 @@ END SUBROUTINE BD_InitAcc !! !! The root reaction force is therefore calculated afterwards as !! \f$ F_\textrm{root} = f_1 - \sum_{i} m_{1,i} a_{i} \f$. -SUBROUTINE BD_CalcForceAcc( u, p, m, ErrStat, ErrMsg ) +SUBROUTINE BD_CalcForceAcc( u, p, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) TYPE(BD_InputType), INTENT(IN ) :: u !< Inputs at t TYPE(BD_ParameterType), INTENT(IN ) :: p !< Parameters + TYPE(BD_OtherStateType), INTENT(IN ) :: OtherState !< other states (contains ref orientation) TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INOUT) :: m !< Misc/optimization variables INTEGER(IntKi), INTENT( OUT) :: ErrStat !< Error status of the operation CHARACTER(*), INTENT( OUT) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None @@ -5611,7 +5616,7 @@ SUBROUTINE BD_CalcForceAcc( u, p, m, ErrStat, ErrMsg ) ! Calculate the global mass matrix and force vector for the beam DO nelem=1,p%elem_total - CALL BD_ElementMatrixAcc( nelem, p, m ) ! Calculate m%elm and m%elf + CALL BD_ElementMatrixAcc( nelem, p, OtherState, m ) ! Calculate m%elm and m%elf CALL BD_AssembleStiffK(nelem,p,m%elm, m%MassM) ! Assemble full mass matrix CALL BD_AssembleRHS(nelem,p,m%elf, m%RHS) ! Assemble right hand side force terms ENDDO @@ -6864,6 +6869,79 @@ END SUBROUTINE cleanup END SUBROUTINE BD_WriteMassStiffInFirstNodeFrame !---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +!---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +!> Update the state information to follow the blade rootmotion mesh. +!! - move the state information in x from the previous reference frame at time T (u(2)%rootmotion) to the new reference frame at T+dt (u(1)%rootmation) +!! - the GlbRot, GlbPos, and Glb_crv values are stored as otherstates and updated +!! - +subroutine UpdateBeamDynGlobalReference(u,p,x,OtherState,ErrStat,ErrMsg) + type(BD_InputType), intent(in ) :: u !< Inputs at utimes + type(BD_ParameterType), intent(in ) :: p !< Parameters + type(BD_ContinuousStateType), intent(inout) :: x !< Input: Continuous states at t; + type(BD_OtherStateType), intent(inout) :: OtherState !< Other states: Other states at t; + integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation + character(*), intent( out) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= + integer(IntKi) :: ErrStat2 + character(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! Temporary Error message + character(*), parameter :: RoutineName = 'UpdateBeamDynGlobalReference' + real(R8Ki) :: GlbWM_old(3), GlbWM_new(3), GlbWM_diff(3) + real(R8Ki) :: GlbRot_old(3, 3), GlbRot_new(3, 3), GlbRot_diff(3, 3) + real(R8Ki) :: GlbPos_old(3), GlbPos_new(3), GlbPos_diff(3) + real(R8Ki) :: pos(3), rot(3), trans_vel(3), rot_vel(3), uuN0(3) + integer(IntKi) :: i, j, temp_id, temp_id2 + + ErrStat = ErrID_None + ErrMsg = "" + + ! Save old global position, rotation, and WM + GlbPos_old = OtherState%GlbPos + GlbRot_old = OtherState%GlbRot + GlbWM_old = OtherState%Glb_crv + + ! Calculate new global position, rotation, and WM from root motion (updates otherstate reference frame info) + call SetRefFrame(u,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2); call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,RoutineName); if (ErrStat >= AbortErrLev) return + GlbPos_new = OtherState%GlbPos + GlbRot_new = OtherState%GlbRot + GlbWM_new = OtherState%Glb_crv + + ! Calculate differences between old and new reference + GlbRot_diff = matmul(transpose(GlbRot_old), GlbRot_new) + !GlbWM_diff = wm_compose(wm_inv(GlbWM_old), GlbWM_new) + call BD_CrvCompose(GlbWM_diff, GlbWM_old, GlbWM_new, FLAG_R1TR2) + GlbPos_diff = GlbPos_old - GlbPos_new + + + ! Root node is always aligned with root motion mesh + x%q(:, 1) = 0.0_R8Ki + x%dqdt(1:3, 1) = matmul(transpose(GlbRot_new), u%RootMotion%TranslationVel(:, 1)) + x%dqdt(4:6, 1) = matmul(transpose(GlbRot_new), u%RootMotion%RotationVel(:, 1)) + + do i = 1, p%elem_total + do j = 1, p%nodes_per_elem + + temp_id = (i - 1)*(p%nodes_per_elem - 1) + j ! The last node of the first element is used as the first node in the second element. + temp_id2 = (i - 1)*p%nodes_per_elem + j ! Index to a node within element i + + ! Calculate displacement in terms of new root motion mesh position + x%q(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_new), & + GlbPos_old + matmul(GlbRot_old, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & + GlbPos_new - matmul(GlbRot_new, p%uuN0(1:3, j, i))) + + ! Update the node orientation rotation of the node + !x%q(4:6, temp_id) = wm_compose(wm_inv(GlbWM_diff), x%q(4:6, temp_id)) + call BD_CrvCompose(x%q(4:6, temp_id), GlbWM_diff, x%q(4:6, temp_id), FLAG_R1TR2) + + ! Update the translational velocity + x%dqdt(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_diff), x%dqdt(1:3, temp_id)) + + ! Update the rotational velocity + x%dqdt(4:6, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_diff), x%dqdt(4:6, temp_id)) + + end do + end do +end subroutine + + diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 index 2565a91de5..e5a503f958 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 @@ -657,7 +657,7 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) ! Calculate the translational displacement of each GLL node in the FAST coordinate system, ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = OtherState%GlbPos + matmul(OtherState%GlbRot, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & - y%BldMotion%Position(1:3,1) - matmul(y%BldMotion%RefOrientation(:,:,1), p%uuN0(1:3, j, i)) + y%BldMotion%Position(1:3,temp_id2) !bjj: note differences here compared to BDrot_to_FASTdcm !adp: in BDrot_to_FASTdcm we are assuming that x%q(4:6,:) is zero because there is no rotatinoal displacement yet @@ -670,7 +670,7 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) CALL BD_CrvMatrixR(cc0,temp_R) ! returns temp_R (the transpose of the DCM orientation matrix) ! Store the DCM for the j'th node of the i'th element (in FAST coordinate system) - y%BldMotion%Orientation(1:3,1:3,temp_id2) = TRANSPOSE(temp_R) + y%BldMotion%Orientation(1:3,1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot,TRANSPOSE(temp_R)) ! Calculate the translation velocity and store in FAST coordinate system ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. @@ -692,7 +692,7 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) ! Calculate the translational displacement of each quadrature node in the FAST coordinate system, ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = OtherState%GlbPos + matmul(OtherState%GlbRot, p%uu0(1:3, j, i) + m%qp%uuu(1:3,j,i)) - & - y%BldMotion%Position(1:3,1) - matmul(y%BldMotion%RefOrientation(:,:,1), p%uu0(1:3, j, i)) + y%BldMotion%Position(1:3,temp_id2) !bjj: note differences here compared to BDrot_to_FASTdcm @@ -704,7 +704,7 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) CALL BD_CrvMatrixR(cc0,temp_R) ! returns temp_R (the transpose of the DCM orientation matrix) ! Store the DCM for the j'th node of the i'th element (in FAST coordinate system) - y%BldMotion%Orientation(1:3,1:3,temp_id2) = matmul(OtherState%GlbRot, TRANSPOSE(temp_R)) + y%BldMotion%Orientation(1:3,1:3,temp_id2) = TRANSPOSE(temp_R) ! Calculate the translation velocity and store in FAST coordinate system ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 index f97345a4a5..91df93f3ef 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 @@ -166,7 +166,7 @@ MODULE BeamDyn_Types REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: uuN0 !< Initial Postion Vector of GLL (FE) nodes (index 1=DOF; index 2=FE nodes; index 3=element) [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: Stif0_QP !< Sectional Stiffness Properties at quadrature points (6x6xqp) [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: Mass0_QP !< Sectional Mass Properties at quadrature points (6x6xqp) [-] - REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3) :: gravity !< Gravitational acceleration [m/s^2] + REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3) :: gravity !< Gravitational acceleration -- intertial frame!!! [m/s^2] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:), ALLOCATABLE :: segment_eta !< Array stored length ratio of each segment w.r.t. member it lies in [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:), ALLOCATABLE :: member_eta !< Array stored length ratio of each member w.r.t. entire blade [-] REAL(R8Ki) :: blade_length !< Blade Length [-] diff --git a/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt b/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt index 732cca83e0..b4b97fef24 100644 --- a/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt +++ b/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt @@ -174,7 +174,7 @@ typedef ^ ParameterType DbKi rhoinf - - - typedef ^ ParameterType R8Ki uuN0 {:}{:}{:} - - "Initial Postion Vector of GLL (FE) nodes (index 1=DOF; index 2=FE nodes; index 3=element)" - typedef ^ ParameterType ^ Stif0_QP {:}{:}{:} - - "Sectional Stiffness Properties at quadrature points (6x6xqp)" - typedef ^ ParameterType ^ Mass0_QP {:}{:}{:} - - "Sectional Mass Properties at quadrature points (6x6xqp)" - -typedef ^ ParameterType ^ gravity {3} - - "Gravitational acceleration" m/s^2 +typedef ^ ParameterType ^ gravity {3} - - "Gravitational acceleration -- intertial frame!!!" m/s^2 typedef ^ ParameterType ^ segment_eta {:} - - "Array stored length ratio of each segment w.r.t. member it lies in" - typedef ^ ParameterType ^ member_eta {:} - - "Array stored length ratio of each member w.r.t. entire blade" - typedef ^ ParameterType ^ blade_length - - - "Blade Length" - From ca57390e2f24a9164257be6119a4c29156a8b33b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Mon, 28 Aug 2023 15:16:37 -0600 Subject: [PATCH 03/32] BD RefChange: fix some translation displacement issues --- modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 | 101 +++++++------------------------- 1 file changed, 20 insertions(+), 81 deletions(-) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 index 94b69492fb..0161351402 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 @@ -50,6 +50,8 @@ MODULE BeamDyn ! states(z) PUBLIC :: BD_GetOP !< Routine to pack the operating point values (for linearization) into arrays + PUBLIC :: UpdateBeamDynGlobalReference !< update the BeamDyn reference. The reference for the calculations follows u%RootMotionMesh + ! and therefore x%q must be updated from T -> T+DT to include the root motion from T->T+DT CONTAINS @@ -189,12 +191,12 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I ! Define and initialize system inputs (set up and initialize input meshes) here: call Init_u(InitInp, p, OtherState, u, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return + ! allocate and initialize other states: Also sets the GlbRot for the displaced position (needed for x%q initialization) + call Init_OtherStates(u, p, OtherState, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return + ! allocate and initialize continuous states (need to do this after initializing inputs): call Init_ContinuousStates(p, u, x, OtherState, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return - ! allocate and initialize other states: - call Init_OtherStates(u, p, OtherState, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return - ! initialize outputs (need to do this after initializing inputs and parameters (p%nnu0)) call Init_y(p, OtherState, u, y, ErrStat2, ErrMsg2); if (Failed()) return @@ -1905,84 +1907,24 @@ SUBROUTINE BD_UpdateStates( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat INTEGER(IntKi), INTENT( OUT) :: ErrStat !< Error status of the operation CHARACTER(*), INTENT( OUT) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None - + INTEGER(IntKi) :: ErrStat2 ! Temporary Error status + CHARACTER(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! Temporary Error message ! Initialize ErrStat - ErrStat = ErrID_None ErrMsg = "" IF(p%analysis_type /= BD_STATIC_ANALYSIS) THEN ! dynamic analysis - call SetRefFrame(u(1),OtherState,ErrStat,ErrMsg); if (ErrStat >= AbortErrLev) return - CALL BD_GA2( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) - call UpdateBeamDynGlobalReference() ! reference follows the blade root motion mesh + CALL BD_GA2( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat2, ErrMsg2 ) + call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,''); if (ErrStat >= AbortErrLev) return + + ! change reference frame to root motion at t=T+DT (u(1)%RootMotionMesh) + call UpdateBeamDynGlobalReference(u(1),p,x,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2) + call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,'') ELSE !IF(p%analysis_type == BD_STATIC_ANALYSIS) THEN CALL BD_Static( t, u, utimes, p, x, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) ENDIF -contains - -subroutine UpdateBeamDynGlobalReference() - character(*), parameter :: RoutineName = 'UpdateBeamDynGlobalReference' - integer(IntKi) :: ErrStat2 - character(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 - real(R8Ki) :: GlbWM_old(3), GlbWM_new(3), GlbWM_diff(3) - real(R8Ki) :: GlbRot_old(3, 3), GlbRot_new(3, 3), GlbRot_diff(3, 3) - real(R8Ki) :: GlbPos_old(3), GlbPos_new(3), GlbPos_diff(3) - real(R8Ki) :: pos(3), rot(3), trans_vel(3), rot_vel(3), uuN0(3) - integer(IntKi) :: i, j, temp_id, temp_id2 - - ErrStat = ErrID_None - ErrMsg = '' - - ! Save old global position, rotation, and WM - GlbPos_old = OtherState%GlbPos - GlbRot_old = OtherState%GlbRot - GlbWM_old = OtherState%Glb_crv - - ! Calculate new global position, rotation, and WM from root motion (updates otherstate reference frame info) - call SetRefFrame(u(1),OtherState,ErrStat2,ErrMsg2) - GlbPos_new = OtherState%GlbPos - GlbRot_new = OtherState%GlbRot - GlbWM_new = OtherState%Glb_crv - - ! Calculate differences between old and new reference - GlbRot_diff = matmul(transpose(GlbRot_old), GlbRot_new) - !GlbWM_diff = wm_compose(wm_inv(GlbWM_old), GlbWM_new) - call BD_CrvCompose(GlbWM_diff, GlbWM_old, GlbWM_new, FLAG_R1TR2) - GlbPos_diff = GlbPos_old - GlbPos_new - - - ! Root node is always aligned with root motion mesh - x%q(:, 1) = 0.0_R8Ki - x%dqdt(1:3, 1) = matmul(transpose(GlbRot_diff), u(1)%RootMotion%TranslationVel(:, 1)) - x%dqdt(4:6, 1) = matmul(transpose(GlbRot_diff), u(1)%RootMotion%RotationVel(:, 1)) - - do i = 1, p%elem_total - do j = 1, p%nodes_per_elem - - temp_id = (i - 1)*(p%nodes_per_elem - 1) + j ! The last node of the first element is used as the first node in the second element. - temp_id2 = (i - 1)*p%nodes_per_elem + j ! Index to a node within element i - - ! Calculate displacement in terms of new root motion mesh position - x%q(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_new), & - GlbPos_old + matmul(GlbRot_old, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & - GlbPos_new - matmul(GlbRot_new, p%uuN0(1:3, j, i))) - - ! Update the node orientation rotation of the node - !x%q(4:6, temp_id) = wm_compose(wm_inv(GlbWM_diff), x%q(4:6, temp_id)) - call BD_CrvCompose(x%q(4:6, temp_id), GlbWM_diff, x%q(4:6, temp_id), FLAG_R1TR2) - - ! Update the translational velocity - x%dqdt(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_diff), x%dqdt(1:3, temp_id)) - - ! Update the rotational velocity - x%dqdt(4:6, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_diff), x%dqdt(4:6, temp_id)) - - end do - end do -end subroutine - END SUBROUTINE BD_UpdateStates @@ -2081,7 +2023,7 @@ SUBROUTINE BD_CalcOutput( t, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, ErrStat, ErrMsg, CALL BD_DistrLoadCopy( p, m%u, m ) ! Incorporate boundary conditions (note that we are doing this because the first node isn't really a state. should fix x so we don't need a temp copy here.) - x_tmp%q( 1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) + x_tmp%q( 1:3,1) = 0.0_BDKi ! No displacement relative to root CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, x_tmp%q( 4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) return @@ -4667,13 +4609,10 @@ SUBROUTINE BD_BoundaryGA2(x,p,u,OtherState, ErrStat, ErrMsg) ErrStat = ErrID_None ErrMsg = "" - ! Root displacements - x%q(1:3,1) = u%RootMotion%TranslationDisp(1:3,1) + ! Root displacements -- no displacement relative to the root (reference frame attached to u%RootMotionMesh) + x%q(1:3,1) = 0.0_BDKi + x%q(4:6,1) = 0.0_BDKi - ! Root rotations - CALL ExtractRelativeRotation(u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, x%q(4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) - CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) - if (ErrStat >= AbortErrLev) return ! Root velocities/angular velocities and accelerations/angular accelerations x%dqdt(1:3,1) = u%RootMotion%TranslationVel(1:3,1) @@ -5325,7 +5264,7 @@ SUBROUTINE BD_CalcIC_Position( u, p, x, OtherState, ErrStat, ErrMsg) temp_p0 = MATMUL(temp_p0, OtherState%GlbRot ) ! Into the local frame ! Add the root displacement (in local frame) to the reference at current root orientation in local frame, ! and subtract the reference to get the displacement. This is equivalent to TranslationDisp in the local frame. - x%q(1:3,temp_id+j) = u%RootMotion%TranslationDisp(1:3,1) + temp_p0 - p%uuN0(1:3,j,i) + x%q(1:3,temp_id+j) = temp_p0 - p%uuN0(1:3,j,i) ENDDO k = 2 ! start j loop at k=2 for remaining elements (i>1) ENDDO @@ -6924,8 +6863,8 @@ subroutine UpdateBeamDynGlobalReference(u,p,x,OtherState,ErrStat,ErrMsg) ! Calculate displacement in terms of new root motion mesh position x%q(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_new), & - GlbPos_old + matmul(GlbRot_old, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & - GlbPos_new - matmul(GlbRot_new, p%uuN0(1:3, j, i))) + matmul(GlbRot_old, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & + matmul(GlbRot_new, p%uuN0(1:3, j, i))) ! Update the node orientation rotation of the node !x%q(4:6, temp_id) = wm_compose(wm_inv(GlbWM_diff), x%q(4:6, temp_id)) From 99f317c878042befc0575627e0729cd233474987 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Thu, 31 Aug 2023 11:07:54 -0600 Subject: [PATCH 04/32] BD RefChange: minor corrections to reference frame. Still has a free energy problem. --- modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 | 112 +++++++++++++++++++++----------- 1 file changed, 73 insertions(+), 39 deletions(-) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 index 0161351402..d801a0f4a0 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 @@ -868,9 +868,12 @@ end subroutine InitRefFrame !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> Set the global rotation information -- stored in OtherStates -subroutine SetRefFrame( u, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) +!! This only works for u in the global frame!!!! +subroutine SetRefFrame( u, GlbPos, GlbRot, Glb_Crv, ErrStat, ErrMsg ) type(BD_InputType), intent(in ) :: u !< Inputs - type(BD_OtherStateType), intent(inout) :: OtherState !< Global rotations are stored in otherstate + real(R8Ki), intent( out) :: GlbPos(3) + real(R8Ki), intent( out) :: GlbRot(3,3) + real(R8Ki), intent( out) :: Glb_crv(3) integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation character(*), intent( out) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None integer(intKi) :: ErrStat2 ! temporary Error status @@ -881,13 +884,12 @@ subroutine SetRefFrame( u, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) ErrMsg = "" ! Calculate new global position, rotation, and WM from root motion. Note that this is similar to the InitRefFrame routine - OtherState%GlbPos = u%RootMotion%Position(:, 1) + & - u%RootMotion%TranslationDisp(:, 1) - OtherState%GlbRot = transpose(u%RootMotion%Orientation(:, :, 1)) - !OtherState%Glb_crv = wm_from_dcm(OtherState%GlbRot) - CALL BD_CrvExtractCrv(OtherState%GlbRot, OtherState%Glb_crv, ErrStat2, ErrMsg2) + GlbPos = u%RootMotion%Position(:, 1) + & + u%RootMotion%TranslationDisp(:, 1) + GlbRot = transpose(u%RootMotion%Orientation(:, :, 1)) + !Glb_crv = wm_from_dcm(OtherState%GlbRot) + CALL BD_CrvExtractCrv(GlbRot, Glb_crv, ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) - if (ErrStat >= AbortErrLev) return end subroutine SetRefFrame !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -1772,8 +1774,8 @@ subroutine Init_OtherStates( u, p, OtherState, ErrStat, ErrMsg ) ! BJJ: not sure this should be used in CalcOutput when we are calculating Jacobians (this will alter the operating point of the continuous state) OtherState%RunQuasiStaticInit = .FALSE. - ! set the global position information - call SetRefFrame(u,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2); CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + ! set the global position information -- u must be in the global frame for the SetRefFrame routine + call SetRefFrame(u, OtherState%GlbPos, OtherState%GlbRot, OtherState%Glb_Crv, ErrStat2,ErrMsg2); CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) end subroutine Init_OtherStates !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -1919,7 +1921,7 @@ SUBROUTINE BD_UpdateStates( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,''); if (ErrStat >= AbortErrLev) return ! change reference frame to root motion at t=T+DT (u(1)%RootMotionMesh) - call UpdateBeamDynGlobalReference(u(1),p,x,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2) + call UpdateBeamDynGlobalReference(u(1),p,x,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2) call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,'') ELSE !IF(p%analysis_type == BD_STATIC_ANALYSIS) THEN CALL BD_Static( t, u, utimes, p, x, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) @@ -2023,7 +2025,8 @@ SUBROUTINE BD_CalcOutput( t, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, ErrStat, ErrMsg, CALL BD_DistrLoadCopy( p, m%u, m ) ! Incorporate boundary conditions (note that we are doing this because the first node isn't really a state. should fix x so we don't need a temp copy here.) - x_tmp%q( 1:3,1) = 0.0_BDKi ! No displacement relative to root + x_tmp%q(1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) + & + matmul(m%u%RootMotion%Position(:,1) - OtherState%GlbPos, OtherState%GlbRot) CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, x_tmp%q( 4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) return @@ -2121,6 +2124,10 @@ SUBROUTINE BD_CalcContStateDeriv( t, u, p, x, xd, z, OtherState, m, dxdt, ErrSta CHARACTER(*), INTENT( OUT) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None ! LOCAL variables + real(R8Ki) :: GlbPos_new(3) + real(R8Ki) :: GlbRot_new(3,3) + real(R8Ki) :: GlbWM_new(3) + real(R8Ki) :: GlbWM_diff(3) INTEGER(IntKi) :: ErrStat2 ! The error status code CHARACTER(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! The error message, if an error occurred CHARACTER(*), PARAMETER :: RoutineName = 'BD_CalcContStateDeriv' @@ -2152,11 +2159,19 @@ SUBROUTINE BD_CalcContStateDeriv( t, u, p, x, xd, z, OtherState, m, dxdt, ErrSta CALL BD_CopyContState(x, dxdt, MESH_UPDATECOPY, ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - ! dxdt%q( 1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) - ! CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1),p, dxdt%q( 4:6,1), OtherState, ErrStat2, ErrMsg2) - ! CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) - ! if (ErrStat >= AbortErrLev) return - !dxdt%q( 4:6,1) = ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1),p) + ! Find the root position/rotation information at extrapolated u -- u must be in the global frame for the SetRefFrame routine + call SetRefFrame(u, GlbPos_new, GlbRot_new, GlbWM_new, ErrStat2,ErrMsg2) + CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + if (ErrStat >= AbortErrLev) return + + ! Root displacement is relative to the GlbPos at time T, which is simply the difference between + ! the previous root position (GlbPos) and the new extrapolated position (Pos+TransDisp) + dxdt%q(1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) + & + matmul(m%u%RootMotion%Position(:,1) - OtherState%GlbPos, OtherState%GlbRot) + CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, dxdt%q( 4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) + CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) + if (ErrStat >= AbortErrLev) return + dxdt%dqdt(1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationVel(:,1) dxdt%dqdt(4:6,1) = m%u%Rootmotion%RotationVel(:,1) @@ -4601,18 +4616,24 @@ SUBROUTINE BD_BoundaryGA2(x,p,u,OtherState, ErrStat, ErrMsg) INTEGER(IntKi), INTENT( OUT) :: ErrStat !< Error status of the operation CHARACTER(*), INTENT( OUT) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None - INTEGER(IntKi) :: ErrStat2 ! Temporary Error status - CHARACTER(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! Temporary Error message + real(R8Ki) :: GlbPos_new(3) + real(R8Ki) :: GlbRot_new(3,3) + real(R8Ki) :: GlbWM_new(3) + real(R8Ki) :: GlbWM_diff(3) + INTEGER(IntKi) :: ErrStat2 ! Temporary Error status + CHARACTER(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! Temporary Error message CHARACTER(*), PARAMETER :: RoutineName = 'BD_BoundaryGA2' ! Initialize ErrStat ErrStat = ErrID_None ErrMsg = "" - ! Root displacements -- no displacement relative to the root (reference frame attached to u%RootMotionMesh) - x%q(1:3,1) = 0.0_BDKi - x%q(4:6,1) = 0.0_BDKi - + ! NOTE: u is in a BD local frame. So cannot use SetRefFrame routine (note there are differences here) + x%q(1:3,1) = u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) + & + matmul(u%RootMotion%Position(:,1) - OtherState%GlbPos, OtherState%GlbRot) + CALL ExtractRelativeRotation(u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, x%q( 4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) + CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) + if (ErrStat >= AbortErrLev) return ! Root velocities/angular velocities and accelerations/angular accelerations x%dqdt(1:3,1) = u%RootMotion%TranslationVel(1:3,1) @@ -6825,7 +6846,7 @@ subroutine UpdateBeamDynGlobalReference(u,p,x,OtherState,ErrStat,ErrMsg) character(*), parameter :: RoutineName = 'UpdateBeamDynGlobalReference' real(R8Ki) :: GlbWM_old(3), GlbWM_new(3), GlbWM_diff(3) real(R8Ki) :: GlbRot_old(3, 3), GlbRot_new(3, 3), GlbRot_diff(3, 3) - real(R8Ki) :: GlbPos_old(3), GlbPos_new(3), GlbPos_diff(3) + real(R8Ki) :: GlbPos_old(3), GlbPos_new(3) real(R8Ki) :: pos(3), rot(3), trans_vel(3), rot_vel(3), uuN0(3) integer(IntKi) :: i, j, temp_id, temp_id2 @@ -6837,24 +6858,20 @@ subroutine UpdateBeamDynGlobalReference(u,p,x,OtherState,ErrStat,ErrMsg) GlbRot_old = OtherState%GlbRot GlbWM_old = OtherState%Glb_crv - ! Calculate new global position, rotation, and WM from root motion (updates otherstate reference frame info) - call SetRefFrame(u,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2); call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,RoutineName); if (ErrStat >= AbortErrLev) return + ! Calculate new global position, rotation, and WM from root motion -- u must be in the global frame for the SetRefFrame routine + call SetRefFrame(u, OtherState%GlbPos, OtherState%GlbRot, OtherState%Glb_Crv, ErrStat2,ErrMsg2) + CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + if (ErrStat >= AbortErrLev) return GlbPos_new = OtherState%GlbPos GlbRot_new = OtherState%GlbRot GlbWM_new = OtherState%Glb_crv ! Calculate differences between old and new reference - GlbRot_diff = matmul(transpose(GlbRot_old), GlbRot_new) - !GlbWM_diff = wm_compose(wm_inv(GlbWM_old), GlbWM_new) - call BD_CrvCompose(GlbWM_diff, GlbWM_old, GlbWM_new, FLAG_R1TR2) - GlbPos_diff = GlbPos_old - GlbPos_new + GlbRot_diff = matmul(transpose(GlbRot_new), GlbRot_old) + !GlbWM_diff = wm_inv(wm_compose(wm_inv(GlbWM_new), GlbWM_old)) + call BD_CrvCompose(GlbWM_diff, GlbWM_new, GlbWM_old, FLAG_R1TR2) - ! Root node is always aligned with root motion mesh - x%q(:, 1) = 0.0_R8Ki - x%dqdt(1:3, 1) = matmul(transpose(GlbRot_new), u%RootMotion%TranslationVel(:, 1)) - x%dqdt(4:6, 1) = matmul(transpose(GlbRot_new), u%RootMotion%RotationVel(:, 1)) - do i = 1, p%elem_total do j = 1, p%nodes_per_elem @@ -6862,22 +6879,39 @@ subroutine UpdateBeamDynGlobalReference(u,p,x,OtherState,ErrStat,ErrMsg) temp_id2 = (i - 1)*p%nodes_per_elem + j ! Index to a node within element i ! Calculate displacement in terms of new root motion mesh position - x%q(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_new), & + x%q(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_new), & + GlbPos_old - GlbPos_new + & matmul(GlbRot_old, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & matmul(GlbRot_new, p%uuN0(1:3, j, i))) ! Update the node orientation rotation of the node !x%q(4:6, temp_id) = wm_compose(wm_inv(GlbWM_diff), x%q(4:6, temp_id)) - call BD_CrvCompose(x%q(4:6, temp_id), GlbWM_diff, x%q(4:6, temp_id), FLAG_R1TR2) + call BD_CrvCompose(x%q(4:6, temp_id), GlbWM_diff, x%q(4:6, temp_id), FLAG_R1R2) ! Update the translational velocity - x%dqdt(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_diff), x%dqdt(1:3, temp_id)) + x%dqdt(1:3, temp_id) = matmul(GlbRot_diff, x%dqdt(1:3, temp_id)) ! Update the rotational velocity - x%dqdt(4:6, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_diff), x%dqdt(4:6, temp_id)) + x%dqdt(4:6, temp_id) = matmul(GlbRot_diff, x%dqdt(4:6, temp_id)) + + ! Update translational acceleration + OtherState%acc(1:3, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%acc(1:3, :)) + + ! Update rotational acceleration + OtherState%acc(4:6, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%acc(4:6, :)) end do end do + + ! Root node is always aligned with root motion mesh + x%q(1:3, 1) = 0.0_R8Ki + x%q(4:6, 1) = 0.0_R8Ki + x%dqdt(1:3, 1) = matmul(u%RootMotion%TranslationVel(:, 1), GlbRot_new) + x%dqdt(4:6, 1) = matmul(u%RootMotion%RotationVel(:, 1), GlbRot_new) + OtherState%acc(1:3, 1) = matmul(u%RootMotion%TranslationAcc(:, 1), GlbRot_new) + OtherState%acc(4:6, 1) = matmul(u%RootMotion%RotationAcc(:, 1), GlbRot_new) + + end subroutine From 5832e80ae7c7693d2d2523b2556d1f66eada566d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Thu, 31 Aug 2023 17:01:01 -0600 Subject: [PATCH 05/32] BD RefChange: fix root node in mesh --- modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 | 13 ++++--------- 1 file changed, 4 insertions(+), 9 deletions(-) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 index e5a503f958..99fa032009 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 @@ -656,6 +656,8 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) ! Calculate the translational displacement of each GLL node in the FAST coordinate system, ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. +! y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = OtherState%GlbPos - y%BldMotion%Position(1:3,temp_id2) + & +! matmul(OtherState%GlbRot, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = OtherState%GlbPos + matmul(OtherState%GlbRot, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & y%BldMotion%Position(1:3,temp_id2) @@ -670,7 +672,7 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) CALL BD_CrvMatrixR(cc0,temp_R) ! returns temp_R (the transpose of the DCM orientation matrix) ! Store the DCM for the j'th node of the i'th element (in FAST coordinate system) - y%BldMotion%Orientation(1:3,1:3,temp_id2) = MATMUL(OtherState%GlbRot,TRANSPOSE(temp_R)) + y%BldMotion%Orientation(1:3,1:3,temp_id2) = TRANSPOSE(temp_R) ! Calculate the translation velocity and store in FAST coordinate system ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. @@ -717,12 +719,9 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) ENDDO ENDDO - - CASE (BD_MESH_STATIONS) END SELECT - END SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> This routine calculates values for the y%BldMotion mesh. @@ -753,10 +752,6 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_Mesh(p, u, x, OtherState, m, y) ! now set the accelerations: ! The first node on the mesh is just the root location: - y%BldMotion%TranslationDisp(:,1) = u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) - y%BldMotion%Orientation(:,:,1) = u%RootMotion%Orientation(:,:,1) - y%BldMotion%TranslationVel(:,1) = u%RootMotion%TranslationVel(:,1) - y%BldMotion%RotationVel(:,1) = u%RootMotion%RotationVel(:,1) y%BldMotion%TranslationAcc(:,1) = u%RootMotion%TranslationAcc(:,1) y%BldMotion%RotationAcc(:,1) = u%RootMotion%RotationAcc(:,1) @@ -1075,7 +1070,7 @@ SUBROUTINE BD_ComputeIniNodalCrv(e3, phi, cc, ErrStat, ErrMsg) Rr(:,2) = Cross_Product(e3,e1) Rr(:,1) = e1(:) - identity = 0. + identity = 0.0_BDKi do i = 1,3 identity(i,i) = 1.0_BDKi enddo From e9c646d184d8f90f2aa4d035ca2be8f8242f016a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Thu, 31 Aug 2023 17:23:30 -0600 Subject: [PATCH 06/32] BD RefChange: code cleanup. Add flag to get old behaviour --- modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 | 56 ++++++++++++++++----------------- 1 file changed, 28 insertions(+), 28 deletions(-) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 index d801a0f4a0..8fd133a543 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 @@ -50,9 +50,11 @@ MODULE BeamDyn ! states(z) PUBLIC :: BD_GetOP !< Routine to pack the operating point values (for linearization) into arrays - PUBLIC :: UpdateBeamDynGlobalReference !< update the BeamDyn reference. The reference for the calculations follows u%RootMotionMesh + PUBLIC :: BD_UpdateGlobalRef !< update the BeamDyn reference. The reference for the calculations follows u%RootMotionMesh ! and therefore x%q must be updated from T -> T+DT to include the root motion from T->T+DT + ! do we change the reference frame at each State update? + LOGICAL, PARAMETER :: ChangeRefFrame=.true. CONTAINS @@ -1920,9 +1922,11 @@ SUBROUTINE BD_UpdateStates( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat CALL BD_GA2( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat2, ErrMsg2 ) call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,''); if (ErrStat >= AbortErrLev) return - ! change reference frame to root motion at t=T+DT (u(1)%RootMotionMesh) - call UpdateBeamDynGlobalReference(u(1),p,x,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2) - call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,'') + if (ChangeRefFrame) then + ! change reference frame to root motion at t=T+DT (u(1)%RootMotionMesh) + call BD_UpdateGlobalRef(u(1),p,x,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2) + call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,'') + endif ELSE !IF(p%analysis_type == BD_STATIC_ANALYSIS) THEN CALL BD_Static( t, u, utimes, p, x, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) ENDIF @@ -2124,10 +2128,6 @@ SUBROUTINE BD_CalcContStateDeriv( t, u, p, x, xd, z, OtherState, m, dxdt, ErrSta CHARACTER(*), INTENT( OUT) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None ! LOCAL variables - real(R8Ki) :: GlbPos_new(3) - real(R8Ki) :: GlbRot_new(3,3) - real(R8Ki) :: GlbWM_new(3) - real(R8Ki) :: GlbWM_diff(3) INTEGER(IntKi) :: ErrStat2 ! The error status code CHARACTER(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! The error message, if an error occurred CHARACTER(*), PARAMETER :: RoutineName = 'BD_CalcContStateDeriv' @@ -2159,19 +2159,13 @@ SUBROUTINE BD_CalcContStateDeriv( t, u, p, x, xd, z, OtherState, m, dxdt, ErrSta CALL BD_CopyContState(x, dxdt, MESH_UPDATECOPY, ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - ! Find the root position/rotation information at extrapolated u -- u must be in the global frame for the SetRefFrame routine - call SetRefFrame(u, GlbPos_new, GlbRot_new, GlbWM_new, ErrStat2,ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - if (ErrStat >= AbortErrLev) return - ! Root displacement is relative to the GlbPos at time T, which is simply the difference between ! the previous root position (GlbPos) and the new extrapolated position (Pos+TransDisp) dxdt%q(1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) + & matmul(m%u%RootMotion%Position(:,1) - OtherState%GlbPos, OtherState%GlbRot) - CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, dxdt%q( 4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) + CALL ExtractRelativeRotation(m%u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, dxdt%q(4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) return - dxdt%dqdt(1:3,1) = m%u%RootMotion%TranslationVel(:,1) dxdt%dqdt(4:6,1) = m%u%Rootmotion%RotationVel(:,1) @@ -4616,10 +4610,6 @@ SUBROUTINE BD_BoundaryGA2(x,p,u,OtherState, ErrStat, ErrMsg) INTEGER(IntKi), INTENT( OUT) :: ErrStat !< Error status of the operation CHARACTER(*), INTENT( OUT) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= ErrID_None - real(R8Ki) :: GlbPos_new(3) - real(R8Ki) :: GlbRot_new(3,3) - real(R8Ki) :: GlbWM_new(3) - real(R8Ki) :: GlbWM_diff(3) INTEGER(IntKi) :: ErrStat2 ! Temporary Error status CHARACTER(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! Temporary Error message CHARACTER(*), PARAMETER :: RoutineName = 'BD_BoundaryGA2' @@ -4629,9 +4619,13 @@ SUBROUTINE BD_BoundaryGA2(x,p,u,OtherState, ErrStat, ErrMsg) ErrMsg = "" ! NOTE: u is in a BD local frame. So cannot use SetRefFrame routine (note there are differences here) - x%q(1:3,1) = u%RootMotion%TranslationDisp(:,1) + & + + ! Root displacements + x%q(1:3,1) = u%RootMotion%TranslationDisp(1:3,1) + & matmul(u%RootMotion%Position(:,1) - OtherState%GlbPos, OtherState%GlbRot) - CALL ExtractRelativeRotation(u%RootMotion%Orientation(:,:,1), p, OtherState, x%q( 4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) + + ! Root rotations + CALL ExtractRelativeRotation(u%RootMotion%Orientation(:,:,1),p, OtherState, x%q(4:6,1), ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) if (ErrStat >= AbortErrLev) return @@ -6834,16 +6828,17 @@ END SUBROUTINE BD_WriteMassStiffInFirstNodeFrame !! - move the state information in x from the previous reference frame at time T (u(2)%rootmotion) to the new reference frame at T+dt (u(1)%rootmation) !! - the GlbRot, GlbPos, and Glb_crv values are stored as otherstates and updated !! - -subroutine UpdateBeamDynGlobalReference(u,p,x,OtherState,ErrStat,ErrMsg) +subroutine BD_UpdateGlobalRef(u, p, x, OtherState, ErrStat, ErrMsg) type(BD_InputType), intent(in ) :: u !< Inputs at utimes type(BD_ParameterType), intent(in ) :: p !< Parameters type(BD_ContinuousStateType), intent(inout) :: x !< Input: Continuous states at t; type(BD_OtherStateType), intent(inout) :: OtherState !< Other states: Other states at t; integer(IntKi), intent( out) :: ErrStat !< Error status of the operation character(*), intent( out) :: ErrMsg !< Error message if ErrStat /= + + character(*), parameter :: RoutineName = 'BD_UpdateGlobalRef' integer(IntKi) :: ErrStat2 character(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! Temporary Error message - character(*), parameter :: RoutineName = 'UpdateBeamDynGlobalReference' real(R8Ki) :: GlbWM_old(3), GlbWM_new(3), GlbWM_diff(3) real(R8Ki) :: GlbRot_old(3, 3), GlbRot_new(3, 3), GlbRot_diff(3, 3) real(R8Ki) :: GlbPos_old(3), GlbPos_new(3) @@ -6867,16 +6862,18 @@ subroutine UpdateBeamDynGlobalReference(u,p,x,OtherState,ErrStat,ErrMsg) GlbWM_new = OtherState%Glb_crv ! Calculate differences between old and new reference +! GlbRot_diff = matmul(transpose(GlbRot_old), GlbRot_new) GlbRot_diff = matmul(transpose(GlbRot_new), GlbRot_old) - !GlbWM_diff = wm_inv(wm_compose(wm_inv(GlbWM_new), GlbWM_old)) - call BD_CrvCompose(GlbWM_diff, GlbWM_new, GlbWM_old, FLAG_R1TR2) +! GlbWM_diff = wm_from_dcm(GlbRot_diff) + call BD_CrvExtractCrv( GlbRot_diff, GlbWM_diff, ErrStat2, ErrMsg2) + CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + if (ErrStat >= AbortErrLev) return do i = 1, p%elem_total do j = 1, p%nodes_per_elem temp_id = (i - 1)*(p%nodes_per_elem - 1) + j ! The last node of the first element is used as the first node in the second element. - temp_id2 = (i - 1)*p%nodes_per_elem + j ! Index to a node within element i ! Calculate displacement in terms of new root motion mesh position x%q(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_new), & @@ -6896,21 +6893,24 @@ subroutine UpdateBeamDynGlobalReference(u,p,x,OtherState,ErrStat,ErrMsg) ! Update translational acceleration OtherState%acc(1:3, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%acc(1:3, :)) + OtherState%xcc(1:3, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%xcc(1:3, :)) ! Update rotational acceleration OtherState%acc(4:6, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%acc(4:6, :)) + OtherState%xcc(4:6, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%xcc(4:6, :)) end do end do ! Root node is always aligned with root motion mesh - x%q(1:3, 1) = 0.0_R8Ki - x%q(4:6, 1) = 0.0_R8Ki + x%q(:, 1) = 0.0_R8Ki x%dqdt(1:3, 1) = matmul(u%RootMotion%TranslationVel(:, 1), GlbRot_new) x%dqdt(4:6, 1) = matmul(u%RootMotion%RotationVel(:, 1), GlbRot_new) OtherState%acc(1:3, 1) = matmul(u%RootMotion%TranslationAcc(:, 1), GlbRot_new) OtherState%acc(4:6, 1) = matmul(u%RootMotion%RotationAcc(:, 1), GlbRot_new) +! OtherState%acc(:,:) = 0.0_R8Ki + OtherState%xcc(:,:) = 0.0_R8Ki end subroutine From 6817df7758f334309c0c8b59e6e45de3409f95e1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Derek Slaughter Date: Sat, 2 Sep 2023 11:58:15 +0000 Subject: [PATCH 07/32] Updating the BD global reference is working! --- modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 | 63 +++++++++++++++------------------ 1 file changed, 28 insertions(+), 35 deletions(-) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 index 8fd133a543..701ac1ce88 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 @@ -54,7 +54,7 @@ MODULE BeamDyn ! and therefore x%q must be updated from T -> T+DT to include the root motion from T->T+DT ! do we change the reference frame at each State update? - LOGICAL, PARAMETER :: ChangeRefFrame=.true. + LOGICAL, PARAMETER :: ChangeRefFrame = .true. CONTAINS @@ -889,9 +889,9 @@ subroutine SetRefFrame( u, GlbPos, GlbRot, Glb_Crv, ErrStat, ErrMsg ) GlbPos = u%RootMotion%Position(:, 1) + & u%RootMotion%TranslationDisp(:, 1) GlbRot = transpose(u%RootMotion%Orientation(:, :, 1)) - !Glb_crv = wm_from_dcm(OtherState%GlbRot) CALL BD_CrvExtractCrv(GlbRot, Glb_crv, ErrStat2, ErrMsg2) CALL SetErrStat(ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName) + CALL BD_CrvMatrixR(Glb_crv, GlbRot) end subroutine SetRefFrame !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -1922,11 +1922,9 @@ SUBROUTINE BD_UpdateStates( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat CALL BD_GA2( t, n, u, utimes, p, x, xd, z, OtherState, m, ErrStat2, ErrMsg2 ) call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,''); if (ErrStat >= AbortErrLev) return - if (ChangeRefFrame) then - ! change reference frame to root motion at t=T+DT (u(1)%RootMotionMesh) - call BD_UpdateGlobalRef(u(1),p,x,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2) - call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,'') - endif + ! change reference frame to root motion at t=T+DT (u(1)%RootMotionMesh) + call BD_UpdateGlobalRef(u(1),p,x,OtherState,ErrStat2,ErrMsg2) + call SetErrStat(ErrStat2,ErrMsg2,ErrStat,ErrMsg,'') ELSE !IF(p%analysis_type == BD_STATIC_ANALYSIS) THEN CALL BD_Static( t, u, utimes, p, x, OtherState, m, ErrStat, ErrMsg ) ENDIF @@ -6843,11 +6841,14 @@ subroutine BD_UpdateGlobalRef(u, p, x, OtherState, ErrStat, ErrMsg) real(R8Ki) :: GlbRot_old(3, 3), GlbRot_new(3, 3), GlbRot_diff(3, 3) real(R8Ki) :: GlbPos_old(3), GlbPos_new(3) real(R8Ki) :: pos(3), rot(3), trans_vel(3), rot_vel(3), uuN0(3) - integer(IntKi) :: i, j, temp_id, temp_id2 + integer(IntKi) :: i, j, temp_id ErrStat = ErrID_None ErrMsg = "" + ! If reference frame shouldn't be changed, return + if (.not. ChangeRefFrame) return + ! Save old global position, rotation, and WM GlbPos_old = OtherState%GlbPos GlbRot_old = OtherState%GlbRot @@ -6862,18 +6863,14 @@ subroutine BD_UpdateGlobalRef(u, p, x, OtherState, ErrStat, ErrMsg) GlbWM_new = OtherState%Glb_crv ! Calculate differences between old and new reference -! GlbRot_diff = matmul(transpose(GlbRot_old), GlbRot_new) - GlbRot_diff = matmul(transpose(GlbRot_new), GlbRot_old) -! GlbWM_diff = wm_from_dcm(GlbRot_diff) - call BD_CrvExtractCrv( GlbRot_diff, GlbWM_diff, ErrStat2, ErrMsg2) - CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - if (ErrStat >= AbortErrLev) return - + call BD_CrvCompose(GlbWM_diff, GlbWM_new, GlbWM_old, FLAG_R1TR2) + call BD_CrvMatrixR(GlbWM_diff, GlbRot_diff) do i = 1, p%elem_total do j = 1, p%nodes_per_elem - temp_id = (i - 1)*(p%nodes_per_elem - 1) + j ! The last node of the first element is used as the first node in the second element. + ! The last node of the first element is used as the first node in the second element. + temp_id = (i - 1)*(p%nodes_per_elem - 1) + j ! Calculate displacement in terms of new root motion mesh position x%q(1:3, temp_id) = matmul(transpose(GlbRot_new), & @@ -6882,35 +6879,31 @@ subroutine BD_UpdateGlobalRef(u, p, x, OtherState, ErrStat, ErrMsg) matmul(GlbRot_new, p%uuN0(1:3, j, i))) ! Update the node orientation rotation of the node - !x%q(4:6, temp_id) = wm_compose(wm_inv(GlbWM_diff), x%q(4:6, temp_id)) call BD_CrvCompose(x%q(4:6, temp_id), GlbWM_diff, x%q(4:6, temp_id), FLAG_R1R2) - ! Update the translational velocity - x%dqdt(1:3, temp_id) = matmul(GlbRot_diff, x%dqdt(1:3, temp_id)) - - ! Update the rotational velocity - x%dqdt(4:6, temp_id) = matmul(GlbRot_diff, x%dqdt(4:6, temp_id)) + end do + end do - ! Update translational acceleration - OtherState%acc(1:3, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%acc(1:3, :)) - OtherState%xcc(1:3, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%xcc(1:3, :)) + ! Update the translational velocity + x%dqdt(1:3, :) = matmul(GlbRot_diff, x%dqdt(1:3, :)) - ! Update rotational acceleration - OtherState%acc(4:6, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%acc(4:6, :)) - OtherState%xcc(4:6, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%xcc(4:6, :)) + ! Update the rotational velocity + x%dqdt(4:6, :) = matmul(GlbRot_diff, x%dqdt(4:6, :)) + + ! Update the translational and rotational acceleration for GA2 algorithm + OtherState%acc(1:3, 1) = matmul(u%RootMotion%TranslationAcc(:, 1), GlbRot_new) + OtherState%acc(4:6, 1) = matmul(u%RootMotion%RotationAcc(:, 1), GlbRot_new) + OtherState%acc(1:3, 2:) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%acc(1:3, 2:)) + OtherState%acc(4:6, 2:) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%acc(4:6, 2:)) - end do - end do + ! Update the translational and rotational algorithm acceleration for GA2 algorithm + OtherState%xcc(1:3, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%xcc(1:3, :)) + OtherState%xcc(4:6, :) = matmul(GlbRot_diff, OtherState%xcc(4:6, :)) ! Root node is always aligned with root motion mesh x%q(:, 1) = 0.0_R8Ki x%dqdt(1:3, 1) = matmul(u%RootMotion%TranslationVel(:, 1), GlbRot_new) x%dqdt(4:6, 1) = matmul(u%RootMotion%RotationVel(:, 1), GlbRot_new) - OtherState%acc(1:3, 1) = matmul(u%RootMotion%TranslationAcc(:, 1), GlbRot_new) - OtherState%acc(4:6, 1) = matmul(u%RootMotion%RotationAcc(:, 1), GlbRot_new) - -! OtherState%acc(:,:) = 0.0_R8Ki - OtherState%xcc(:,:) = 0.0_R8Ki end subroutine From 66039972cc1ce686cd1e60ba93c83324587e8420 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Wed, 13 Sep 2023 12:34:09 -0600 Subject: [PATCH 08/32] BD RefChange: add short note about changes Some minor cleanup to better match parent branch (deleted blank lines, etc) --- modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 | 8 ++++++-- modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 | 5 +++-- 2 files changed, 9 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 index 701ac1ce88..24c73cdc9f 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 @@ -53,7 +53,12 @@ MODULE BeamDyn PUBLIC :: BD_UpdateGlobalRef !< update the BeamDyn reference. The reference for the calculations follows u%RootMotionMesh ! and therefore x%q must be updated from T -> T+DT to include the root motion from T->T+DT - ! do we change the reference frame at each State update? + ! The original formulation kept all states in the inertial reference frame. This has been leading to convergence issues + ! when there is a large rotational change from the reference frame (i.e. large turbine yaw, large blade pitch). During + ! the development of the tight coupling algorithm for OpenFAST, we decided to try changing all the states in BeamDyn to + ! follow the moving BladeRootMotion mesh. This requires changing the states after an UpdateStates call to be relative to + ! the new BladeRootMotion mesh orientation and position. + ! Upadate the reference frame after each State update (or use the old method)? LOGICAL, PARAMETER :: ChangeRefFrame = .true. CONTAINS @@ -6825,7 +6830,6 @@ END SUBROUTINE BD_WriteMassStiffInFirstNodeFrame !> Update the state information to follow the blade rootmotion mesh. !! - move the state information in x from the previous reference frame at time T (u(2)%rootmotion) to the new reference frame at T+dt (u(1)%rootmation) !! - the GlbRot, GlbPos, and Glb_crv values are stored as otherstates and updated -!! - subroutine BD_UpdateGlobalRef(u, p, x, OtherState, ErrStat, ErrMsg) type(BD_InputType), intent(in ) :: u !< Inputs at utimes type(BD_ParameterType), intent(in ) :: p !< Parameters diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 index 99fa032009..519a40e589 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Subs.f90 @@ -656,8 +656,6 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) ! Calculate the translational displacement of each GLL node in the FAST coordinate system, ! referenced against the DCM of the blade root at T=0. -! y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = OtherState%GlbPos - y%BldMotion%Position(1:3,temp_id2) + & -! matmul(OtherState%GlbRot, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) y%BldMotion%TranslationDisp(1:3,temp_id2) = OtherState%GlbPos + matmul(OtherState%GlbRot, p%uuN0(1:3, j, i) + x%q(1:3, temp_id)) - & y%BldMotion%Position(1:3,temp_id2) @@ -719,9 +717,12 @@ SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc(p, x, OtherState, m, y) ENDDO ENDDO + + CASE (BD_MESH_STATIONS) END SELECT + END SUBROUTINE Set_BldMotion_NoAcc !----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- !> This routine calculates values for the y%BldMotion mesh. From 39dcfe5717e0ada9ba0984460b8b371eda05eb35 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Mon, 2 Oct 2023 20:13:33 -0600 Subject: [PATCH 09/32] Minor typos in documentation links for MoorDyn --- docs/source/user/moordyn/index.rst | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/docs/source/user/moordyn/index.rst b/docs/source/user/moordyn/index.rst index f127d6a94f..9306aeaa96 100644 --- a/docs/source/user/moordyn/index.rst +++ b/docs/source/user/moordyn/index.rst @@ -5,8 +5,8 @@ MoorDyn Users Guide The documentation for MoorDyn is avaible `here `_. It features instructions for the use of MoorDynF, the module in OpenFAST, and MoorDynC, the standalone C++ code. Input file formats -are described in the `inputs section <>`_. -(`MoorDyn usage `_, specifically the section for V2) +are described in the `inputs section `_ +(`MoorDyn usage `_, specifically the section for V2), usage of MoorDyn at the FAST.Farm level (`MoorDyn with FAST.Farm `_), and links to publications with the relevant theory. From 2cff2b6b7445e5a754082997790671b4c2bb8c75 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Wed, 4 Oct 2023 13:22:27 -0600 Subject: [PATCH 10/32] Update minimum cmake version for regression tests CMake v 3.27 gives warnings about dropping support for older CMake input files. Updating the reg_tests/CMakeLists.txt to mimimum 3.15 to match the main repository cmake_minimum_required version --- reg_tests/CMakeLists.txt | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/reg_tests/CMakeLists.txt b/reg_tests/CMakeLists.txt index 9a64d7798c..e382960ca7 100644 --- a/reg_tests/CMakeLists.txt +++ b/reg_tests/CMakeLists.txt @@ -18,7 +18,7 @@ # -- OpenFAST Testing # ----------------------------------------------------------- -cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12) +cmake_minimum_required(VERSION 3.15) project(OpenFAST_RegressionTest Fortran) include(CTest) From ab42564949f43d9224827b4fc88adbfb47d5eb10 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Derek Slaughter Date: Thu, 29 Jun 2023 14:18:49 +0000 Subject: [PATCH 11/32] Resolve BeamDyn initial strain for rotated blade In the BeamDyn driver, and likely in the glue-code, if the blade was initially rotated then an initial strain was introduced which produced forces when no loads or gravity had been applied. The cause was traced to the calculation of R0 (initial rotation) at the quadrature points which was interpolated via the shape functions from the element nodal rotations. The shape function interpolation is not exact and introduced strains on the order of 1e-7, but with the large stiffness of the blade, forces of 6200 N could be produced at the root for the IEA 15MW blade. This was resolved by directly calculating the quadrature point initial rotations in uu0(4:6) via interpolated tangent and twist, which are well behaved. This was only a problem for non-straight blades such as the IEA 15MW. This commit also fixes a bug where the parameter UsePitchAct wasn't initialized from the input file until after it was used in SetOutParam. The initialization has been moved to SetParameters. --- modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 | 215 ++++++++---------- modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 | 146 ++++++------ modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt | 4 +- .../tests/test_BD_QuadraturePointData.F90 | 52 ++--- modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 | 2 +- 5 files changed, 189 insertions(+), 230 deletions(-) diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 index 24c73cdc9f..7a599f650c 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn.f90 @@ -153,7 +153,7 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I ! set mass and stiffness matrices: p%Stif0_QP and p%Mass0_QP call InitializeMassStiffnessMatrices(InputFileData, p, ErrStat2,ErrMsg2); if (Failed()) return - ! Set the initial displacements: p%uu0, p%rrN0, p%E10 + ! Set the initial displacements: p%uu0, p%E10 CALL BD_QuadraturePointDataAt0(p) @@ -164,29 +164,9 @@ SUBROUTINE BD_Init( InitInp, u, p, x, xd, z, OtherState, y, MiscVar, Interval, I ! Actuator - p%UsePitchAct = InputFileData%UsePitchAct if (p%UsePitchAct) then - p%pitchK = InputFileData%pitchK - p%pitchC = InputFileData%pitchC - p%pitchJ = InputFileData%pitchJ - - ! calculate (I-hA)^-1 - - p%torqM(1,1) = p%pitchJ + p%pitchC*p%dt - p%torqM(2,1) = -p%pitchK * p%dt - p%torqM(1,2) = p%pitchJ * p%dt - p%torqM(2,2) = p%pitchJ - denom = p%pitchJ + p%pitchC*p%dt + p%pitchK*p%dt**2 - if (EqualRealNos(denom,0.0_BDKi)) then - call SetErrStat(ErrID_Fatal,"Cannot invert matrix for pitch actuator: J+c*dt+k*dt^2 is zero.",ErrStat,ErrMsg,RoutineName) - call Cleanup() - return - else - p%torqM(:,:) = p%torqM / denom - end if - ! Calculate the pitch angle TmpDCM(:,:) = MATMUL(u%RootMotion%Orientation(:,:,1),TRANSPOSE(u%HubMotion%Orientation(:,:,1))) temp_CRV(:) = EulerExtract(TmpDCM) @@ -614,8 +594,12 @@ subroutine InitializeNodalLocations(member_total,kp_member,kp_coordinate,p,GLL_n tangent = tangent / TwoNorm(tangent) + ! Calculate the node initial rotation CALL BD_ComputeIniNodalCrv(tangent, twist, temp_CRV, ErrStat, ErrMsg) + + ! Store rotation in node initial position vector and save node twist p%uuN0(4:6,i,elem) = temp_CRV + p%twN0(i,elem) = twist enddo @@ -752,11 +736,11 @@ SUBROUTINE BD_InitShpDerJaco( GLL_Nodes, p ) CALL BD_diffmtc(p%nodes_per_elem,GLL_nodes,p%QPtN,p%nqp,p%Shp,p%ShpDer) + ! Calculate the Jacobian relating element axial length to real coordinates DO nelem = 1,p%elem_total DO idx_qp = 1, p%nqp - Gup0(:) = 0.0_BDKi - DO i=1,p%nodes_per_elem - Gup0(:) = Gup0(:) + p%ShpDer(i,idx_qp)*p%uuN0(1:3,i,nelem) + DO i=1,3 + Gup0(i) = dot_product(p%ShpDer(:,idx_qp), p%uuN0(i,:,nelem)) ENDDO p%Jacobian(idx_qp,nelem) = TwoNorm(Gup0) ENDDO @@ -918,6 +902,7 @@ subroutine SetParameters(InitInp, InputFileData, p, OtherState, ErrStat, ErrMsg) integer(intKi) :: ErrStat2 ! temporary Error status character(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! temporary Error message character(*), parameter :: RoutineName = 'SetParameters' + real(DbKi) :: denom @@ -987,7 +972,25 @@ subroutine SetParameters(InitInp, InputFileData, p, OtherState, ErrStat, ErrMsg) p%dof_elem = p%dof_node * p%nodes_per_elem p%rot_elem = (p%dof_node/2) * p%nodes_per_elem + ! Actuator + p%UsePitchAct = InputFileData%UsePitchAct + if (p%UsePitchAct) then + p%pitchK = InputFileData%pitchK + p%pitchC = InputFileData%pitchC + p%pitchJ = InputFileData%pitchJ + ! calculate (I-hA)^-1 + p%torqM(1,1) = p%pitchJ + p%pitchC*p%dt + p%torqM(2,1) = -p%pitchK * p%dt + p%torqM(1,2) = p%pitchJ * p%dt + p%torqM(2,2) = p%pitchJ + denom = p%pitchJ + p%pitchC*p%dt + p%pitchK*p%dt**2 + if (EqualRealNos(denom,0.0_BDKi)) then + call SetErrStat(ErrID_Fatal,"Cannot invert matrix for pitch actuator: J+c*dt+k*dt^2 is zero.",ErrStat,ErrMsg,RoutineName) + else + p%torqM(:,:) = p%torqM / denom + end if + end if !................................ ! allocate some parameter arrays @@ -1009,7 +1012,7 @@ subroutine SetParameters(InitInp, InputFileData, p, OtherState, ErrStat, ErrMsg) CALL AllocAry(p%uuN0, p%dof_node,p%nodes_per_elem, p%elem_total,'uuN0 (initial position) array',ErrStat2,ErrMsg2); CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) - CALL AllocAry(p%rrN0, (p%dof_node/2),p%nodes_per_elem, p%elem_total,'p%rrN0',ErrStat2,ErrMsg2); CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) + CALL AllocAry(p%twN0, p%nodes_per_elem, p%elem_total,'twN0 (initial twist) array',ErrStat2,ErrMsg2); CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) CALL AllocAry(p%uu0, p%dof_node, p%nqp, p%elem_total,'p%uu0', ErrStat2,ErrMsg2); CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) CALL AllocAry(p%E10, (p%dof_node/2),p%nqp, p%elem_total,'p%E10', ErrStat2,ErrMsg2); CALL SetErrStat( ErrStat2, ErrMsg2, ErrStat, ErrMsg, RoutineName ) @@ -2248,72 +2251,57 @@ SUBROUTINE BD_QuadraturePointDataAt0( p ) TYPE(BD_ParameterType), INTENT(INOUT) :: p !< Parameters - REAL(BDKi) :: rot0_temp(3) - REAL(BDKi) :: rotu_temp(3) - REAL(BDKi) :: rot_temp(3) - REAL(BDKi) :: R0_temp(3,3) - + CHARACTER(*), PARAMETER :: RoutineName = 'BD_QuadraturePointDataAt0' + INTEGER(IntKi) :: ErrStat2 ! The error status code + CHARACTER(ErrMsgLen) :: ErrMsg2 ! The error message, if an error occurred INTEGER(IntKi) :: nelem ! number of current element INTEGER(IntKi) :: idx_qp ! index of current quadrature point - INTEGER(IntKi) :: idx_node ! index of current GLL node + INTEGER(IntKi) :: i + REAL(BDKi) :: twist, tan_vect(3), R0(3), u0(3) - CHARACTER(*), PARAMETER :: RoutineName = 'BD_QuadraturePointDataAt0' - - - ! Initialize to zero for the summation - p%uu0(:,:,:) = 0.0_BDKi - p%rrN0(:,:,:) = 0.0_BDKi - p%E10(:,:,:) = 0.0_BDKi - - - ! calculate rrN0 (Initial relative rotation array) + ! Loop through elements DO nelem = 1,p%elem_total - p%rrN0(1:3,1,nelem) = (/ 0.0_BDKi, 0.0_BDKi, 0.0_BDKi /) ! first node has no rotation relative to itself. - DO idx_node=2,p%nodes_per_elem - ! Find resulting rotation parameters R(Nr) = Ri^T(Nu(1)) R(Nu(:)) - ! where R(Nu(1))^T is the transpose rotation parameters for the root node - CALL BD_CrvCompose(p%rrN0(1:3,idx_node,nelem),p%uuN0(4:6,1,nelem),p%uuN0(4:6,idx_node,nelem),FLAG_R1TR2) ! rrN0 = node composed with root - ENDDO - ENDDO + ! Loop through quadrature points + do idx_qp = 1, p%nqp - DO nelem = 1,p%elem_total - DO idx_qp = 1,p%nqp - !> ### Calculate the the initial displacement fields in an element - !! Initial displacement field \n - !! \f$ \underline{u_0}\left( \xi \right) = - !! \sum_{k=1}^{p+1} h^k\left( \xi \right) \underline{\hat{u}_0}^k - !! \f$ \n - !! and curvature \n - !! \f$ \underline{c_0}\left( \xi \right) = - !! \sum_{k=1}^{p+1} h^k\left( \xi \right) \underline{\hat{c}_0}^k - !! \f$ + ! Loop through displacement DOFs + do i = 1,3 - ! Note that p%uu0 was set to zero prior to this routine call, so the following is the summation. + ! Calculate the quadrature point initial positions by using the + ! shape functions to interpolate from the node initial positions + ! Initial displacement field \n + ! \f$ \underline{u_0}\left( \xi \right) = + ! \sum_{k=1}^{p+1} h^k\left( \xi \right) \underline{\hat{u}_0}^k + ! \f$ + u0(i) = dot_product(p%Shp(:,idx_qp), p%uuN0(i,:,nelem)) - DO idx_node=1,p%nodes_per_elem - p%uu0(1:3,idx_qp,nelem) = p%uu0(1:3,idx_qp,nelem) + p%Shp(idx_node,idx_qp)*p%uuN0(1:3,idx_node,nelem) - p%uu0(4:6,idx_qp,nelem) = p%uu0(4:6,idx_qp,nelem) + p%Shp(idx_node,idx_qp)*p%rrN0(1:3,idx_node,nelem) - ENDDO + ! Calculate \f$ x_0^\prime \f$, the derivative with respect to \f$ \hat{x} \f$-direction + ! (tangent to curve through this GLL point) + ! This uses the shape function derivative to calculate the tangent at the quadrature points + ! with respect to the element axis from the node positions. + ! Note: this is a unit vector after scaling by the Jacobian + tan_vect(i) = dot_product(p%ShpDer(:,idx_qp), p%uuN0(i,:,nelem)) / p%Jacobian(idx_qp,nelem) + end do - !> Add the blade root rotation parameters. That is, - !! compose the rotation parameters calculated with the shape functions with the rotation parameters - !! for the blade root. - rot0_temp(:) = p%uuN0(4:6,1,nelem) ! Rotation at root - rotu_temp(:) = p%uu0( 4:6,idx_qp,nelem) ! Rotation at current GLL point without root rotation + ! Interpolate the twist to QP from the shape function and node values + twist = dot_product(p%Shp(:,idx_qp), p%twN0(:,nelem)) - CALL BD_CrvCompose(rot_temp,rot0_temp,rotu_temp,FLAG_R1R2) ! rot_temp = rot0_temp composed with rotu_temp - p%uu0(4:6,idx_qp,nelem) = rot_temp(:) ! Rotation parameters at current GLL point with the root orientation + ! Calculate quadrature point initial rotation, R0 + ! The nodal rotation function is used to avoid errors that occur when + ! when interpolating the QP rotations from the node rotations. + call BD_ComputeIniNodalCrv(tan_vect, twist, R0, ErrStat2, ErrMsg2) + ! Save initial position and rotation + p%uu0(1:3,idx_qp,nelem) = u0 + p%uu0(4:6,idx_qp,nelem) = R0 - !> Set the initial value of \f$ x_0^\prime \f$, the derivative with respect to \f$ \hat{x} \f$-direction - !! (tangent to curve through this GLL point). This is simply the - CALL BD_CrvMatrixR(p%uu0(4:6,idx_qp,nelem),R0_temp) ! returns R0_temp (the transpose of the DCM orientation matrix) - p%E10(:,idx_qp,nelem) = R0_temp(:,3) ! unit vector tangent to curve through this GLL point (derivative with respect to z in IEC coords). - ENDDO - ENDDO + ! Save initial tangent vector for calculating strain + p%E10(1:3,idx_qp,nelem) = tan_vect + end do + ENDDO END SUBROUTINE BD_QuadraturePointDataAt0 @@ -2362,48 +2350,43 @@ SUBROUTINE BD_DisplacementQP( nelem, p, x, m ) TYPE(BD_ContinuousStateType), INTENT(IN ) :: x !< Continuous states at t TYPE(BD_MiscVarType), INTENT(INOUT) :: m !< misc/optimization variables - INTEGER(IntKi) :: idx_qp !< index to the current quadrature point - INTEGER(IntKi) :: elem_start !< Node point of first node in current element - INTEGER(IntKi) :: idx_node + INTEGER(IntKi) :: node_start !< Node point of first node in current element + INTEGER(IntKi) :: node_end !< Node point of last node in current element + INTEGER(IntKi) :: i, idx_qp CHARACTER(*), PARAMETER :: RoutineName = 'BD_DisplacementQP' + ! Node at start and end of element + node_start = p%node_elem_idx(nelem,1) + node_end = node_start + p%nodes_per_elem - 1 + + !> ### Calculate the the displacement fields in an element + !! Using equations (27) and (28) \n + !! \f$ \underline{u}\left( \xi \right) = + !! \sum_{i=1}^{p+1} h^i\left( \xi \right) \underline{\hat{u}}^i + !! \f$ \n + !! and \n + !! \f$ \underline{u}^\prime \left( \xi \right) = + !! \sum_{k=1}^{p+1} h^{k\prime} \left( \xi \right) \underline{\hat{u}}^i + !! \f$ + !! + !! | Variable | Value | + !! | :---------: | :------------------------------------------------------------------------- | + !! | \f$ \xi \f$ | Element natural coordinate \f$ \in [-1,1] \f$ | + !! | \f$ k \f$ | Node number of a \f$ p^\text{th} \f$ order Langrangian-interpolant | + !! | \f$ h^i \left( \xi \right ) \f$ | Component of the shape function matrix, \f$ \underline{\underline{N}} \f$ | + !! | \f$ h^{k\prime} \left( \xi \right ) \f$ | \f$ \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}x_1} h^i \left( \xi \right) \f$ | + !! | \f$ \underline{\hat{u}}^i \f$ | \f$ k^\text{th} \f$ nodal value + + ! Loop through all quadrature points and displacement DOFs + ! dot_product appears to be more exact that matmul + forall (idx_qp = 1:p%nqp, i = 1:3) + m%qp%uuu(i,idx_qp,nelem) = dot_product(p%Shp(:,idx_qp), x%q(i,node_start:node_end)) + m%qp%uup(i,idx_qp,nelem) = dot_product(p%ShpDer(:,idx_qp), x%q(i,node_start:node_end)) / p%Jacobian(idx_qp,nelem) + end forall + + !> Calculate \f$ \underline{E}_1 = x_0^\prime + u^\prime \f$ (equation 23). Note E_1 is along the z direction. + m%qp%E1(1:3,:,nelem) = p%E10(1:3,:,nelem) + m%qp%uup(1:3,:,nelem) - DO idx_qp=1,p%nqp - ! Node point before start of this element - elem_start = p%node_elem_idx( nelem,1 ) - - - !> ### Calculate the the displacement fields in an element - !! Using equations (27) and (28) \n - !! \f$ \underline{u}\left( \xi \right) = - !! \sum_{i=1}^{p+1} h^i\left( \xi \right) \underline{\hat{u}}^i - !! \f$ \n - !! and \n - !! \f$ \underline{u}^\prime \left( \xi \right) = - !! \sum_{k=1}^{p+1} h^{k\prime} \left( \xi \right) \underline{\hat{u}}^i - !! \f$ - !! - !! | Variable | Value | - !! | :---------: | :------------------------------------------------------------------------- | - !! | \f$ \xi \f$ | Element natural coordinate \f$ \in [-1,1] \f$ | - !! | \f$ k \f$ | Node number of a \f$ p^\text{th} \f$ order Langrangian-interpolant | - !! | \f$ h^i \left( \xi \right ) \f$ | Component of the shape function matrix, \f$ \underline{\underline{N}} \f$ | - !! | \f$ h^{k\prime} \left( \xi \right ) \f$ | \f$ \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}x_1} h^i \left( \xi \right) \f$ | - !! | \f$ \underline{\hat{u}}^i \f$ | \f$ k^\text{th} \f$ nodal value | - - ! Initialize values for summation - m%qp%uuu(:,idx_qp,nelem) = 0.0_BDKi ! displacement field \f$ \underline{u} \left( \xi \right) \f$ - m%qp%uup(:,idx_qp,nelem) = 0.0_BDKi ! displacement field \f$ \underline{u}^\prime \left( \xi \right) \f$ - - DO idx_node=1,p%nodes_per_elem - m%qp%uuu(1:3,idx_qp,nelem) = m%qp%uuu(1:3,idx_qp,nelem) + p%Shp(idx_node,idx_qp) *x%q(1:3,elem_start - 1 + idx_node) - m%qp%uup(1:3,idx_qp,nelem) = m%qp%uup(1:3,idx_qp,nelem) + p%ShpDer(idx_node,idx_qp)/p%Jacobian(idx_qp,nelem)*x%q(1:3,elem_start - 1 + idx_node) - ENDDO - - !> Calculate \f$ \underline{E}_1 = x_0^\prime + u^\prime \f$ (equation 23). Note E_1 is along the z direction. - m%qp%E1(1:3,idx_qp,nelem) = p%E10(1:3,idx_qp,nelem) + m%qp%uup(1:3,idx_qp,nelem) - - ENDDO END SUBROUTINE BD_DisplacementQP diff --git a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 index 91df93f3ef..8635660ef4 100644 --- a/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 +++ b/modules/beamdyn/src/BeamDyn_Types.f90 @@ -163,7 +163,8 @@ MODULE BeamDyn_Types REAL(DbKi) :: dt !< module dt [s] REAL(DbKi) , DIMENSION(1:9) :: coef !< GA2 Coefficient [-] REAL(DbKi) :: rhoinf !< Numerical Damping Coefficient for GA2 [-] - REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: uuN0 !< Initial Postion Vector of GLL (FE) nodes (index 1=DOF; index 2=FE nodes; index 3=element) [-] + REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: uuN0 !< Initial Position Vector of GLL (FE) nodes (index 1=DOF; index 2=FE nodes; index 3=element) [-] + REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:), ALLOCATABLE :: twN0 !< Initial Twist of GLL (FE) nodes (index 1=DOF; index 2=FE nodes; index 3=element) [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: Stif0_QP !< Sectional Stiffness Properties at quadrature points (6x6xqp) [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: Mass0_QP !< Sectional Mass Properties at quadrature points (6x6xqp) [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(1:3) :: gravity !< Gravitational acceleration -- intertial frame!!! [m/s^2] @@ -181,7 +182,6 @@ MODULE BeamDyn_Types REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:), ALLOCATABLE :: ShpDer !< Derivative of shape function matrix (index 1 = FE nodes; index 2=quadrature points) [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:), ALLOCATABLE :: Jacobian !< Jacobian value at each quadrature point [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: uu0 !< Initial Disp/Rot value at quadrature point (at T=0) [-] - REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: rrN0 !< Initial relative rotation array, relative to root (at T=0) (index 1=rot DOF; index 2=FE nodes; index 3=element) [-] REAL(R8Ki) , DIMENSION(:,:,:), ALLOCATABLE :: E10 !< Initial E10 at quadrature point [-] INTEGER(IntKi) :: nodes_per_elem !< Finite element (GLL) nodes per element [-] INTEGER(IntKi) , DIMENSION(:,:), ALLOCATABLE :: node_elem_idx !< Index to first and last nodes of element in p%node_total sized arrays [-] @@ -3735,6 +3735,20 @@ SUBROUTINE BD_CopyParam( SrcParamData, DstParamData, CtrlCode, ErrStat, ErrMsg ) END IF DstParamData%uuN0 = SrcParamData%uuN0 ENDIF +IF (ALLOCATED(SrcParamData%twN0)) THEN + i1_l = LBOUND(SrcParamData%twN0,1) + i1_u = UBOUND(SrcParamData%twN0,1) + i2_l = LBOUND(SrcParamData%twN0,2) + i2_u = UBOUND(SrcParamData%twN0,2) + IF (.NOT. ALLOCATED(DstParamData%twN0)) THEN + ALLOCATE(DstParamData%twN0(i1_l:i1_u,i2_l:i2_u),STAT=ErrStat2) + IF (ErrStat2 /= 0) THEN + CALL SetErrStat(ErrID_Fatal, 'Error allocating DstParamData%twN0.', ErrStat, ErrMsg,RoutineName) + RETURN + END IF + END IF + DstParamData%twN0 = SrcParamData%twN0 +ENDIF IF (ALLOCATED(SrcParamData%Stif0_QP)) THEN i1_l = LBOUND(SrcParamData%Stif0_QP,1) i1_u = UBOUND(SrcParamData%Stif0_QP,1) @@ -3880,22 +3894,6 @@ SUBROUTINE BD_CopyParam( SrcParamData, DstParamData, CtrlCode, ErrStat, ErrMsg ) END IF DstParamData%uu0 = SrcParamData%uu0 ENDIF -IF (ALLOCATED(SrcParamData%rrN0)) THEN - i1_l = LBOUND(SrcParamData%rrN0,1) - i1_u = UBOUND(SrcParamData%rrN0,1) - i2_l = LBOUND(SrcParamData%rrN0,2) - i2_u = UBOUND(SrcParamData%rrN0,2) - i3_l = LBOUND(SrcParamData%rrN0,3) - i3_u = UBOUND(SrcParamData%rrN0,3) - IF (.NOT. ALLOCATED(DstParamData%rrN0)) THEN - ALLOCATE(DstParamData%rrN0(i1_l:i1_u,i2_l:i2_u,i3_l:i3_u),STAT=ErrStat2) - IF (ErrStat2 /= 0) THEN - CALL SetErrStat(ErrID_Fatal, 'Error allocating DstParamData%rrN0.', ErrStat, ErrMsg,RoutineName) - RETURN - END IF - END IF - DstParamData%rrN0 = SrcParamData%rrN0 -ENDIF IF (ALLOCATED(SrcParamData%E10)) THEN i1_l = LBOUND(SrcParamData%E10,1) i1_u = UBOUND(SrcParamData%E10,1) @@ -4197,6 +4195,9 @@ SUBROUTINE BD_DestroyParam( ParamData, ErrStat, ErrMsg, DEALLOCATEpointers ) IF (ALLOCATED(ParamData%uuN0)) THEN DEALLOCATE(ParamData%uuN0) ENDIF +IF (ALLOCATED(ParamData%twN0)) THEN + DEALLOCATE(ParamData%twN0) +ENDIF IF (ALLOCATED(ParamData%Stif0_QP)) THEN DEALLOCATE(ParamData%Stif0_QP) ENDIF @@ -4227,9 +4228,6 @@ SUBROUTINE BD_DestroyParam( ParamData, ErrStat, ErrMsg, DEALLOCATEpointers ) IF (ALLOCATED(ParamData%uu0)) THEN DEALLOCATE(ParamData%uu0) ENDIF -IF (ALLOCATED(ParamData%rrN0)) THEN - DEALLOCATE(ParamData%rrN0) -ENDIF IF (ALLOCATED(ParamData%E10)) THEN DEALLOCATE(ParamData%E10) ENDIF @@ -4333,6 +4331,11 @@ SUBROUTINE BD_PackParam( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Indata, ErrStat, ErrMsg, Si Int_BufSz = Int_BufSz + 2*3 ! uuN0 upper/lower bounds for each dimension Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%uuN0) ! uuN0 END IF + Int_BufSz = Int_BufSz + 1 ! twN0 allocated yes/no + IF ( ALLOCATED(InData%twN0) ) THEN + Int_BufSz = Int_BufSz + 2*2 ! twN0 upper/lower bounds for each dimension + Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%twN0) ! twN0 + END IF Int_BufSz = Int_BufSz + 1 ! Stif0_QP allocated yes/no IF ( ALLOCATED(InData%Stif0_QP) ) THEN Int_BufSz = Int_BufSz + 2*3 ! Stif0_QP upper/lower bounds for each dimension @@ -4390,11 +4393,6 @@ SUBROUTINE BD_PackParam( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Indata, ErrStat, ErrMsg, Si Int_BufSz = Int_BufSz + 2*3 ! uu0 upper/lower bounds for each dimension Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%uu0) ! uu0 END IF - Int_BufSz = Int_BufSz + 1 ! rrN0 allocated yes/no - IF ( ALLOCATED(InData%rrN0) ) THEN - Int_BufSz = Int_BufSz + 2*3 ! rrN0 upper/lower bounds for each dimension - Db_BufSz = Db_BufSz + SIZE(InData%rrN0) ! rrN0 - END IF Int_BufSz = Int_BufSz + 1 ! E10 allocated yes/no IF ( ALLOCATED(InData%E10) ) THEN Int_BufSz = Int_BufSz + 2*3 ! E10 upper/lower bounds for each dimension @@ -4627,6 +4625,26 @@ SUBROUTINE BD_PackParam( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Indata, ErrStat, ErrMsg, Si END DO END DO END IF + IF ( .NOT. ALLOCATED(InData%twN0) ) THEN + IntKiBuf( Int_Xferred ) = 0 + Int_Xferred = Int_Xferred + 1 + ELSE + IntKiBuf( Int_Xferred ) = 1 + Int_Xferred = Int_Xferred + 1 + IntKiBuf( Int_Xferred ) = LBOUND(InData%twN0,1) + IntKiBuf( Int_Xferred + 1) = UBOUND(InData%twN0,1) + Int_Xferred = Int_Xferred + 2 + IntKiBuf( Int_Xferred ) = LBOUND(InData%twN0,2) + IntKiBuf( Int_Xferred + 1) = UBOUND(InData%twN0,2) + Int_Xferred = Int_Xferred + 2 + + DO i2 = LBOUND(InData%twN0,2), UBOUND(InData%twN0,2) + DO i1 = LBOUND(InData%twN0,1), UBOUND(InData%twN0,1) + DbKiBuf(Db_Xferred) = InData%twN0(i1,i2) + Db_Xferred = Db_Xferred + 1 + END DO + END DO + END IF IF ( .NOT. ALLOCATED(InData%Stif0_QP) ) THEN IntKiBuf( Int_Xferred ) = 0 Int_Xferred = Int_Xferred + 1 @@ -4846,31 +4864,6 @@ SUBROUTINE BD_PackParam( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Indata, ErrStat, ErrMsg, Si END DO END DO END IF - IF ( .NOT. ALLOCATED(InData%rrN0) ) THEN - IntKiBuf( Int_Xferred ) = 0 - Int_Xferred = Int_Xferred + 1 - ELSE - IntKiBuf( Int_Xferred ) = 1 - Int_Xferred = Int_Xferred + 1 - IntKiBuf( Int_Xferred ) = LBOUND(InData%rrN0,1) - IntKiBuf( Int_Xferred + 1) = UBOUND(InData%rrN0,1) - Int_Xferred = Int_Xferred + 2 - IntKiBuf( Int_Xferred ) = LBOUND(InData%rrN0,2) - IntKiBuf( Int_Xferred + 1) = UBOUND(InData%rrN0,2) - Int_Xferred = Int_Xferred + 2 - IntKiBuf( Int_Xferred ) = LBOUND(InData%rrN0,3) - IntKiBuf( Int_Xferred + 1) = UBOUND(InData%rrN0,3) - Int_Xferred = Int_Xferred + 2 - - DO i3 = LBOUND(InData%rrN0,3), UBOUND(InData%rrN0,3) - DO i2 = LBOUND(InData%rrN0,2), UBOUND(InData%rrN0,2) - DO i1 = LBOUND(InData%rrN0,1), UBOUND(InData%rrN0,1) - DbKiBuf(Db_Xferred) = InData%rrN0(i1,i2,i3) - Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - END DO - END DO - END DO - END IF IF ( .NOT. ALLOCATED(InData%E10) ) THEN IntKiBuf( Int_Xferred ) = 0 Int_Xferred = Int_Xferred + 1 @@ -5432,6 +5425,29 @@ SUBROUTINE BD_UnPackParam( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Outdata, ErrStat, ErrMsg END DO END DO END IF + IF ( IntKiBuf( Int_Xferred ) == 0 ) THEN ! twN0 not allocated + Int_Xferred = Int_Xferred + 1 + ELSE + Int_Xferred = Int_Xferred + 1 + i1_l = IntKiBuf( Int_Xferred ) + i1_u = IntKiBuf( Int_Xferred + 1) + Int_Xferred = Int_Xferred + 2 + i2_l = IntKiBuf( Int_Xferred ) + i2_u = IntKiBuf( Int_Xferred + 1) + Int_Xferred = Int_Xferred + 2 + IF (ALLOCATED(OutData%twN0)) DEALLOCATE(OutData%twN0) + ALLOCATE(OutData%twN0(i1_l:i1_u,i2_l:i2_u),STAT=ErrStat2) + IF (ErrStat2 /= 0) THEN + CALL SetErrStat(ErrID_Fatal, 'Error allocating OutData%twN0.', ErrStat, ErrMsg,RoutineName) + RETURN + END IF + DO i2 = LBOUND(OutData%twN0,2), UBOUND(OutData%twN0,2) + DO i1 = LBOUND(OutData%twN0,1), UBOUND(OutData%twN0,1) + OutData%twN0(i1,i2) = REAL(DbKiBuf(Db_Xferred), R8Ki) + Db_Xferred = Db_Xferred + 1 + END DO + END DO + END IF IF ( IntKiBuf( Int_Xferred ) == 0 ) THEN ! Stif0_QP not allocated Int_Xferred = Int_Xferred + 1 ELSE @@ -5691,34 +5707,6 @@ SUBROUTINE BD_UnPackParam( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Outdata, ErrStat, ErrMsg END DO END DO END IF - IF ( IntKiBuf( Int_Xferred ) == 0 ) THEN ! rrN0 not allocated - Int_Xferred = Int_Xferred + 1 - ELSE - Int_Xferred = Int_Xferred + 1 - i1_l = IntKiBuf( Int_Xferred ) - i1_u = IntKiBuf( Int_Xferred + 1) - Int_Xferred = Int_Xferred + 2 - i2_l = IntKiBuf( Int_Xferred ) - i2_u = IntKiBuf( Int_Xferred + 1) - Int_Xferred = Int_Xferred + 2 - i3_l = IntKiBuf( Int_Xferred ) - i3_u = IntKiBuf( Int_Xferred + 1) - Int_Xferred = Int_Xferred + 2 - IF (ALLOCATED(OutData%rrN0)) DEALLOCATE(OutData%rrN0) - ALLOCATE(OutData%rrN0(i1_l:i1_u,i2_l:i2_u,i3_l:i3_u),STAT=ErrStat2) - IF (ErrStat2 /= 0) THEN - CALL SetErrStat(ErrID_Fatal, 'Error allocating OutData%rrN0.', ErrStat, ErrMsg,RoutineName) - RETURN - END IF - DO i3 = LBOUND(OutData%rrN0,3), UBOUND(OutData%rrN0,3) - DO i2 = LBOUND(OutData%rrN0,2), UBOUND(OutData%rrN0,2) - DO i1 = LBOUND(OutData%rrN0,1), UBOUND(OutData%rrN0,1) - OutData%rrN0(i1,i2,i3) = REAL(DbKiBuf(Db_Xferred), R8Ki) - Db_Xferred = Db_Xferred + 1 - END DO - END DO - END DO - END IF IF ( IntKiBuf( Int_Xferred ) == 0 ) THEN ! E10 not allocated Int_Xferred = Int_Xferred + 1 ELSE diff --git a/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt b/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt index b4b97fef24..68f761400c 100644 --- a/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt +++ b/modules/beamdyn/src/Registry_BeamDyn.txt @@ -171,7 +171,8 @@ typedef ^ ParameterType DbKi coef {9} - - typedef ^ ParameterType DbKi rhoinf - - - "Numerical Damping Coefficient for GA2" #vvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvvv #the following are BDKi = R8Ki -typedef ^ ParameterType R8Ki uuN0 {:}{:}{:} - - "Initial Postion Vector of GLL (FE) nodes (index 1=DOF; index 2=FE nodes; index 3=element)" - +typedef ^ ParameterType R8Ki uuN0 {:}{:}{:} - - "Initial Position Vector of GLL (FE) nodes (index 1=DOF; index 2=FE nodes; index 3=element)" - +typedef ^ ParameterType ^ twN0 {:}{:} - - "Initial Twist of GLL (FE) nodes (index 1=DOF; index 2=FE nodes; index 3=element)" - typedef ^ ParameterType ^ Stif0_QP {:}{:}{:} - - "Sectional Stiffness Properties at quadrature points (6x6xqp)" - typedef ^ ParameterType ^ Mass0_QP {:}{:}{:} - - "Sectional Mass Properties at quadrature points (6x6xqp)" - typedef ^ ParameterType ^ gravity {3} - - "Gravitational acceleration -- intertial frame!!!" m/s^2 @@ -189,7 +190,6 @@ typedef ^ ParameterType ^ Shp {:}{:} - - typedef ^ ParameterType ^ ShpDer {:}{:} - - "Derivative of shape function matrix (index 1 = FE nodes; index 2=quadrature points)" - typedef ^ ParameterType ^ Jacobian {:}{:} - - "Jacobian value at each quadrature point" - typedef ^ ParameterType ^ uu0 {:}{:}{:} - - "Initial Disp/Rot value at quadrature point (at T=0)" - -typedef ^ ParameterType ^ rrN0 {:}{:}{:} - - "Initial relative rotation array, relative to root (at T=0) (index 1=rot DOF; index 2=FE nodes; index 3=element)" - typedef ^ ParameterType ^ E10 {:}{:}{:} - - "Initial E10 at quadrature point" - #end of BDKi-type variables #^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ diff --git a/modules/beamdyn/tests/test_BD_QuadraturePointData.F90 b/modules/beamdyn/tests/test_BD_QuadraturePointData.F90 index fcf4f75a4f..6101e47b92 100644 --- a/modules/beamdyn/tests/test_BD_QuadraturePointData.F90 +++ b/modules/beamdyn/tests/test_BD_QuadraturePointData.F90 @@ -27,7 +27,6 @@ module test_BD_QuadraturePointData real(BDKi), allocatable :: gll_nodes(:) real(BDKi), allocatable :: baseline_uu0(:,:,:) - real(BDKi), allocatable :: baseline_rrN0(:,:,:) real(BDKi), allocatable :: baseline_E10(:,:,:) real(BDKi), allocatable :: baseline_uuu(:,:,:) @@ -91,7 +90,6 @@ subroutine test_BD_QuadraturePointData_5node() call AllocAry(baseline_uu0 , p%dof_node, p%nqp, p%elem_total, 'baseline_uu0' , ErrStat, ErrMsg) call AllocAry(baseline_E10 , p%dof_node/2, p%nqp, p%elem_total, 'baseline_E10' , ErrStat, ErrMsg) - call AllocAry(baseline_rrN0 , p%dof_node/2, p%nodes_per_elem, p%elem_total, 'baseline_rrN0' , ErrStat, ErrMsg) call AllocAry(baseline_uuu , p%dof_node, p%nqp, p%elem_total, 'baseline_uuu' , ErrStat, ErrMsg) call AllocAry(baseline_uup , p%dof_node/2, p%nqp, p%elem_total, 'baseline_uup' , ErrStat, ErrMsg) @@ -104,6 +102,10 @@ subroutine test_BD_QuadraturePointData_5node() call AllocAry(baseline_Stif , 6, 6, p%nqp, p%elem_total, 'baseline_Stif' , ErrStat, ErrMsg) + ! Allocate memory for GLL node positions in 1D parametric space + call AllocAry(gll_nodes, nodes_per_elem, "GLL points array", ErrStat, ErrMsg) + gll_nodes = (/ -1., -0.6546536707079771, 0., 0.6546536707079771, 1. /) + ! assign baseline results ! uuN0 is of dimension (6 dof, nodes_per_elem, elem_total) @@ -123,27 +125,19 @@ subroutine test_BD_QuadraturePointData_5node() p%uuN0(1:3,5,1) = (/ -1., 1., 5. /) p%uuN0(4:6,5,1) = (/ -1.0730193445455083,-0.42803085368057275,1.292451050059679 /) - - ! the following is uuN0(4:6) with rotation of first node removed - baseline_rrN0(1:3,1,1) = (/ 0., 0., 0. /) - baseline_rrN0(1:3,2,1) = (/ -0.18695562365337798,-0.0032641497706398077,0.048935661676787534 /) - baseline_rrN0(1:3,3,1) = (/ -0.6080640291857297,-0.08595023366039768,0.4027112581652146 /) - baseline_rrN0(1:3,4,1) = (/ -1.1980591841054526,-0.3478409509012645,0.9658032687192992 /) - baseline_rrN0(1:3,5,1) = (/ -1.5856082606694464,-0.3853274394272689,1.3714709059387975 /) - ! We are just looking at one randomly selected point in the domain to test interpolation; can be expanded p%QptN(1) = 0.3 + ! Twist at nodes (nodes_per_elem, elem_total) + p%twN0(:,1) = 90.0*((gll_nodes+1)/2)**2 + ! Input baseline/reference quantities; uu0 and E10 are only for at quadrature points, so just 1 point here ! uu0 is reference line evaluated at quadrature point ! E10 is tangent evaluated at qudrature point baseline_uu0(1:3,1,1) = (/ 0.29298750000000007,-0.03250000000000007,3.2499999999999996 /) - baseline_uu0(4:6,1,1) = (/ -0.419497643454797,-0.1153574679103733,0.610107968645409 /) - baseline_E10(1:3,1,1) = (/ -0.22332806017852783,0.3449485111415417,0.9116661133321399 /) - - ! Allocate memory for GLL node positions in 1D parametric space - call AllocAry(gll_nodes, nodes_per_elem, "GLL points array", ErrStat, ErrMsg) - gll_nodes = (/ -1., -0.6546536707079771, 0., 0.6546536707079771, 1. /) + baseline_uu0(4:6,1,1) = (/ -0.42032456079463276,-0.10798264336200536,0.61929246125947701 /) + baseline_E10(1:3,1,1) = (/ -0.21838554154630824,0.34664371674017153,0.91222030721097547 /) + ! Build the shape functions and derivative of shape functions evaluated at QP points; this is tested elsewhere call BD_InitShpDerJaco(gll_nodes, p) @@ -151,9 +145,6 @@ subroutine test_BD_QuadraturePointData_5node() ! **** primary function being tested ***** call BD_QuadraturePointDataAt0( p ) - testname = "5 node, 1 element, 1 qp, curved: BD_DisplacementQPAt0: rrN0" - @assertEqual(baseline_rrN0(:,:,1), p%rrN0(:,:,1), tolerance, testname) - ! Test uu0; only one quadrature point for now testname = "5 node, 1 element, 1 qp, curved: BD_DisplacementQPAt0: uu0" do idx_qp = 1, p%nqp @@ -192,7 +183,7 @@ subroutine test_BD_QuadraturePointData_5node() baseline_uuu(1:3,idx_qp,nelem) = (/ 0.42250000000000015,-0.14787500000000003,0.4774250000000001 /) baseline_uuu(4:6,idx_qp,nelem) = (/ 0.042250000000000024,0.1300000000000001,0.02746250000000002 /) baseline_uup(1:3,idx_qp,nelem) = (/ 0.23717727987485349,-0.005929431996871376,0.2834268494504499 /) - baseline_E1(1:3, idx_qp,nelem) = (/ 0.01384921969632566, 0.33901907914467033, 1.1950929627825897 /) + baseline_E1(1:3, idx_qp,nelem) = (/ 0.018791738328546054, 0.34071428474330018, 1.1956471566614264 /) call BD_DisplacementQP( nelem, p, x, m ) @@ -214,9 +205,9 @@ subroutine test_BD_QuadraturePointData_5node() baseline_kappa(1:3,1,1) = (/ 0.024664714695954715,0.036297077098213545,0.02229356260962948 /) - baseline_RR0(1,1:3,1,nelem) = (/0.7967507798136657,-0.5939809735620473,-0.11124206898740374/) - baseline_RR0(2,1:3,1,nelem) = (/0.5966254150993577,0.7439195402109748,0.3010346022466711 /) - baseline_RR0(3,1:3,1,nelem) = (/-0.09605367730511442,-0.30621939967705303,0.9471026186942948 /) + baseline_RR0(1,1:3,1,nelem) = (/0.79124185715259476, -0.60219094249350502, -0.1063127098163618/) + baseline_RR0(2,1:3,1,nelem) = (/0.60261503127580685, 0.7383322551011402, 0.30285409879630898/) + baseline_RR0(3,1:3,1,nelem) = (/-0.10388189240754285, -0.30369647652886939, 0.94708869836662024/) CALL BD_RotationalInterpQP( nelem, p, x, m ) @@ -242,12 +233,12 @@ subroutine test_BD_QuadraturePointData_5node() enddo enddo ! the following should be the result from MATMUL(tempR6,MATMUL(p%Stif0_QP(1:6,1:6,temp_id2+idx_qp),TRANSPOSE(tempR6))) - baseline_Stif(1,1:6,idx_qp,nelem) = (/4.5918231909187375, -33.558422946165074, -19.41124878362651, 2.60126686515566, -69.25969416961556, -31.26026770547517 /) - baseline_Stif(2,1:6,idx_qp,nelem) = (/-18.923545538732206, 138.2989541247406, 79.99647091096304, -10.720184539884109, 285.4288856786646, 128.8279349796045 /) - baseline_Stif(3,1:6,idx_qp,nelem) = (/ -13.509458152867301, 98.7311774904666, 57.109222684340786, -7.65310518243836, 203.76676129761876, 91.96984745617996 /) - baseline_Stif(4,1:6,idx_qp,nelem) = (/ 2.852586665816869, -20.847560074045475, -12.058885358769254, 1.6159897420374438, -43.026325677681456, -19.419872917332995 /) - baseline_Stif(5,1:6,idx_qp,nelem) = (/-50.11731488891121, 366.27238899233606, 211.8634858589486, -28.39144827024861, 755.9328304872744, 341.18924335009 /) - baseline_Stif(6,1:6,idx_qp,nelem) = (/-23.86246662028767, 174.39407269994138, 100.87502434184734, -13.518082286573822, 359.9239499295936, 162.45117977068867 /) + baseline_Stif(1,1:6,idx_qp,nelem) = (/4.7536759583339689, -33.907248359179356, -19.542837968671446, 2.9365509821876983, -70.008981029110458, -31.39174980281188/) + baseline_Stif(2,1:6,idx_qp,nelem) = (/-19.401250769011185, 138.38617399872942, 79.760485041818299, -11.984990668437774, 285.72873055166156, 128.11963106880802/) + baseline_Stif(3,1:6,idx_qp,nelem) = (/-13.830884167369799, 98.653595365050748, 56.86015004293688, -8.5439345976052863, 203.69207236173781, 91.33471846615123/) + baseline_Stif(4,1:6,idx_qp,nelem) = (/3.141919298405611, -22.410832986789217, -12.916744914371989, 1.9408992709130821, -46.272099841270119, -20.748226294907653/) + baseline_Stif(5,1:6,idx_qp,nelem) = (/-51.422828167125537, 366.79122036858701, 211.40439684348502, -31.766102251101898, 757.32124637229549, 339.57984728541373/) + baseline_Stif(6,1:6,idx_qp,nelem) = (/-24.340652516975311, 173.61817619702015, 100.06686033300799, -15.036272493606024, 358.4729576086462, 160.73785435679258/) CALL BD_StifAtDeformedQP( nelem, p, m ) @@ -260,9 +251,6 @@ subroutine test_BD_QuadraturePointData_5node() if (allocated(gll_nodes)) deallocate(gll_nodes) if (allocated(baseline_uu0)) deallocate(baseline_uu0) if (allocated(baseline_E10)) deallocate(baseline_E10) - if (allocated(baseline_rrN0)) deallocate(baseline_rrN0) - if (allocated(baseline_rrN0)) deallocate(baseline_rrN0) - if (allocated(baseline_E10)) deallocate(baseline_E10) if (allocated(baseline_uuu)) deallocate(baseline_uuu) if (allocated(baseline_uup)) deallocate(baseline_uup) if (allocated(baseline_E1)) deallocate(baseline_E1) diff --git a/modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 b/modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 index 1f64ec584e..b936d3bffa 100644 --- a/modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 +++ b/modules/beamdyn/tests/test_tools.F90 @@ -132,10 +132,10 @@ type(BD_ParameterType) function simpleParameterType(elem_total, nodes_per_elem, call AllocAry(p%QPtw_ShpDer, p%nqp, p%nodes_per_elem, 'QPtw_ShpDer', ErrStat, ErrMsg) call AllocAry(p%Jacobian, p%nqp, p%elem_total, 'Jacobian', ErrStat, ErrMsg) call AllocAry(p%uuN0, p%dof_node, p%nodes_per_elem, p%elem_total,'uuN0', ErrStat, ErrMsg) + call AllocAry(p%twN0, p%nodes_per_elem, p%elem_total,'twN0', ErrStat, ErrMsg) call AllocAry(p%uu0, p%dof_node, p%nqp, p%elem_total,'uu0', ErrStat, ErrMsg) call AllocAry(p%E10, p%dof_node/2, p%nqp, p%elem_total,'E10', ErrStat, ErrMsg) - call AllocAry(p%rrN0, p%dof_node/2, p%nodes_per_elem, p%elem_total,'rrN0', ErrStat, ErrMsg) CALL AllocAry(p%node_elem_idx,p%elem_total,2,'start and end node numbers of elements in p%node_total sized arrays',ErrStat,ErrMsg) From 91318e9a03638bb12d096e44c3c859a31e22b80e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Derek Slaughter Date: Fri, 6 Oct 2023 21:39:42 +0000 Subject: [PATCH 12/32] Updated reg test for b/BeamDynInitialStrain branch --- reg_tests/r-test | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/reg_tests/r-test b/reg_tests/r-test index 968ec5e0b5..c3f660df04 160000 --- a/reg_tests/r-test +++ b/reg_tests/r-test @@ -1 +1 @@ -Subproject commit 968ec5e0b5f403cd15af0ac54ec0b07c751af481 +Subproject commit c3f660df045db1616c5043e04a7e2dc2b425424a From 4456028ceae3a69f9572e2e9878dff60ee09fd3e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Wed, 11 Oct 2023 11:56:48 -0600 Subject: [PATCH 13/32] Add ModAmbWind=3 test case for FAST.Farm --- reg_tests/CMakeLists.txt | 6 ++++++ reg_tests/CTestList.cmake | 1 + reg_tests/r-test | 2 +- 3 files changed, 8 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/reg_tests/CMakeLists.txt b/reg_tests/CMakeLists.txt index e382960ca7..268e188f9d 100644 --- a/reg_tests/CMakeLists.txt +++ b/reg_tests/CMakeLists.txt @@ -157,6 +157,11 @@ add_custom_command( DEPENDS DISCON COMMAND "${CMAKE_COMMAND}" -E copy "${src}/DISCON/build/DISCON.dll" "${ff_dest}/DISCON_WT3.dll" ) +add_custom_command( + OUTPUT "${ff_dest}/DISCON_WT4.dll" + DEPENDS DISCON + COMMAND "${CMAKE_COMMAND}" -E copy "${src}/DISCON/build/DISCON.dll" "${ff_dest}/DISCON_WT4.dll" +) add_custom_target( regression_test_controllers @@ -170,6 +175,7 @@ add_custom_target( "${ff_dest}/DISCON_WT1.dll" "${ff_dest}/DISCON_WT2.dll" "${ff_dest}/DISCON_WT3.dll" + "${ff_dest}/DISCON_WT4.dll" ) add_custom_target( diff --git a/reg_tests/CTestList.cmake b/reg_tests/CTestList.cmake index 3c4588f3b0..f5164270dc 100644 --- a/reg_tests/CTestList.cmake +++ b/reg_tests/CTestList.cmake @@ -323,6 +323,7 @@ if(BUILD_FASTFARM) ff_regression("LESinflow" "fastfarm") # ff_regression("Uninflow_curl" "fastfarm") ff_regression("TSinflow_curl" "fastfarm") + ff_regression("ModAmb_3" "fastfarm") endif() # AeroDyn regression tests diff --git a/reg_tests/r-test b/reg_tests/r-test index c3f660df04..4e08006c9d 160000 --- a/reg_tests/r-test +++ b/reg_tests/r-test @@ -1 +1 @@ -Subproject commit c3f660df045db1616c5043e04a7e2dc2b425424a +Subproject commit 4e08006c9db51d78a088c89ed569f755b57c8f97 From 460dcb7eaab0036f5fb44e13d76e880ae7bcc13f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Wed, 11 Oct 2023 11:58:31 -0600 Subject: [PATCH 14/32] r-test: update cmake_minimum_version to match main OF repository --- reg_tests/r-test | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/reg_tests/r-test b/reg_tests/r-test index 4e08006c9d..0d03091aa0 160000 --- a/reg_tests/r-test +++ b/reg_tests/r-test @@ -1 +1 @@ -Subproject commit 4e08006c9db51d78a088c89ed569f755b57c8f97 +Subproject commit 0d03091aa0f575bc6918380a3ad598c2fc8bd9ab From 51afbb154b6cd99426eeb9f9eb1e7bdb2fe422ad Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Wed, 11 Oct 2023 14:12:39 -0600 Subject: [PATCH 15/32] Update r-test pointer to r-test/dev after PR #1801 This isn't a totally necessary commit, but keeps the history a bit more logical --- reg_tests/r-test | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/reg_tests/r-test b/reg_tests/r-test index 0d03091aa0..a13b636bb6 160000 --- a/reg_tests/r-test +++ b/reg_tests/r-test @@ -1 +1 @@ -Subproject commit 0d03091aa0f575bc6918380a3ad598c2fc8bd9ab +Subproject commit a13b636bb609086a889aeb86292f7ebbf913a790 From d325b0141ac5f2bb335d1e21b84eeafe2bbb1780 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Lu Wang Date: Wed, 22 Jun 2022 12:43:49 -0600 Subject: [PATCH 16/32] Expanded the SubDyn output to allow NMOutputs up to 99. --- modules/subdyn/src/SubDyn.f90 | 2 +- modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 | 8 +- modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 | 38546 ++++++++++++++++-- 3 files changed, 35189 insertions(+), 3367 deletions(-) diff --git a/modules/subdyn/src/SubDyn.f90 b/modules/subdyn/src/SubDyn.f90 index 91651ff8fd..1258379d05 100644 --- a/modules/subdyn/src/SubDyn.f90 +++ b/modules/subdyn/src/SubDyn.f90 @@ -1352,7 +1352,7 @@ SUBROUTINE SD_Input(SDInputFile, Init, p, ErrStat,ErrMsg) CALL ReadCom ( UnIn, SDInputFile, ' Member Output List SECTION ',ErrStat2, ErrMsg2, UnEc ); if(Failed()) return CALL ReadIVar( UnIn, SDInputFile, p%NMOutputs, 'NMOutputs', 'Number of Members whose output must go into OutJckF and/or FAST .out',ErrStat2, ErrMsg2, UnEc ) if (Failed()) return -IF (Check ( (p%NMOutputs < 0) .OR. (p%NMOutputs > p%NMembers) .OR. (p%NMOutputs > 9), 'NMOutputs must be >=0 and <= minimim(NMembers,9)')) return +IF (Check ( (p%NMOutputs < 0) .OR. (p%NMOutputs > p%NMembers) .OR. (p%NMOutputs > 99), 'NMOutputs must be >=0 and <= minimim(NMembers,99)')) return CALL ReadCom( UnIn, SDInputFile, ' Output Member Headers',ErrStat2, ErrMsg2, UnEc) ; if(Failed()) return CALL ReadCom( UnIn, SDInputFile, ' Output Member Units' ,ErrStat2, ErrMsg2, UnEc) ; if(Failed()) return diff --git a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 index 7f40b0c9d2..e915422acb 100644 --- a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 +++ b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 @@ -27,7 +27,7 @@ MODULE SubDyn_Output IMPLICIT NONE ! The maximum number of output channels which can be output by the code. - INTEGER(IntKi),PUBLIC, PARAMETER :: MaxOutPts = 2265 + INTEGER(IntKi),PUBLIC, PARAMETER :: MaxOutPts = 21705 PRIVATE ! ..... Public Subroutines ................................................................................................... @@ -702,7 +702,7 @@ SUBROUTINE SDOut_ChkOutLst( OutList, p, ErrStat, ErrMsg ) InvalidOutput(SSqmdd01+k-1) = .true. END DO - DO I=1,9 + DO I=1,99 !I know el # and whether it is 1st node or second node if (I <= p%NMOutputs) then INDX=p%MOutLst(I)%NOutCnt+1 @@ -766,13 +766,13 @@ SUBROUTINE SDOut_ChkOutLst( OutList, p, ErrStat, ErrMsg ) CALL Conv2UC( OutListTmp ) ! Convert OutListTmp to upper case - Indx = IndexCharAry( OutListTmp(1:9), ValidParamAry ) + Indx = IndexCharAry( OutListTmp(1:10), ValidParamAry ) IF ( CheckOutListAgain .AND. Indx < 1 ) THEN ! Let's assume that "M" really meant "minus" and then test again p%OutParam(I)%SignM = -1 ! ex, 'MTipDxc1' causes the sign of TipDxc1 to be switched. OutListTmp = OutListTmp(2:) - Indx = IndexCharAry( OutListTmp(1:9), ValidParamAry ) + Indx = IndexCharAry( OutListTmp(1:10), ValidParamAry ) END IF IF ( Indx > 0 ) THEN diff --git a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 index 4844a51f18..7cf71539ff 100644 --- a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 +++ b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 @@ -1,3399 +1,35206 @@ module SubDyn_Output_Params use NWTC_Library - ! Indices for computing output channels: - ! NOTES: - ! (1) These parameters are in the order stored in "OutListParameters.xlsx" - ! (2) Array AllOuts() must be dimensioned to the value of the largest output parameter + ! Indices for computing output channels: + ! NOTES: + ! (1) These parameters are in the order stored in "OutListParameters.xlsx" + ! (2) Array AllOuts() must be dimensioned to the value of the largest output parameter IMPLICIT NONE PUBLIC - ! Time: - INTEGER, PARAMETER :: Time = 0 + ! Time: + INTEGER, PARAMETER :: Time = 0 - ! Member Forces: + ! Member Forces: - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M1N1FKxe = 1 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M1N2FKxe = 2 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M1N3FKxe = 3 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M1N4FKxe = 4 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M1N5FKxe = 5 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M1N6FKxe = 6 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M1N7FKxe = 7 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M1N8FKxe = 8 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M1N9FKxe = 9 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M2N1FKxe = 10 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M2N2FKxe = 11 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M2N3FKxe = 12 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M2N4FKxe = 13 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M2N5FKxe = 14 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M2N6FKxe = 15 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M2N7FKxe = 16 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M2N8FKxe = 17 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M2N9FKxe = 18 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M3N1FKxe = 19 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M3N2FKxe = 20 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M3N3FKxe = 21 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M3N4FKxe = 22 - 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The maximum number of output channels which can be output by the code. - !INTEGER(IntKi), PARAMETER :: MaxOutPts = 2265 + ! The maximum number of output channels which can be output by the code. + ! INTEGER(IntKi), PARAMETER :: MaxOutPts = 21705 -!End of code generated by Matlab script + ! End of code generated by Matlab script - INTEGER, PARAMETER :: MNfmKe(6,9,9) = reshape((/ M1N1FKxe,M1N1FKye,M1N1FKze,M1N1MKxe,M1N1MKye,M1N1MKze, & - M1N2FKxe,M1N2FKye,M1N2FKze,M1N2MKxe,M1N2MKye,M1N2MKze, & - M1N3FKxe,M1N3FKye,M1N3FKze,M1N3MKxe,M1N3MKye,M1N3MKze, & - M1N4FKxe,M1N4FKye,M1N4FKze,M1N4MKxe,M1N4MKye,M1N4MKze, & - M1N5FKxe,M1N5FKye,M1N5FKze,M1N5MKxe,M1N5MKye,M1N5MKze, & - M1N6FKxe,M1N6FKye,M1N6FKze,M1N6MKxe,M1N6MKye,M1N6MKze, & - M1N7FKxe,M1N7FKye,M1N7FKze,M1N7MKxe,M1N7MKye,M1N7MKze, & - M1N8FKxe,M1N8FKye,M1N8FKze,M1N8MKxe,M1N8MKye,M1N8MKze, & - M1N9FKxe,M1N9FKye,M1N9FKze,M1N9MKxe,M1N9MKye,M1N9MKze, & - M2N1FKxe,M2N1FKye,M2N1FKze,M2N1MKxe,M2N1MKye,M2N1MKze, & - M2N2FKxe,M2N2FKye,M2N2FKze,M2N2MKxe,M2N2MKye,M2N2MKze, & - M2N3FKxe,M2N3FKye,M2N3FKze,M2N3MKxe,M2N3MKye,M2N3MKze, & - M2N4FKxe,M2N4FKye,M2N4FKze,M2N4MKxe,M2N4MKye,M2N4MKze, & - M2N5FKxe,M2N5FKye,M2N5FKze,M2N5MKxe,M2N5MKye,M2N5MKze, & - M2N6FKxe,M2N6FKye,M2N6FKze,M2N6MKxe,M2N6MKye,M2N6MKze, & - 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This lists the names of the allowed parameters, which must be sorted alphabetically + "INTFFXSS ","INTFFYSS ","INTFFZSS ","INTFMXSS ","INTFMYSS ","INTFMZSS ","INTFRAXSS ", & + "INTFRAYSS ","INTFRAZSS ","INTFRDXSS ","INTFRDYSS ","INTFRDZSS ","INTFTAXSS ","INTFTAYSS ", & + "INTFTAZSS ","INTFTDXSS ","INTFTDYSS ","INTFTDZSS ","M01N1FKXE ","M01N1FKYE ","M01N1FKZE ", & + "M01N1FMXE ","M01N1FMYE ","M01N1FMZE ","M01N1MKXE ","M01N1MKYE ","M01N1MKZE ","M01N1MMXE ", & + "M01N1MMYE ","M01N1MMZE ","M01N1RAXE ","M01N1RAYE ","M01N1RAZE ","M01N1RDXE ","M01N1RDYE ", & + "M01N1RDZE ","M01N1TAXE ","M01N1TAYE ","M01N1TAZE ","M01N1TDXSS","M01N1TDYSS","M01N1TDZSS", & + "M01N2FKXE ","M01N2FKYE ","M01N2FKZE ","M01N2FMXE ","M01N2FMYE ","M01N2FMZE ","M01N2MKXE ", & + "M01N2MKYE ","M01N2MKZE ","M01N2MMXE ","M01N2MMYE ","M01N2MMZE ","M01N2RAXE ","M01N2RAYE ", & + "M01N2RAZE ","M01N2RDXE ","M01N2RDYE ","M01N2RDZE ","M01N2TAXE ","M01N2TAYE ","M01N2TAZE ", & + "M01N2TDXSS","M01N2TDYSS","M01N2TDZSS","M01N3FKXE 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This lists the index into AllOuts(:) of the allowed parameters ValidParamAry(:) + IntfFXss, IntfFYss, IntfFZss, IntfMXss, IntfMYss, IntfMZss, IntfRAXss, & + IntfRAYss, IntfRAZss, IntfRDXss, IntfRDYss, IntfRDZss, IntfTAXss, IntfTAYss, & + IntfTAZss, IntfTDXss, IntfTDYss, IntfTDZss, M01N1FKxe, M01N1FKye, M01N1FKze, & + M01N1FMxe, M01N1FMye, M01N1FMze, M01N1MKxe, M01N1MKye, M01N1MKze, M01N1MMxe, & + M01N1MMye, M01N1MMze, M01N1RAxe, M01N1RAye, M01N1RAze, M01N1RDxe, M01N1RDye, & + M01N1RDze, M01N1TAxe, M01N1TAye, M01N1TAze,M01N1TDxss,M01N1TDyss,M01N1TDzss, & + M01N2FKxe, M01N2FKye, M01N2FKze, M01N2FMxe, M01N2FMye, M01N2FMze, M01N2MKxe, & + M01N2MKye, M01N2MKze, M01N2MMxe, M01N2MMye, M01N2MMze, M01N2RAxe, M01N2RAye, & + M01N2RAze, M01N2RDxe, M01N2RDye, M01N2RDze, M01N2TAxe, M01N2TAye, M01N2TAze, & + M01N2TDxss,M01N2TDyss,M01N2TDzss, M01N3FKxe, M01N3FKye, M01N3FKze, M01N3FMxe, & + M01N3FMye, M01N3FMze, M01N3MKxe, M01N3MKye, M01N3MKze, M01N3MMxe, M01N3MMye, & + M01N3MMze, M01N3RAxe, M01N3RAye, 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This lists the index into AllOuts(:) of the allowed parameters ValidParamAry(:) + M51N2MMze, M51N2RAxe, M51N2RAye, M51N2RAze, M51N2RDxe, M51N2RDye, M51N2RDze, & + M51N2TAxe, M51N2TAye, M51N2TAze,M51N2TDxss,M51N2TDyss,M51N2TDzss, M51N3FKxe, & + M51N3FKye, M51N3FKze, M51N3FMxe, M51N3FMye, M51N3FMze, M51N3MKxe, M51N3MKye, & + M51N3MKze, M51N3MMxe, M51N3MMye, M51N3MMze, M51N3RAxe, M51N3RAye, M51N3RAze, & + M51N3RDxe, M51N3RDye, M51N3RDze, M51N3TAxe, M51N3TAye, M51N3TAze,M51N3TDxss, & + M51N3TDyss,M51N3TDzss, M51N4FKxe, M51N4FKye, M51N4FKze, M51N4FMxe, M51N4FMye, & + M51N4FMze, M51N4MKxe, M51N4MKye, M51N4MKze, M51N4MMxe, M51N4MMye, M51N4MMze, & + M51N4RAxe, M51N4RAye, M51N4RAze, M51N4RDxe, M51N4RDye, M51N4RDze, M51N4TAxe, & + M51N4TAye, M51N4TAze,M51N4TDxss,M51N4TDyss,M51N4TDzss, M51N5FKxe, M51N5FKye, & + M51N5FKze, M51N5FMxe, M51N5FMye, M51N5FMze, M51N5MKxe, M51N5MKye, M51N5MKze, & + M51N5MMxe, M51N5MMye, M51N5MMze, M51N5RAxe, M51N5RAye, M51N5RAze, M51N5RDxe, & + M51N5RDye, M51N5RDze, 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ValidParamAry(2265) = (/ & ! This lists the names of the allowed parameters, which must be sorted alphabetically - "INTFFXSS ","INTFFYSS ","INTFFZSS ","INTFMXSS ","INTFMYSS ","INTFMZSS ","INTFRAXSS", & - "INTFRAYSS","INTFRAZSS","INTFRDXSS","INTFRDYSS","INTFRDZSS","INTFTAXSS","INTFTAYSS", & - "INTFTAZSS","INTFTDXSS","INTFTDYSS","INTFTDZSS","M1N1FKXE ","M1N1FKYE ","M1N1FKZE ", & - "M1N1FMXE ","M1N1FMYE ","M1N1FMZE ","M1N1MKXE ","M1N1MKYE ","M1N1MKZE ","M1N1MMXE ", & - "M1N1MMYE ","M1N1MMZE ","M1N1RAXE ","M1N1RAYE ","M1N1RAZE ","M1N1RDXE ","M1N1RDYE ", & - "M1N1RDZE ","M1N1TAXE ","M1N1TAYE ","M1N1TAZE ","M1N1TDXSS","M1N1TDYSS","M1N1TDZSS", & - "M1N2FKXE ","M1N2FKYE ","M1N2FKZE ","M1N2FMXE ","M1N2FMYE ","M1N2FMZE ","M1N2MKXE ", & - "M1N2MKYE ","M1N2MKZE ","M1N2MMXE ","M1N2MMYE ","M1N2MMZE ","M1N2RAXE ","M1N2RAYE ", & - "M1N2RAZE ","M1N2RDXE ","M1N2RDYE ","M1N2RDZE ","M1N2TAXE ","M1N2TAYE ","M1N2TAZE ", & - "M1N2TDXSS","M1N2TDYSS","M1N2TDZSS","M1N3FKXE ","M1N3FKYE ","M1N3FKZE ","M1N3FMXE ", & - "M1N3FMYE ","M1N3FMZE ","M1N3MKXE ","M1N3MKYE ","M1N3MKZE ","M1N3MMXE ","M1N3MMYE ", & - 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End of code generated by Matlab script end module SubDyn_Output_Params From a3f7764143df5fd0fc2a6de82611009e8d7b8da4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Bonnie Jonkman Date: Tue, 12 Jul 2022 09:45:22 -0600 Subject: [PATCH 17/32] SD: split up WriteOutput vars to reduce number of continuation lines --- modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 | 67660 +++++++++--------- 1 file changed, 32532 insertions(+), 35128 deletions(-) diff --git a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 index 7cf71539ff..8e3cafd4a3 100644 --- a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 +++ b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 @@ -1,21414 +1,21430 @@ module SubDyn_Output_Params use NWTC_Library - ! Indices for computing output channels: - ! NOTES: - ! (1) These parameters are in the order stored in "OutListParameters.xlsx" - ! (2) Array AllOuts() must be dimensioned to the value of the largest output parameter IMPLICIT NONE PUBLIC - ! Time: - INTEGER, PARAMETER :: Time = 0 +! =================================================================================================== +! NOTE: The following lines of code were generated by a Matlab script called "Write_ChckOutLst.m" +! using the parameters listed in the "OutListParameters.xlsx" Excel file. Any changes to these +! lines should be modified in the Matlab script and/or Excel worksheet as necessary. +! =================================================================================================== +! This code was generated by "Write_ChckOutLst.m" at 12-Jul-2022 14:06:59. - ! Member Forces: - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N1FKxe = 1 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N2FKxe = 2 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N3FKxe = 3 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N4FKxe = 4 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N5FKxe = 5 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N6FKxe = 6 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N7FKxe = 7 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N8FKxe = 8 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N9FKxe = 9 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N1FKxe = 10 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N2FKxe = 11 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N3FKxe = 12 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N4FKxe = 13 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N5FKxe = 14 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N6FKxe = 15 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N7FKxe = 16 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N8FKxe = 17 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N9FKxe = 18 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M03N1FKxe = 19 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M03N2FKxe = 20 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M03N3FKxe = 21 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M03N4FKxe = 22 - 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Indices for computing output channels: + ! NOTES: + ! (1) These parameters are in the order stored in "GetSubDynOutListParameters.m" + ! (2) Array AllOuts() must be dimensioned to the value of the largest output parameter + ! Time: - ! Accelerations: + INTEGER(IntKi), PARAMETER :: Time = 0 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N1TAxe = 16039 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N2TAxe = 16040 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N3TAxe = 16041 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N4TAxe = 16042 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N5TAxe = 16043 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N6TAxe = 16044 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N7TAxe = 16045 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N8TAxe = 16046 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M01N9TAxe = 16047 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N1TAxe = 16048 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N2TAxe = 16049 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N3TAxe = 16050 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N4TAxe = 16051 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N5TAxe = 16052 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N6TAxe = 16053 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N7TAxe = 16054 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N8TAxe = 16055 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M02N9TAxe = 16056 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M03N1TAxe = 16057 - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: M03N2TAxe = 16058 - 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The maximum number of output channels which can be output by the code. + !INTEGER(IntKi), PARAMETER :: MaxOutPts = 21705 - ! The maximum number of output channels which can be output by the code. - ! INTEGER(IntKi), PARAMETER :: MaxOutPts = 21705 + INTEGER(IntKi), PARAMETER ::MNfmKe(6,9,99) = reshape((/ & + M01N1FKxe, M01N1FKye, M01N1FKze, M01N1MKxe, M01N1MKye, M01N1MKze, M01N2FKxe, M01N2FKye, M01N2FKze, M01N2MKxe, M01N2MKye, M01N2MKze, & + M01N3FKxe, M01N3FKye, M01N3FKze, M01N3MKxe, M01N3MKye, M01N3MKze, M01N4FKxe, M01N4FKye, M01N4FKze, M01N4MKxe, M01N4MKye, M01N4MKze, & + M01N5FKxe, M01N5FKye, M01N5FKze, M01N5MKxe, M01N5MKye, M01N5MKze, M01N6FKxe, M01N6FKye, M01N6FKze, M01N6MKxe, M01N6MKye, M01N6MKze, & + M01N7FKxe, M01N7FKye, M01N7FKze, M01N7MKxe, M01N7MKye, M01N7MKze, M01N8FKxe, M01N8FKye, M01N8FKze, M01N8MKxe, M01N8MKye, M01N8MKze, & + M01N9FKxe, M01N9FKye, M01N9FKze, M01N9MKxe, M01N9MKye, M01N9MKze, M02N1FKxe, M02N1FKye, M02N1FKze, M02N1MKxe, M02N1MKye, M02N1MKze, & + M02N2FKxe, M02N2FKye, M02N2FKze, M02N2MKxe, M02N2MKye, M02N2MKze, M02N3FKxe, M02N3FKye, M02N3FKze, M02N3MKxe, M02N3MKye, M02N3MKze, & + M02N4FKxe, M02N4FKye, M02N4FKze, M02N4MKxe, M02N4MKye, M02N4MKze, 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End of code generated by Matlab script - INTEGER, PARAMETER :: MNfmKe(6,9,99) = reshape((/M01N1FKxe,M01N1FKye,M01N1FKze,M01N1MKxe,M01N1MKye,M01N1MKze, & - M01N2FKxe,M01N2FKye,M01N2FKze,M01N2MKxe,M01N2MKye,M01N2MKze, & - M01N3FKxe,M01N3FKye,M01N3FKze,M01N3MKxe,M01N3MKye,M01N3MKze, & - M01N4FKxe,M01N4FKye,M01N4FKze,M01N4MKxe,M01N4MKye,M01N4MKze, & - M01N5FKxe,M01N5FKye,M01N5FKze,M01N5MKxe,M01N5MKye,M01N5MKze, & - M01N6FKxe,M01N6FKye,M01N6FKze,M01N6MKxe,M01N6MKye,M01N6MKze, & - M01N7FKxe,M01N7FKye,M01N7FKze,M01N7MKxe,M01N7MKye,M01N7MKze, & - M01N8FKxe,M01N8FKye,M01N8FKze,M01N8MKxe,M01N8MKye,M01N8MKze, & - M01N9FKxe,M01N9FKye,M01N9FKze,M01N9MKxe,M01N9MKye,M01N9MKze, & - M02N1FKxe,M02N1FKye,M02N1FKze,M02N1MKxe,M02N1MKye,M02N1MKze, & - M02N2FKxe,M02N2FKye,M02N2FKze,M02N2MKxe,M02N2MKye,M02N2MKze, & - M02N3FKxe,M02N3FKye,M02N3FKze,M02N3MKxe,M02N3MKye,M02N3MKze, & - M02N4FKxe,M02N4FKye,M02N4FKze,M02N4MKxe,M02N4MKye,M02N4MKze, & - M02N5FKxe,M02N5FKye,M02N5FKze,M02N5MKxe,M02N5MKye,M02N5MKze, & - 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INTEGER, PARAMETER :: IntfTRAss(6) = (/IntfTAXss, IntfTAYss, IntfTAZss, & IntfRAXss, IntfRAYss, IntfRAZss/) - CHARACTER(10), PARAMETER :: ValidParamAry1(10853) = (/ & ! This lists the names of the allowed parameters, which must be sorted alphabetically + + CHARACTER(OutStrLenM1), PARAMETER :: ValidParamAry1(1670) = (/ & ! This lists the names of the allowed parameters, which must be sorted alphabetically "INTFFXSS ","INTFFYSS ","INTFFZSS ","INTFMXSS ","INTFMYSS ","INTFMZSS ","INTFRAXSS ", & "INTFRAYSS ","INTFRAZSS ","INTFRDXSS ","INTFRDYSS ","INTFRDZSS ","INTFTAXSS ","INTFTAYSS ", & "INTFTAZSS ","INTFTDXSS ","INTFTDYSS ","INTFTDZSS ","M01N1FKXE ","M01N1FKYE ","M01N1FKZE ", & @@ -26461,1320 +23817,1327 @@ module SubDyn_Output_Params "M08N5TAYE ","M08N5TAZE ","M08N5TDXSS","M08N5TDYSS","M08N5TDZSS","M08N6FKXE ","M08N6FKYE ", & "M08N6FKZE ","M08N6FMXE ","M08N6FMYE ","M08N6FMZE ","M08N6MKXE ","M08N6MKYE ","M08N6MKZE ", & "M08N6MMXE ","M08N6MMYE ","M08N6MMZE ","M08N6RAXE ","M08N6RAYE ","M08N6RAZE ","M08N6RDXE ", & - "M08N6RDYE ","M08N6RDZE ","M08N6TAXE ","M08N6TAYE ","M08N6TAZE ","M08N6TDXSS","M08N6TDYSS", & - "M08N6TDZSS","M08N7FKXE ","M08N7FKYE ","M08N7FKZE ","M08N7FMXE ","M08N7FMYE ","M08N7FMZE ", & - "M08N7MKXE ","M08N7MKYE ","M08N7MKZE ","M08N7MMXE ","M08N7MMYE ","M08N7MMZE ","M08N7RAXE ", & - "M08N7RAYE ","M08N7RAZE ","M08N7RDXE ","M08N7RDYE ","M08N7RDZE ","M08N7TAXE ","M08N7TAYE ", & - 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This lists the names of the allowed parameters, which must be sorted alphabetically + "M16N4MMYE ","M16N4MMZE ","M16N4RAXE ","M16N4RAYE ","M16N4RAZE ","M16N4RDXE ","M16N4RDYE ", & + "M16N4RDZE ","M16N4TAXE ","M16N4TAYE ","M16N4TAZE ","M16N4TDXSS","M16N4TDYSS","M16N4TDZSS", & + "M16N5FKXE ","M16N5FKYE ","M16N5FKZE ","M16N5FMXE ","M16N5FMYE ","M16N5FMZE ","M16N5MKXE ", & + "M16N5MKYE ","M16N5MKZE ","M16N5MMXE ","M16N5MMYE ","M16N5MMZE ","M16N5RAXE ","M16N5RAYE ", & + "M16N5RAZE ","M16N5RDXE ","M16N5RDYE ","M16N5RDZE ","M16N5TAXE ","M16N5TAYE ","M16N5TAZE ", & + "M16N5TDXSS","M16N5TDYSS","M16N5TDZSS","M16N6FKXE ","M16N6FKYE ","M16N6FKZE ","M16N6FMXE ", & + "M16N6FMYE ","M16N6FMZE ","M16N6MKXE ","M16N6MKYE ","M16N6MKZE ","M16N6MMXE ","M16N6MMYE ", & + "M16N6MMZE ","M16N6RAXE ","M16N6RAYE ","M16N6RAZE ","M16N6RDXE ","M16N6RDYE ","M16N6RDZE ", & + "M16N6TAXE ","M16N6TAYE ","M16N6TAZE ","M16N6TDXSS","M16N6TDYSS","M16N6TDZSS","M16N7FKXE ", & + "M16N7FKYE ","M16N7FKZE ","M16N7FMXE ","M16N7FMYE 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This lists the names of the allowed parameters, which must be sorted alphabetically + "M85N9RDYE ","M85N9RDZE ","M85N9TAXE ","M85N9TAYE ","M85N9TAZE ","M85N9TDXSS","M85N9TDYSS", & + "M85N9TDZSS","M86N1FKXE ","M86N1FKYE ","M86N1FKZE ","M86N1FMXE ","M86N1FMYE ","M86N1FMZE ", & + "M86N1MKXE ","M86N1MKYE ","M86N1MKZE ","M86N1MMXE ","M86N1MMYE ","M86N1MMZE ","M86N1RAXE ", & + "M86N1RAYE ","M86N1RAZE ","M86N1RDXE ","M86N1RDYE ","M86N1RDZE ","M86N1TAXE ","M86N1TAYE ", & + "M86N1TAZE ","M86N1TDXSS","M86N1TDYSS","M86N1TDZSS","M86N2FKXE ","M86N2FKYE ","M86N2FKZE ", & + "M86N2FMXE ","M86N2FMYE ","M86N2FMZE ","M86N2MKXE ","M86N2MKYE ","M86N2MKZE ","M86N2MMXE ", & + "M86N2MMYE ","M86N2MMZE ","M86N2RAXE ","M86N2RAYE ","M86N2RAZE ","M86N2RDXE ","M86N2RDYE ", & + "M86N2RDZE ","M86N2TAXE ","M86N2TAYE ","M86N2TAZE ","M86N2TDXSS","M86N2TDYSS","M86N2TDZSS", & + "M86N3FKXE ","M86N3FKYE ","M86N3FKZE ","M86N3FMXE ","M86N3FMYE ","M86N3FMZE ","M86N3MKXE ", & + "M86N3MKYE ","M86N3MKZE ","M86N3MMXE ","M86N3MMYE 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", & + "M99N7RAXE ","M99N7RAYE ","M99N7RAZE ","M99N7RDXE ","M99N7RDYE ","M99N7RDZE ","M99N7TAXE ", & + "M99N7TAYE ","M99N7TAZE ","M99N7TDXSS","M99N7TDYSS","M99N7TDZSS","M99N8FKXE ","M99N8FKYE ", & + "M99N8FKZE ","M99N8FMXE ","M99N8FMYE ","M99N8FMZE ","M99N8MKXE ","M99N8MKYE ","M99N8MKZE ", & + "M99N8MMXE ","M99N8MMYE ","M99N8MMZE ","M99N8RAXE ","M99N8RAYE ","M99N8RAZE ","M99N8RDXE ", & + "M99N8RDYE ","M99N8RDZE ","M99N8TAXE ","M99N8TAYE ","M99N8TAZE ","M99N8TDXSS","M99N8TDYSS", & + "M99N8TDZSS","M99N9FKXE ","M99N9FKYE ","M99N9FKZE ","M99N9FMXE ","M99N9FMYE ","M99N9FMZE ", & + "M99N9MKXE ","M99N9MKYE ","M99N9MKZE ","M99N9MMXE ","M99N9MMYE ","M99N9MMZE ","M99N9RAXE ", & + "M99N9RAYE ","M99N9RAZE ","M99N9RDXE ","M99N9RDYE ","M99N9RDZE ","M99N9TAXE ","M99N9TAYE ", & + "M99N9TAZE ","M99N9TDXSS","M99N9TDYSS","M99N9TDZSS","REACTFXSS ","REACTFYSS ","REACTFZSS ", & + "REACTMXSS ","REACTMYSS ","REACTMZSS ","SSQM01 ","SSQM02 ","SSQM03 ","SSQM04 ", & + "SSQM05 ","SSQM06 ","SSQM07 ","SSQM08 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","SSQMDD68 ","SSQMDD69 ","SSQMDD70 ","SSQMDD71 ","SSQMDD72 ", & + "SSQMDD73 ","SSQMDD74 ","SSQMDD75 ","SSQMDD76 ","SSQMDD77 ","SSQMDD78 ","SSQMDD79 ", & + "SSQMDD80 ","SSQMDD81 ","SSQMDD82 ","SSQMDD83 ","SSQMDD84 ","SSQMDD85 ","SSQMDD86 ", & + "SSQMDD87 ","SSQMDD88 ","SSQMDD89 ","SSQMDD90 ","SSQMDD91 ","SSQMDD92 ","SSQMDD93 ", & + "SSQMDD94 ","SSQMDD95 ","SSQMDD96 ","SSQMDD97 ","SSQMDD98 ","SSQMDD99 "/) + CHARACTER(OutStrLenM1), PARAMETER :: ValidParamAry(21705) = (/ & ! This lists the names of the allowed parameters, which must be sorted alphabetically + ValidParamAry1, ValidParamAry2, ValidParamAry3, ValidParamAry4, ValidParamAry5, ValidParamAry6, ValidParamAry7, ValidParamAry8, ValidParamAry9, ValidParamAry10, ValidParamAry11, ValidParamAry12, ValidParamAry13/) - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: ParamIndxAry1(10853) = (/ & ! This lists the index into AllOuts(:) of the allowed parameters ValidParamAry(:) - IntfFXss, IntfFYss, IntfFZss, IntfMXss, IntfMYss, IntfMZss, IntfRAXss, & - IntfRAYss, IntfRAZss, IntfRDXss, IntfRDYss, IntfRDZss, IntfTAXss, IntfTAYss, & - IntfTAZss, IntfTDXss, IntfTDYss, IntfTDZss, M01N1FKxe, M01N1FKye, M01N1FKze, & - M01N1FMxe, M01N1FMye, M01N1FMze, M01N1MKxe, M01N1MKye, M01N1MKze, M01N1MMxe, & - M01N1MMye, M01N1MMze, M01N1RAxe, M01N1RAye, M01N1RAze, M01N1RDxe, M01N1RDye, & - M01N1RDze, M01N1TAxe, M01N1TAye, M01N1TAze,M01N1TDxss,M01N1TDyss,M01N1TDzss, & - M01N2FKxe, M01N2FKye, M01N2FKze, M01N2FMxe, M01N2FMye, M01N2FMze, M01N2MKxe, & - M01N2MKye, M01N2MKze, M01N2MMxe, M01N2MMye, M01N2MMze, M01N2RAxe, M01N2RAye, & - M01N2RAze, M01N2RDxe, M01N2RDye, M01N2RDze, M01N2TAxe, M01N2TAye, M01N2TAze, & - M01N2TDxss,M01N2TDyss,M01N2TDzss, M01N3FKxe, M01N3FKye, M01N3FKze, M01N3FMxe, & - M01N3FMye, M01N3FMze, M01N3MKxe, M01N3MKye, M01N3MKze, M01N3MMxe, M01N3MMye, & - M01N3MMze, M01N3RAxe, M01N3RAye, M01N3RAze, M01N3RDxe, M01N3RDye, M01N3RDze, & - M01N3TAxe, M01N3TAye, M01N3TAze,M01N3TDxss,M01N3TDyss,M01N3TDzss, M01N4FKxe, & - M01N4FKye, M01N4FKze, M01N4FMxe, M01N4FMye, M01N4FMze, M01N4MKxe, M01N4MKye, & - M01N4MKze, M01N4MMxe, M01N4MMye, M01N4MMze, M01N4RAxe, M01N4RAye, M01N4RAze, & - M01N4RDxe, M01N4RDye, M01N4RDze, M01N4TAxe, M01N4TAye, M01N4TAze,M01N4TDxss, & - M01N4TDyss,M01N4TDzss, M01N5FKxe, M01N5FKye, M01N5FKze, M01N5FMxe, M01N5FMye, & - M01N5FMze, M01N5MKxe, M01N5MKye, M01N5MKze, M01N5MMxe, M01N5MMye, M01N5MMze, & - M01N5RAxe, M01N5RAye, M01N5RAze, M01N5RDxe, M01N5RDye, M01N5RDze, M01N5TAxe, & - M01N5TAye, M01N5TAze,M01N5TDxss,M01N5TDyss,M01N5TDzss, M01N6FKxe, M01N6FKye, & - M01N6FKze, M01N6FMxe, M01N6FMye, M01N6FMze, M01N6MKxe, M01N6MKye, M01N6MKze, & - M01N6MMxe, M01N6MMye, M01N6MMze, M01N6RAxe, M01N6RAye, M01N6RAze, M01N6RDxe, & - M01N6RDye, M01N6RDze, M01N6TAxe, M01N6TAye, M01N6TAze,M01N6TDxss,M01N6TDyss, & - M01N6TDzss, M01N7FKxe, M01N7FKye, M01N7FKze, M01N7FMxe, M01N7FMye, M01N7FMze, & - M01N7MKxe, M01N7MKye, M01N7MKze, M01N7MMxe, M01N7MMye, M01N7MMze, M01N7RAxe, & - 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This lists the units corresponding to the allowed parameters + "(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2)", & + "(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ", & + "(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ","(N) ","(N) ","(N) ", & + "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & + "(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ", & + "(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ", & + "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ", & + "(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2)","(rad/s^2)", & + "(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ", & + "(m) ","(m) ","(m) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ", & + "(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & + "(N*m) ","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ","(rad) ", & + "(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ","(N) ", & + "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ", & + "(N*m) 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"(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ", & - "(rad/s^2) ","(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ", & - "(m) ","(m) ","(m) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ", & - "(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & - "(N*m) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad) ","(rad) ","(rad) ", & - "(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ","(N) ", & - "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ", & - "(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ", & - "(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ", & - "(m) ","(m) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ", & - "(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & - "(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ", & - "(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ","(N) ","(N) ", & - "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & - "(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad) ", & - "(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ","(m) ", & - "(m) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ", & - "(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2) ", & - "(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ", & - "(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ","(N) ","(N) ","(N) ", & - "(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & - "(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad/s^2) ","(rad) ","(rad) ", & - "(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ", & - "(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(--) ", & - "(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ", & - "(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ", & - "(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ", & - "(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ", & - "(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ", & - "(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ", & - "(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ","(--) ", & - 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"(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ", & - "(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ", & - "(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ", & - "(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ", & - "(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ","(1/s^2) ", & - "(1/s^2) ","(1/s^2) "/) - CHARACTER(ChanLen), PARAMETER :: ParamUnitsAry(21705) = [ParamUnitsAry1,ParamUnitsAry2] ! End of code generated by Matlab script From 2006a105e40274186e6c5e29ce002f2a62954ad2 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Bonnie Jonkman Date: Thu, 14 Jul 2022 08:42:51 -0600 Subject: [PATCH 18/32] SD: make new channel names backward compatible previous channel names did not have a leading 0 on the member #; this change allows the leading zero to be omitted --- modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 | 11 ++++++++--- 1 file changed, 8 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 index e915422acb..769caf5ec0 100644 --- a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 +++ b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output.f90 @@ -21,7 +21,7 @@ MODULE SubDyn_Output USE NWTC_Library USE SubDyn_Types USE SD_FEM - USE SubDyn_Output_Params, only: MNfmKe, MNfmMe, MNTDss, MNRDe, MNTRAe, IntfSS, IntfTRss, IntfTRAss, ReactSS + USE SubDyn_Output_Params, only: MNfmKe, MNfmMe, MNTDss, MNRDe, MNTRAe, IntfSS, IntfTRss, IntfTRAss, ReactSS, OutStrLenM1 USE SubDyn_Output_Params, only: ParamIndxAry, ParamUnitsAry, ValidParamAry, SSqm01, SSqmd01, SSqmdd01 IMPLICIT NONE @@ -757,16 +757,21 @@ SUBROUTINE SDOut_ChkOutLst( OutList, p, ErrStat, ErrMsg ) p%OutParam(I)%SignM = -1 ! ex, '-TipDxc1' causes the sign of TipDxc1 to be switched. OutListTmp = OutListTmp(2:) ELSE IF ( INDEX( 'mM', OutListTmp(1:1) ) > 0 ) THEN ! We'll assume this is a variable name for now, (if not, we will check later if OutListTmp(2:) is also a variable name) - CheckOutListAgain = .TRUE. + CheckOutListAgain = .TRUE. p%OutParam(I)%SignM = 1 ELSE p%OutParam(I)%SignM = 1 END IF + if ( INDEX( 'mM', OutListTmp(1:1) ) > 0 .and. INDEX( '0123456789', OutListTmp(2:2) ) > 0 .and. INDEX( 'nN', OutListTmp(3:3) ) > 0 ) then ! an old-style output without the leading zero on the member number + OutListTmp = OutListTmp(1:1)//'0'//OutListTmp(2:) + CheckOutListAgain = .FALSE. + end if + CALL Conv2UC( OutListTmp ) ! Convert OutListTmp to upper case - Indx = IndexCharAry( OutListTmp(1:10), ValidParamAry ) + Indx = IndexCharAry( OutListTmp(1:OutStrLenM1), ValidParamAry ) IF ( CheckOutListAgain .AND. Indx < 1 ) THEN ! Let's assume that "M" really meant "minus" and then test again p%OutParam(I)%SignM = -1 ! ex, 'MTipDxc1' causes the sign of TipDxc1 to be switched. From c9913fe11f8aa4ca4925784a234d4910ae2983c9 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Bonnie Jonkman Date: Mon, 12 Sep 2022 11:54:34 -0600 Subject: [PATCH 19/32] SD: fix units on M??N?MKxe channels --- modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 | 1782 +++++++++---------- 1 file changed, 891 insertions(+), 891 deletions(-) diff --git a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 index 8e3cafd4a3..ca7344592d 100644 --- a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 +++ b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 @@ -29825,3076 +29825,3076 @@ module SubDyn_Output_Params "(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2)", & "(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ", & "(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ","(N) ","(N) ","(N) ", & - "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & + "(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & "(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ", & "(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ", & - "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ", & + "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ", & "(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2)","(rad/s^2)", & "(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ", & "(m) ","(m) ","(m) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ", & - "(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & + "(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & "(N*m) ","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ","(rad) ", & "(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ","(N) ", & - "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ", & + "(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ", & "(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad/s^2)", & "(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ", & "(m) ","(m) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ","(N) ", & - "(N) ","(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & + "(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ", & "(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ", & "(m/s^2) ","(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ","(N) ","(N) ", & - 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"(N) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2)", & + "(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(rad/s^2)", & "(rad/s^2)","(rad/s^2)","(rad) ","(rad) ","(rad) ","(m/s^2) ","(m/s^2) ", & "(m/s^2) ","(m) ","(m) ","(m) ","(N) ","(N) ","(N) ", & "(N*m) ","(N*m) ","(N*m) ","(-) ","(-) ","(-) ","(-) ", & From 1a238d36e7168cc26a52ef42d0708ed5fc93acd1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Wed, 11 Oct 2023 13:30:51 -0600 Subject: [PATCH 20/32] SD: remove extraneous OutStrLenM1 in SubDyn_Output_Params.f90 --- modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 | 5 ----- 1 file changed, 5 deletions(-) diff --git a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 index ca7344592d..f530c38508 100644 --- a/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 +++ b/modules/subdyn/src/SubDyn_Output_Params.f90 @@ -13,11 +13,6 @@ module SubDyn_Output_Params ! This code was generated by "Write_ChckOutLst.m" at 12-Jul-2022 14:06:59. - ! Parameters related to output length (number of characters allowed in the output data headers): - - INTEGER(IntKi), PARAMETER :: OutStrLenM1 = ChanLen - 1 - - ! Indices for computing output channels: ! NOTES: ! (1) These parameters are in the order stored in "GetSubDynOutListParameters.m" From bd1edc97f45ca8f1c0bdd8d73af80fe515062215 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Wed, 11 Oct 2023 15:00:07 -0600 Subject: [PATCH 21/32] Update r-test comments to match new NMOutputs limit --- reg_tests/r-test | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/reg_tests/r-test b/reg_tests/r-test index a13b636bb6..c82c9956b5 160000 --- a/reg_tests/r-test +++ b/reg_tests/r-test @@ -1 +1 @@ -Subproject commit a13b636bb609086a889aeb86292f7ebbf913a790 +Subproject commit c82c9956b5d5e384da5b7c1b613ed65d6782790b From 5034481eb8e2c632905850d30c4aa763fcc5e45e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Thu, 12 Oct 2023 10:57:04 -0600 Subject: [PATCH 22/32] [BugFix] SrvD segfault if lidar used, but no SumPrint There was some a missing if statement to check if the summary file is actually being used. If lidar in InflowWind is in use, then a segfault would occur in ServoDyn if `SumPrint` wass set to false. --- modules/servodyn/src/BladedInterface_EX.f90 | 60 +++++++++++---------- 1 file changed, 31 insertions(+), 29 deletions(-) diff --git a/modules/servodyn/src/BladedInterface_EX.f90 b/modules/servodyn/src/BladedInterface_EX.f90 index 4604a787fe..37e77d0978 100644 --- a/modules/servodyn/src/BladedInterface_EX.f90 +++ b/modules/servodyn/src/BladedInterface_EX.f90 @@ -405,35 +405,37 @@ subroutine InitLidarMeas() u%MsrPositionsZ = InitInp%MsrPositionsZ endif ! Write summary info to summary file - if (p%SensorType > 0) then ! Set these here rather than overwrite every loop step in SensorType 1 or 3 - J=LidarMsr_StartIdx - call WrSumInfoRcvd( J+0, '','Lidar input: Sensor Type') - call WrSumInfoRcvd( J+1, '','Lidar input: Number of Beams') - call WrSumInfoRcvd( J+2, '','Lidar input: Number of Pulse Gates') - call WrSumInfoRcvd( J+3, '','Lidar input: Reference average wind speed for the lidar') - endif - if (p%SensorType == 1) THEN - do I=1,min(p%NumBeam,(LidarMsr_MaxChan-4)/4) ! Don't overstep the end for the lidar measure group - J=LidarMsr_StartIdx + 4 + (I-1) - call WrSumInfoRcvd( J+0, '','Lidar input: Measured Wind Speeds ('//trim(Num2LStr(I))//')') - call WrSumInfoRcvd( J+p%NumBeam*1, '','Lidar input: Measurement Points X ('//trim(Num2LStr(I))//')') - call WrSumInfoRcvd( J+p%NumBeam*2, '','Lidar input: Measurement Points Y ('//trim(Num2LStr(I))//')') - call WrSumInfoRcvd( J+p%NumBeam*3, '','Lidar input: Measurement Points Z ('//trim(Num2LStr(I))//')') - enddo - elseif (p%SensorType == 2) THEN - J=LidarMsr_StartIdx - call WrSumInfoRcvd( J+4, '','Lidar input: Measured Wind Speeds') - call WrSumInfoRcvd( J+5, '','Lidar input: Measurement Points X') - call WrSumInfoRcvd( J+6, '','Lidar input: Measurement Points Y') - call WrSumInfoRcvd( J+7, '','Lidar input: Measurement Points Z') - elseif (p%SensorType == 3) THEN - do I=1,min(p%NumPulseGate,(LidarMsr_MaxChan-4)/4) ! Don't overstep the end for the lidar measure group - J=LidarMsr_StartIdx + 4 + (I-1) - call WrSumInfoRcvd( J+0, '','Lidar input: Measured Wind Speeds ('//trim(Num2LStr(I))//')') - call WrSumInfoRcvd( J+p%NumPulseGate*1, '','Lidar input: Measurement Points X ('//trim(Num2LStr(I))//')') - call WrSumInfoRcvd( J+p%NumPulseGate*2, '','Lidar input: Measurement Points Y ('//trim(Num2LStr(I))//')') - call WrSumInfoRcvd( J+p%NumPulseGate*3, '','Lidar input: Measurement Points Z ('//trim(Num2LStr(I))//')') - enddo + if (UnSum > 0) then + if (p%SensorType > 0) then ! Set these here rather than overwrite every loop step in SensorType 1 or 3 + J=LidarMsr_StartIdx + call WrSumInfoRcvd( J+0, '','Lidar input: Sensor Type') + call WrSumInfoRcvd( J+1, '','Lidar input: Number of Beams') + call WrSumInfoRcvd( J+2, '','Lidar input: Number of Pulse Gates') + call WrSumInfoRcvd( J+3, '','Lidar input: Reference average wind speed for the lidar') + endif + if (p%SensorType == 1) THEN + do I=1,min(p%NumBeam,(LidarMsr_MaxChan-4)/4) ! Don't overstep the end for the lidar measure group + J=LidarMsr_StartIdx + 4 + (I-1) + call WrSumInfoRcvd( J+0, '','Lidar input: Measured Wind Speeds ('//trim(Num2LStr(I))//')') + call WrSumInfoRcvd( J+p%NumBeam*1, '','Lidar input: Measurement Points X ('//trim(Num2LStr(I))//')') + call WrSumInfoRcvd( J+p%NumBeam*2, '','Lidar input: Measurement Points Y ('//trim(Num2LStr(I))//')') + call WrSumInfoRcvd( J+p%NumBeam*3, '','Lidar input: Measurement Points Z ('//trim(Num2LStr(I))//')') + enddo + elseif (p%SensorType == 2) THEN + J=LidarMsr_StartIdx + call WrSumInfoRcvd( J+4, '','Lidar input: Measured Wind Speeds') + call WrSumInfoRcvd( J+5, '','Lidar input: Measurement Points X') + call WrSumInfoRcvd( J+6, '','Lidar input: Measurement Points Y') + call WrSumInfoRcvd( J+7, '','Lidar input: Measurement Points Z') + elseif (p%SensorType == 3) THEN + do I=1,min(p%NumPulseGate,(LidarMsr_MaxChan-4)/4) ! Don't overstep the end for the lidar measure group + J=LidarMsr_StartIdx + 4 + (I-1) + call WrSumInfoRcvd( J+0, '','Lidar input: Measured Wind Speeds ('//trim(Num2LStr(I))//')') + call WrSumInfoRcvd( J+p%NumPulseGate*1, '','Lidar input: Measurement Points X ('//trim(Num2LStr(I))//')') + call WrSumInfoRcvd( J+p%NumPulseGate*2, '','Lidar input: Measurement Points Y ('//trim(Num2LStr(I))//')') + call WrSumInfoRcvd( J+p%NumPulseGate*3, '','Lidar input: Measurement Points Z ('//trim(Num2LStr(I))//')') + enddo + endif endif end subroutine InitLidarMeas From 7cbd2f62ac963f91cb0d0ca38beeb469020e4a24 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Tue, 23 May 2023 13:45:24 -0600 Subject: [PATCH 23/32] OpFM: fix inconsistent typing of NodeCluster in FAST_Types --- modules/openfast-library/src/FAST_Registry.txt | 2 +- modules/openfast-library/src/FAST_Types.f90 | 4 ++-- 2 files changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/modules/openfast-library/src/FAST_Registry.txt b/modules/openfast-library/src/FAST_Registry.txt index b869f5202f..7a3deecc33 100644 --- a/modules/openfast-library/src/FAST_Registry.txt +++ b/modules/openfast-library/src/FAST_Registry.txt @@ -747,7 +747,7 @@ typedef ^ FAST_ExternInitType ReKi windGrid_pZero 3 - - "fixed position of the X typedef ^ FAST_ExternInitType CHARACTER(1024) RootName - - - "Root name of FAST output files (overrides normal operation)" - typedef ^ FAST_ExternInitType IntKi NumActForcePtsBlade - - - "number of actuator line force points in blade" - typedef ^ FAST_ExternInitType IntKi NumActForcePtsTower - - - "number of actuator line force points in tower" - -typedef ^ FAST_ExternInitType logical NodeClusterType - - - "Node clustering for actuator line (0 - Uniform, 1 - Non-uniform clustered towards tip)" - +typedef ^ FAST_ExternInitType IntKi NodeClusterType - - - "Node clustering for actuator line (0 - Uniform, 1 - Non-uniform clustered towards tip)" - # ..... FAST Turbine Data (one realization) ....................................................................................................... typedef ^ FAST_TurbineType IntKi TurbID - 1 - "Turbine ID Number" - diff --git a/modules/openfast-library/src/FAST_Types.f90 b/modules/openfast-library/src/FAST_Types.f90 index fc8eac4b86..fdc0a632cd 100644 --- a/modules/openfast-library/src/FAST_Types.f90 +++ b/modules/openfast-library/src/FAST_Types.f90 @@ -48250,7 +48250,7 @@ SUBROUTINE FAST_PackExternInitType( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Indata, ErrStat, Int_Xferred = Int_Xferred + 1 IntKiBuf(Int_Xferred) = InData%NumActForcePtsTower Int_Xferred = Int_Xferred + 1 - IntKiBuf(Int_Xferred) = TRANSFER(InData%NodeClusterType, IntKiBuf(1)) + IntKiBuf(Int_Xferred) = InData%NodeClusterType Int_Xferred = Int_Xferred + 1 END SUBROUTINE FAST_PackExternInitType @@ -48367,7 +48367,7 @@ SUBROUTINE FAST_UnPackExternInitType( ReKiBuf, DbKiBuf, IntKiBuf, Outdata, ErrSt Int_Xferred = Int_Xferred + 1 OutData%NumActForcePtsTower = IntKiBuf(Int_Xferred) Int_Xferred = Int_Xferred + 1 - OutData%NodeClusterType = TRANSFER(IntKiBuf(Int_Xferred), OutData%NodeClusterType) + OutData%NodeClusterType = IntKiBuf(Int_Xferred) Int_Xferred = Int_Xferred + 1 END SUBROUTINE FAST_UnPackExternInitType From 55b8e11b1b0403347e2546f8088edd64efc64421 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Tue, 23 May 2023 13:47:39 -0600 Subject: [PATCH 24/32] cmake: remove openfast_cpp_api from default build if not selected --- glue-codes/openfast/CMakeLists.txt | 15 +++++++++++---- reg_tests/CTestList.cmake | 4 +++- 2 files changed, 14 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt b/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt index 24dcb4d843..efab078df1 100644 --- a/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt +++ b/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt @@ -20,9 +20,6 @@ add_executable(openfast src/FAST_Prog.f90) target_link_libraries(openfast openfastlib_static) set_target_properties(openfast PROPERTIES LINKER_LANGUAGE Fortran) -add_executable(openfast_cpp src/FAST_Prog.cpp src/FastLibAPI.cpp) -target_link_libraries(openfast_cpp openfastlib) - string(TOUPPER ${CMAKE_Fortran_COMPILER_ID} _compiler_id) if (${_compiler_id} STREQUAL "GNU" AND NOT ${VARIABLE_TRACKING}) # With variable tracking enabled, the compile step frequently aborts on large modules and @@ -33,5 +30,15 @@ if (${_compiler_id} STREQUAL "GNU" AND NOT ${VARIABLE_TRACKING}) set_source_files_properties(src/FAST_Prog.f90 PROPERTIES COMPILE_FLAGS "-fno-var-tracking -fno-var-tracking-assignments") endif() -install(TARGETS openfast openfast_cpp +install(TARGETS openfast RUNTIME DESTINATION bin) + +if(BUILD_OPENFAST_CPP_API) + add_executable(openfast_cpp src/FAST_Prog.cpp src/FastLibAPI.cpp) + target_link_libraries(openfast_cpp openfastlib) + + install(TARGETS openfast_cpp + RUNTIME DESTINATION bin) +endif(BUILD_OPENFAST_CPP_API) + + diff --git a/reg_tests/CTestList.cmake b/reg_tests/CTestList.cmake index f5164270dc..3dc491daa1 100644 --- a/reg_tests/CTestList.cmake +++ b/reg_tests/CTestList.cmake @@ -291,7 +291,9 @@ endif() # OpenFAST C++ Driver test for OpenFAST Library # This tests the FAST Library and FAST_Library.h -of_fastlib_regression("AWT_YFree_WSt" "fastlib;elastodyn;aerodyn15;servodyn") +if(BUILD_OPENFAST_CPP_API) + of_fastlib_regression("AWT_YFree_WSt" "fastlib;elastodyn;aerodyn15;servodyn") +endif() # OpenFAST Python API test of_regression_py("5MW_Land_DLL_WTurb_py" "openfast;fastlib;python;elastodyn;aerodyn15;servodyn") From 94ca6ed79af3fa09d829100a218711f8f9b48d4a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Tue, 23 May 2023 14:34:27 -0600 Subject: [PATCH 25/32] Add CMake option for BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER for openfast_cpp_driver target --- .github/workflows/automated-dev-tests.yml | 3 ++- CMakeLists.txt | 1 + glue-codes/openfast/CMakeLists.txt | 10 +++++----- reg_tests/CTestList.cmake | 4 ++-- 4 files changed, 10 insertions(+), 8 deletions(-) diff --git a/.github/workflows/automated-dev-tests.yml b/.github/workflows/automated-dev-tests.yml index 3567571a2d..c25a5c238c 100644 --- a/.github/workflows/automated-dev-tests.yml +++ b/.github/workflows/automated-dev-tests.yml @@ -200,6 +200,7 @@ jobs: -DVARIABLE_TRACKING=OFF \ -DBUILD_FASTFARM:BOOL=ON \ -DBUILD_OPENFAST_CPP_API:BOOL=ON \ + -DBUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER:BOOL=ON \ -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=OFF \ -DBUILD_TESTING:BOOL=ON \ -DCTEST_PLOT_ERRORS:BOOL=ON \ @@ -244,7 +245,7 @@ jobs: - name: Build OpenFAST C-Interfaces working-directory: ${{runner.workspace}}/openfast/build run: | - cmake --build . --target openfastlib openfast_cpp openfastcpp aerodyn_inflow_c_binding moordyn_c_binding ifw_c_binding hydrodyn_c_binding regression_test_controllers + cmake --build . --target openfastlib openfast_cpp_driver openfastcpp aerodyn_inflow_c_binding moordyn_c_binding ifw_c_binding hydrodyn_c_binding regression_test_controllers - name: Cache the workspace uses: actions/cache@v3.0.4 with: diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt index 5c9dda9259..e41e2b7bb3 100644 --- a/CMakeLists.txt +++ b/CMakeLists.txt @@ -44,6 +44,7 @@ option(FPE_TRAP_ENABLED "Enable FPE trap in compiler options" off) option(ORCA_DLL_LOAD "Enable OrcaFlex Library Load" on) option(BUILD_FASTFARM "Enable building FAST.Farm" off) option(BUILD_OPENFAST_CPP_API "Enable building OpenFAST - C++ API" off) +option(BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER "Enable building OpenFAST C++ driver using C++ API" off) option(BUILD_OPENFAST_SIMULINK_API "Enable building OpenFAST for use with Simulink" off) option(OPENMP "Enable OpenMP support" off) option(USE_LOCAL_STATIC_LAPACK "Enable downloading and building static LAPACK and BLAS libs" off) diff --git a/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt b/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt index efab078df1..a22cbde0a0 100644 --- a/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt +++ b/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt @@ -33,12 +33,12 @@ endif() install(TARGETS openfast RUNTIME DESTINATION bin) -if(BUILD_OPENFAST_CPP_API) - add_executable(openfast_cpp src/FAST_Prog.cpp src/FastLibAPI.cpp) - target_link_libraries(openfast_cpp openfastlib) +if(BUILD_OPENFAST_CPP_API AND BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER) + add_executable(openfast_cpp_driver src/FAST_Prog.cpp src/FastLibAPI.cpp) + target_link_libraries(openfast_cpp_driver openfastlib) - install(TARGETS openfast_cpp + install(TARGETS openfast_cpp_driver RUNTIME DESTINATION bin) -endif(BUILD_OPENFAST_CPP_API) +endif(BUILD_OPENFAST_CPP_API AND BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER) diff --git a/reg_tests/CTestList.cmake b/reg_tests/CTestList.cmake index 3dc491daa1..797c3c8bd8 100644 --- a/reg_tests/CTestList.cmake +++ b/reg_tests/CTestList.cmake @@ -291,9 +291,9 @@ endif() # OpenFAST C++ Driver test for OpenFAST Library # This tests the FAST Library and FAST_Library.h -if(BUILD_OPENFAST_CPP_API) +if(BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER) of_fastlib_regression("AWT_YFree_WSt" "fastlib;elastodyn;aerodyn15;servodyn") -endif() +endif(BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER) # OpenFAST Python API test of_regression_py("5MW_Land_DLL_WTurb_py" "openfast;fastlib;python;elastodyn;aerodyn15;servodyn") From a4163030f10e43fe3c922ca41ed91b8443144281 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Tue, 23 May 2023 14:39:37 -0600 Subject: [PATCH 26/32] CTest: openfast_cpp_driver executable name --- reg_tests/CTestList.cmake | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/reg_tests/CTestList.cmake b/reg_tests/CTestList.cmake index 797c3c8bd8..8aa86ae6ed 100644 --- a/reg_tests/CTestList.cmake +++ b/reg_tests/CTestList.cmake @@ -85,7 +85,7 @@ endfunction(of_regression) function(of_fastlib_regression TESTNAME LABEL) set(TEST_SCRIPT "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/executeOpenfastRegressionCase.py") - set(OPENFAST_EXECUTABLE "${CMAKE_BINARY_DIR}/glue-codes/openfast/openfast_cpp") + set(OPENFAST_EXECUTABLE "${CMAKE_BINARY_DIR}/glue-codes/openfast/openfast_cpp_driver") set(SOURCE_DIRECTORY "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/..") set(BUILD_DIRECTORY "${CTEST_BINARY_DIR}/glue-codes/openfast") regression(${TEST_SCRIPT} ${OPENFAST_EXECUTABLE} ${SOURCE_DIRECTORY} ${BUILD_DIRECTORY} "${TESTNAME}_fastlib" "${LABEL}" ${TESTNAME}) From 10094c584c91bd626ba18402c49842990f32f99e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Thu, 12 Oct 2023 15:20:59 -0600 Subject: [PATCH 27/32] OFcpp: some updates based on PR feedback --- glue-codes/openfast/CMakeLists.txt | 4 ++-- reg_tests/CMakeLists.txt | 2 +- reg_tests/CTestList.cmake | 2 +- 3 files changed, 4 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt b/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt index a22cbde0a0..bc2e132339 100644 --- a/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt +++ b/glue-codes/openfast/CMakeLists.txt @@ -33,12 +33,12 @@ endif() install(TARGETS openfast RUNTIME DESTINATION bin) -if(BUILD_OPENFAST_CPP_API AND BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER) +if(BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER) add_executable(openfast_cpp_driver src/FAST_Prog.cpp src/FastLibAPI.cpp) target_link_libraries(openfast_cpp_driver openfastlib) install(TARGETS openfast_cpp_driver RUNTIME DESTINATION bin) -endif(BUILD_OPENFAST_CPP_API AND BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER) +endif() diff --git a/reg_tests/CMakeLists.txt b/reg_tests/CMakeLists.txt index 268e188f9d..70cbf67176 100644 --- a/reg_tests/CMakeLists.txt +++ b/reg_tests/CMakeLists.txt @@ -42,7 +42,7 @@ option(CTEST_NO_RUN_FLAG "Complete the regression test comparison but do not ex # Set the OpenFAST executable configuration option and default set(CTEST_OPENFAST_EXECUTABLE "${CMAKE_BINARY_DIR}/glue-codes/openfast/openfast${CMAKE_EXECUTABLE_SUFFIX}" CACHE FILEPATH "Specify the OpenFAST executable to use in testing.") -if(BUILD_OPENFAST_CPP_API) +if(BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER) # Set the OpenFAST executable configuration option and default set(CTEST_OPENFASTCPP_EXECUTABLE "${CMAKE_BINARY_DIR}/glue-codes/openfast-cpp/openfastcpp${CMAKE_EXECUTABLE_SUFFIX}" CACHE FILEPATH "Specify the OpenFAST C++ executable to use in testing.") endif() diff --git a/reg_tests/CTestList.cmake b/reg_tests/CTestList.cmake index 8aa86ae6ed..7fda42b586 100644 --- a/reg_tests/CTestList.cmake +++ b/reg_tests/CTestList.cmake @@ -285,7 +285,7 @@ of_regression("MHK_RM1_Floating" "openfast;elastodyn;aerod of_regression("Tailfin_FreeYaw1DOF_PolarBased" "openfast;elastodyn;aerodyn15") # OpenFAST C++ API test -if(BUILD_OPENFAST_CPP_API) +if(BUILD_OPENFAST_CPP_DRIVER) of_cpp_interface_regression("5MW_Land_DLL_WTurb_cpp" "openfast;fastlib;cpp") endif() From dc55824c92830d450cf8bac11262d1ae8973d709 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Lu Wang Date: Thu, 12 Oct 2023 15:28:30 -0600 Subject: [PATCH 28/32] HD bug fixes for the strip-theory hydrodynamic loads See Issue #1446 for more information (https://github.com/OpenFAST/openfast/issues/1446). --- modules/hydrodyn/src/Morison.f90 | 6 +++--- 1 file changed, 3 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/modules/hydrodyn/src/Morison.f90 b/modules/hydrodyn/src/Morison.f90 index 35c1a11dbe..71fe162c9b 100644 --- a/modules/hydrodyn/src/Morison.f90 +++ b/modules/hydrodyn/src/Morison.f90 @@ -3150,7 +3150,7 @@ SUBROUTINE Morison_CalcOutput( Time, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, errStat, elseif (i == N+1) then deltal = mem%dl/2.0_ReKi h_c = -mem%dl/4.0_ReKi - elseif ( mem%i_floor == i+1 ) then ! This node is the upper node of an element which crosses the seabed + elseif ( mem%i_floor+1 == i ) then ! This node is the upper node of an element which crosses the seabed deltal = mem%dl/2.0_ReKi - mem%h_floor ! TODO: h_floor is negative valued, should we be subrtracting it from dl/2? GJH h_c = 0.5_ReKi*(mem%dl/2.0_ReKi + mem%h_floor) else @@ -3164,7 +3164,7 @@ SUBROUTINE Morison_CalcOutput( Time, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, errStat, !TODO: Fix this one pos1 = u%Mesh%Position(:, mem%NodeIndx(i)) ! use reference position for following equation pos1(3) = pos1(3) - p%MSL2SWL - h = ( pos1(3) ) / mem%cosPhi_ref !TODO: Needs to be augmented for wave stretching + h = ( -pos1(3) ) / mem%cosPhi_ref !TODO: Needs to be augmented for wave stretching deltal = mem%dl/2.0 + h h_c = 0.5*(h-mem%dl/2.0) else @@ -3189,7 +3189,7 @@ SUBROUTINE Morison_CalcOutput( Time, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, errStat, ! ------------------- hydrodynamic drag loads: sides: Section 7.1.2 ------------------------ vec = matmul( mem%Ak,m%vrel(:,mem%NodeIndx(i)) ) f_hydro = mem%Cd(i)*p%WtrDens*mem%RMG(i)*TwoNorm(vec)*vec + & - 0.5*mem%AxCd(i)*p%WtrDens*pi*mem%RMG(i)*dRdl_p * matmul( dot_product( mem%k, m%vrel(:,mem%NodeIndx(i)) )*mem%kkt, m%vrel(:,mem%NodeIndx(i)) ) + 0.5*mem%AxCd(i)*p%WtrDens*pi*mem%RMG(i)*dRdl_p * abs(dot_product( mem%k, m%vrel(:,mem%NodeIndx(i)) )) * matmul( mem%kkt, m%vrel(:,mem%NodeIndx(i)) ) ! call LumpDistrHydroLoads( f_hydro, mem%k, deltal, h_c, m%F_D(:, mem%NodeIndx(i)) ) call LumpDistrHydroLoads( f_hydro, mem%k, deltal, h_c, m%memberLoads(im)%F_D(:, i) ) y%Mesh%Force (:,mem%NodeIndx(i)) = y%Mesh%Force (:,mem%NodeIndx(i)) + m%memberLoads(im)%F_D(1:3, i) From 2774b6c448099979f5d864a3368d2a376c9e63a9 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Lu Wang Date: Thu, 12 Oct 2023 15:42:17 -0600 Subject: [PATCH 29/32] Update the wave-radiation convolution integral to 2nd order --- modules/hydrodyn/src/Conv_Radiation.f90 | 6 ++++-- 1 file changed, 4 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/modules/hydrodyn/src/Conv_Radiation.f90 b/modules/hydrodyn/src/Conv_Radiation.f90 index 1aa6b961f9..7d54b37e24 100644 --- a/modules/hydrodyn/src/Conv_Radiation.f90 +++ b/modules/hydrodyn/src/Conv_Radiation.f90 @@ -554,8 +554,10 @@ SUBROUTINE Conv_Rdtn_CalcOutput( Time, u, p, x, xd, z, OtherState, y, m, ErrStat ! F_RdtnRmndr(I) = 0.0 DO J = 1,6*p%NBody ! Loop through all platform DOFs - - DO K = 0, MaxInd ! Loop through all NStepRdtn time steps in the radiation Kernel (less than NStepRdtn time steps are used when ZTime < RdtnTmax) + ! Contribution from the first and last time steps are halved to make the integration 2nd-order accurate + F_RdtnDT(I) = F_RdtnDT(I) - 0.5_SiKi * p%RdtnKrnl(MaxInd,I,J)*xd%XDHistory(0,J) & + - 0.5_SiKi * p%RdtnKrnl(0,I,J)*xd%XDHistory(MaxInd,J) + DO K = 1, MaxInd-1 ! Loop through all remaining NStepRdtn-2 time steps in the radiation Kernel (less than NStepRdtn time steps are used when ZTime < RdtnTmax) F_RdtnDT(I) = F_RdtnDT(I) - p%RdtnKrnl(MaxInd-K,I,J)*xd%XDHistory(K,J) END DO !DO K = MAX(0,xd%IndRdtn-p%NStepRdtn ),xd%IndRdtn-1 ! Loop through all NStepRdtn time steps in the radiation Kernel (less than NStepRdtn time steps are used when ZTime < RdtnTmax) From 35214599e6939274589d18d106efba9d39f89def Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Fri, 13 Oct 2023 16:28:56 -0600 Subject: [PATCH 30/32] GitHub actions: update "cache" version for set-state deprecation Out GitHub actions had been pinned to cache@v3.0.4, but this used the old method of set-state that GH is deprecating. Any version of cache after cache@3.2.4 will contain the fix --- .github/workflows/automated-dev-tests.yml | 40 +++++++++++------------ 1 file changed, 20 insertions(+), 20 deletions(-) diff --git a/.github/workflows/automated-dev-tests.yml b/.github/workflows/automated-dev-tests.yml index c25a5c238c..8c139019ab 100644 --- a/.github/workflows/automated-dev-tests.yml +++ b/.github/workflows/automated-dev-tests.yml @@ -74,7 +74,7 @@ jobs: run: | cmake --build . --target all - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-all-debug-${{ github.sha }} @@ -157,7 +157,7 @@ jobs: run: | cmake --build . --target regression_test_module_drivers - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-drivers-release-${{ github.sha }} @@ -209,7 +209,7 @@ jobs: working-directory: ${{runner.workspace}}/openfast/build run: cmake --build . --target openfast_postlib - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-postlib-release-${{ github.sha }} @@ -220,7 +220,7 @@ jobs: needs: build-postlib-release steps: - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-postlib-release-${{ github.sha }} @@ -247,7 +247,7 @@ jobs: run: | cmake --build . --target openfastlib openfast_cpp_driver openfastcpp aerodyn_inflow_c_binding moordyn_c_binding ifw_c_binding hydrodyn_c_binding regression_test_controllers - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-interfaces-release-${{ github.sha }} @@ -258,7 +258,7 @@ jobs: needs: build-postlib-release steps: - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-postlib-release-${{ github.sha }} @@ -285,7 +285,7 @@ jobs: run: | cmake --build . --target openfast - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-openfast-release-${{ github.sha }} @@ -296,7 +296,7 @@ jobs: needs: build-postlib-release steps: - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-postlib-release-${{ github.sha }} @@ -323,7 +323,7 @@ jobs: run: | cmake --build . --target FAST.Farm - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-fastfarm-release-${{ github.sha }} @@ -398,7 +398,7 @@ jobs: needs: build-drivers-release steps: - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-drivers-release-${{ github.sha }} @@ -454,7 +454,7 @@ jobs: needs: build-all-debug steps: - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-all-debug-${{ github.sha }} @@ -513,7 +513,7 @@ jobs: needs: build-interfaces-release steps: - 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name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-openfast-release-${{ github.sha }} @@ -814,7 +814,7 @@ jobs: needs: build-openfast-release steps: - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-openfast-release-${{ github.sha }} @@ -864,7 +864,7 @@ jobs: needs: build-openfast-release steps: - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-openfast-release-${{ github.sha }} @@ -914,7 +914,7 @@ jobs: needs: build-fastfarm-release steps: - name: Cache the workspace - uses: actions/cache@v3.0.4 + uses: actions/cache@v3 with: path: ${{runner.workspace}} key: build-fastfarm-release-${{ github.sha }} From 8fa3d548aadfd00a4d76719aa22a223027b2e772 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Mon, 16 Oct 2023 13:26:36 -0600 Subject: [PATCH 31/32] Update regression tests --- reg_tests/r-test | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/reg_tests/r-test b/reg_tests/r-test index c82c9956b5..a9480d7119 160000 --- a/reg_tests/r-test +++ b/reg_tests/r-test @@ -1 +1 @@ -Subproject commit c82c9956b5d5e384da5b7c1b613ed65d6782790b +Subproject commit a9480d711900341ab82542bf57d38565aaf436cf From 7d814a39c1668b07af3bcb125582d85c19d292aa Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: andrew-platt Date: Mon, 16 Oct 2023 16:37:25 -0600 Subject: [PATCH 32/32] AD15 driver: segmentation fault with intel compiler when no blades --- modules/aerodyn/src/AeroDyn.f90 | 2 ++ 1 file changed, 2 insertions(+) diff --git a/modules/aerodyn/src/AeroDyn.f90 b/modules/aerodyn/src/AeroDyn.f90 index f1a94d11cb..e631ea3fcb 100644 --- a/modules/aerodyn/src/AeroDyn.f90 +++ b/modules/aerodyn/src/AeroDyn.f90 @@ -2848,6 +2848,8 @@ subroutine DiskAvgValues(p, u, m, x_hat_disk, y_hat_disk, z_hat_disk, Azimuth) ! calculate disk-averaged velocities m%AvgDiskVel = 0.0_ReKi m%AvgDiskVelDist = 0.0_ReKi ! TODO potentially get rid of that in the future + if (p%NumBlades <= 0) return ! The Intel compiler gets array bounds issues in this routine with no blades. + do k=1,p%NumBlades do j=1,p%NumBlNds m%AvgDiskVelDist = m%AvgDiskVelDist + m%DisturbedInflow(:,j,k)