Для того, чтобы Raspberry Pi мог управлять микроконтроллером принтера, требуется скомпилировать и установить прошивку на плату принтера. Настройки прошивки зависят от способа соединения Raspberry Pi с управляющей платой - по USB или по UART.
+В терминале предварительно очищаем рабочий каталог, чтобы гарантированно полностью пересобрать прошивку:
+ +Запускаем интерфейс настройки прошивки:
+ +Extra low-level configuration optionsMicro-controller Architecture → STMicroelectronics STM32Processor model → STM32F103Bootloader offset → 28KiB bootloaderCommunication interface → Serial (on USART3 PB11/PB10) т.к. USB подключение этой платы использует пины UART3: PB10-TX и PB11-RXCommunication interface → Serial (on USART1 PA10/PA9) т.к. WiFi модуль платы использует пины UART1: PA9-TX и PA10-RX(Опционально)
+GPIO pins to set at micro-controller startup → !PD13,!PC6Extra low-level configuration optionsMicro-controller Architecture → STMicroelectronics STM32Processor model → STM32F407Bootloader offset → 32KiB bootloaderCommunication interface → Serial (on USART3 PB11/PB10) т.к. USB подключение этой платы использует пины UART3: PB10-TX и PB11-RXCommunication interface → Serial (on USART1 PA10/PA9) т.к. WiFi модуль платы использует пины UART1: PA9-TX и PA10-RX(Опционально)
+GPIO pins to set at micro-controller startup → !PD13,!PC6Сохраняем конфигурацию нажатием последовательно «Q» и «Y». После конфигурации запускаем компиляцию:
+ +Результат - файл klipper.bin в папке ~/klipper/out/
Так же для удобства можно сразу переместить готовый Robin_nano35.bin в корень printer_data/config/
После файл можно Robin_nano35.bin скачать через веб-интерфейсе Fluidd/Mainsail
Вставляем MicroSD в принтер и обесточиваем его. Если к плате принтера подключен Raspberry Pi, то отключите и его.
+Так как стоковый экран принетра не даст вам определить, прошился ли он. На экране зависнет ход прогресса на 100%. Ждем пару минут. После перезагрузке будет либо чёрный экран (если при конфигурации прошивки он был отключен в конфигурации платы принтера), либо вечная надпись Booting.... Это нормально.
=== В РАЗРАБОТКЕ ===
+Настройки Klipper хранятся в текстовом файле printer.cfg и изменяются с помощью правок этого файла. Ничего компилировать не нужно. Внёс правки → сохранил → перезапустил → готово.
Есть обязательные параметры, которые необходимо явно указывать и определять и необязательные, которые имеют встроенное значение по умолчанию. Необязательные в свою очередь делятся на те, что всегда активны, даже если не указаны или закомментированы (с помощью #) в файле и на те, что отключены, если не указаны или закомментированы.
+Например, вы не можете не указать кинематику, это вызовет ошибку запуска клиппера. Но если вы не укажете минимальную температуру экструзии, будет использовано значение 170℃ по умолчанию. Если вы не укажете Input Shaping в конфиге, он будет отключён, а команды, связанные с ним, будут вызывать ошибку. Иногда в других руководствах можно встретить какие-то параметры, которые и так соответствуют значениям по умолчанию. Я такие параметры просто не указываю в большинстве случаев.
+printer.cfg поддерживает модульность и вложенность. Блоки кода могут быть вынесены в отдельные конфигурационные файлы, для подключения которых в printer.cfg нужно добавить строчку
Значения могут дублироваться в основном файле printer.cfg и дочерних конфигах, и при этом иметь разные значения по следующим правилам:
printer.cfg имеет наивысший приоритет и значения параметров, указанных в этом файле переопределяют значения этих параметров в других включённыхФайл printer.cfg расположен в папке /home/pi/klipper_config/
[mcu]
+serial: /dev/serial/by-id/usb-1a86_USB_Serial-if00-port0
+restart_method: command
+[printer]
+kinematics: corexy
+max_velocity: 250
+max_accel: 3000
+max_accel_to_decel: 2000
+max_z_velocity: 20
+max_z_accel: 100
+Значения max_velocity и max_accel определяются в ходе калибровок, а square_corner_velocity лучше оставить по умолчанию (не указывать) для корректной работы Input Shaping.
[heater_bed]
+heater_pin: PA0
+sensor_type: EPCOS 100K B57560G104F
+sensor_pin: PC0
+control: pid
+pid_Kp: 0
+pid_Ki: 0
+pid_Kd: 0
+min_temp: 0
+max_temp: 130
+[output_pin BEEPER_pin]
+pin: PC5
+pwm: True
+value: 0
+shutdown_value: 0
+cycle_time: 0.001
+scale: 1000
+Можно включать и отключать командой G-code SET_FILAMENT_SENSOR SENSOR=filament_sensor ENABLE=[0|1]. В данной конфигурации помимо паузы запускает макрос BEEP - подачу звукового сигнала.