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局部轨迹规划

地图

• 局部地图：

  • 作用：

    • 更新增加的静态障碍物。（√）
    • 升级：更新动态障碍物
    • 更新动态障碍物有什么难度？加入障碍物预测

  • 地图表现形式：

    • elevation map
      • 没有code，有原理，其他包的有参考代码
      • 下层模块落足点用的是elevation map，上层局部轨迹规划用elevation map其实比较合理
    • 从点云值直接更新ESDF（√）
      • FISESTA ：源码是全局ESDF，局部FISETA更新ESDF需要从另一个包里摘（TRO）（√）
      • Voxblox：ETH自家的，比FISETA慢，暂无局部ESDF更新代码
    • 更新频率：局部地图更新频率<5hz=elevation map local frequency

碰撞检测方法（与环境）

• 球体近似方法：（√） 2018-ISR-Computation_of_Collision_Distance_and_Gradient_using_an_Automatic_Sphere_Approximation_of_the_Robot_Model_with_Bounded_Error
• MPC中的约束形式：

规划器

REF paper： 2021-Collision-Free MPC for Legged Robots in Static and Dynamic Scenes

• cost fun: (respect)
• constraint: (respect)

REF code:

• Perceptive_mpc

on hand

1. local map ESDF code 摘取
2. bag播放数据（云深处二楼bag），在真值运动轨迹下，建立local ESDF map
3. MPC cost && constraint code
4. 在真值轨迹上(模仿的全局路径)，做局部轨迹