- Arduno mega 2560
- MCP2515 can module
- DJI RoboMaster C620 motor controller
- DJI RoboMaster M3508 motor
- TimerOne 用来调用atmega内部的定时器，可以精确到us
- MsTimer2 第二个定时器，精确到ms
- Arduino-MCP2515 用来连接can通信板
- FastPID 一个使用定点数来进行pid计算的库，速度稍微快那么一丢丢
- Arduino-Kalman Kalman滤波的库，方便滤波
| MCP2515 | Mega2560 |
|---|---|
| SCK | 52 |
| MISO | 50 |
| MOSI | 51 |
| CS | 53 |
| INT | - |
