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ROS_ws

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ROS_ws 构建过程

Releases版本

系统环境：

  • Ubuntu18.04 LTS
  • ROS melodic 1.14.11
  • Unitree_Ros change to ROS_ws

硬件：

  • NUC8 i7-8650U
  • Advanced Navigation Spatial + Tallysman GPS
  • 镭神激光雷达 C16
  • intel D435i

目录：

问题：

  • 使用镭神激光雷达需要把本机IP地址改成192.168.1.102 (很不喜欢这一设定) , 而且 扫描图像可能有问题。
  • Spatial 九轴陀螺仪有ROS包，官方(MIT)提供的包发现CPU占用过高，Github上有另外fork，但是放到ROS_ws编译不通过，先放着
  • ROS包里面没发现GPS，后续查看
  • IMU和激光雷达数据融合

系统框架图

IMG

下载 + 编译

git clone https://github.com/MistyMoonR/tsinghua-Unitree-ROS.git

cd  #到~/home下
mkdir -p ROS_ws/src
cd ROS_ws/src
catkin_init_workspace
mv xxxx #把code里面的src拷贝过去
cd ..
catkin_make

基于宇树科技的unitree_ros构建一个工作空间

基本思路： 下载unitree_ros然后编译，注意 ~/.bashrc文件
然后装入相机ROS： https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

Velodyne激光雷达ROS(可选)

首先需要安装环境 (重要)

开发环境 安装 步骤

镭神激光雷达包

来源： https://github.com/tianb03/lslidar_c16

测试：

roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen

需要把 Global Options 中修改为 /laser_link

IMG

九轴IMU - Spatial:

Official website: Spatial
ROS wiki: advanced_navigation_driver

ROS:
http://wiki.ros.org/advanced_navigation_driver (CPU占用过高)
https://github.com/kylerlaird/advanced_navigation_driver (编译不通过)

测试:

rosrun advanced_navigation_driver advanced_navigation_driver

Advanced Navigation ROS Driver Notes.txt 在 /ROS_ws/src/unitree_ros/advanced_navigation_driver 里面有详细介绍

Advanced Navigation 提供的JAR工具包

文件: SpatialManager-5.8.jar

sudo java -jar SpatialManager-5.8.jar

IMG

IMU的坐标变换 TF

看起来应该要依附某种东西比如激光雷达身上才能做一个坐标

单独IMU只能发布数据(echo)

BLOG: 32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM